EL5001模塊連接zettlex編碼器

第6頁EL5001模塊連接EL5001模塊連接Zettlex編碼器的配置方法作者：解宏博職務：華北區(qū)技術(shù)工程師公司：BECKHOFF中國郵箱：hb.xie@日期：2024-02-28摘要：針對SSI通訊，倍福的EL5001，EL5002，EL5042都可以作為SSI的master。針對EL5001所帶的SSI編碼器的類型，可以在模塊參數(shù)中對應選擇單圈或者多圈。但針對編碼器報文診斷位不在LSB位置，或者大于一位的情況下，就需要通過PLC進行報文格式解析。此文目的在于描述此情況下的靈活使用。附件：序號文件名備注歷史版本：免責聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進建議。參考信息：目錄1. 軟硬件 31.1. 軟硬件介紹 31.1.1. 硬件 31.1.2. 軟件 32. 準備工作 32.1. 硬件接線 32.2. 硬件掃描 43. 具體操作 43.1. 數(shù)據(jù)格式準備 43.2. 模塊參數(shù)設置 43.3. PLC報文解析 7

軟硬件軟硬件介紹硬件TwinCAT控制器，現(xiàn)場的是CX5120+EL5001，這里截圖使用筆記本上添加硬件，編碼器是Zettlex廠家的IncOrders電感式編碼器，型號是INC-4-125-191001-SSI1-AC1-12-AN。軟件TwinCATXAE，由于現(xiàn)場的是XAR是4024.44版本，因而筆記本匹配同樣版本的XAE。準備工作硬件接線硬件掃描控制器和模塊接好后，上電，在控制器處于配置狀態(tài)下進行硬件掃描，然后激活，檢查是否所有EcSlave都處于OP狀態(tài)，為后面調(diào)試做好準備。具體操作數(shù)據(jù)格式準備首先，通過編碼器型號和手冊得知編碼器的碼制是二進制碼，單圈編碼器，位數(shù)19位，即2的19次方個脈沖一圈計數(shù)，對應bit0-bit18，LSB開始，bit19，bit20，bit21由于編碼器分辨率問題，空置，即恒為0，bit22是零位判斷值，bit23是MSB，為數(shù)據(jù)有效判斷位，波特率250k。模塊參數(shù)設置根據(jù)上面確定的編碼器報文格式不是EL5001模塊能解析的標準格式，因此設置基本的模塊和報文參數(shù)，轉(zhuǎn)由PLC實現(xiàn)報文數(shù)據(jù)解析。如下是EL5001和EL5002以及EL5042模塊分別作為SSI的mater時的參數(shù)對比情況： 這三種模塊都可以作為master和SSI編碼器，即SSI-Slave進行通訊，master發(fā)送時鐘脈沖，然后slaver進行響應，如果想監(jiān)控主從的通訊，可以采用EL5001-0011模塊，實現(xiàn)時鐘信號以及數(shù)據(jù)信號的讀入。針對EL5001fromfirmware(FW)11(fromEL5001-0000-1017)andEL5002(fromEL5002-0000-0016)，參數(shù)主要在0x8000/8010中進行設置，當然也可以在早期software版本對應的0x406X中進行設置，其中一側(cè)的更改，自動復制到另一側(cè)。針對EL5001波特率最多可以設置1Mbit，因為一個時鐘對應一個響應的數(shù)據(jù)位，因此時鐘頻率和數(shù)據(jù)傳輸速度相等，收到指定的報文位數(shù)后，時鐘信號終止，停頓一段時間，比如到達Ethercat下一個SM/DC/Freerun同步信號后，master重新開始輪詢。從FW03andXMLRev.0020開始支持SSI的多次傳遞模式，即通過參數(shù)80n0:14設置主站連續(xù)發(fā)送幾回時鐘序列，用來確保數(shù)據(jù)的完整可靠，可以設置一個主站周期內(nèi)，發(fā)送兩次或者三次時鐘信號。當然，需要匹配編碼器連續(xù)發(fā)送位置的次數(shù)，比如如果兩個時鐘序列間隔小于19us，則編碼器的SSI-timeout還未結(jié)束，還會重新傳遞當前的位置信息，否則如果兩次或者三次在master中讀回的數(shù)值有偏差，則會提示數(shù)據(jù)無效。并且兩組時鐘信號之間需要有一定的延時時間，間隔時間范圍是，Monofloptimeofencoder:15

μs

<

tm

<

25

μs，結(jié)合波特率以及EtherCat等的報文周期，匹配編碼器的多次發(fā)送功能進行設置，針對EL5002,EL5001fromFW11開始，推薦的最小的EtherCat周期是200us。而針對NC中的Encoder和Drive的時間補償參數(shù)設置，跟其他編碼器軸反饋類型設置相同，如果針對模擬量等濾波滯后時間較長，或者XFC等更高精度實現(xiàn)位置和時間的換算的話可以進行時間補償設置，否則不需要。PLC報文解析把報文整體32位都讀入PLC里面后，通過判斷status和countervalue，結(jié)合報文格式，可以很容易實現(xiàn)解碼，這里單圈19位分辨率脈沖對應360°，最終通過bValid判斷數(shù)據(jù)是否有效，通過rDegreeOut輸出對應編碼器一圈的角度。由于客戶希望把程序移植到twincat2控制器中，因此截圖實際項目上的twincat2功能塊部分，并且只做簡單錯誤判斷，具體錯誤分類和處理可以具體完善。上海（中國區(qū)總部）中國上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路32號利通廣場1303室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號百揚大廈2305室電話:028-86