機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 習(xí)題及答案

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用習(xí)題第1章Ubuntu操作系統(tǒng)習(xí)題1.單選題（1）下面的4個(gè)Linux命令中，可以一次顯示一屏內(nèi)容的是()。A.pause B.cat C.more D.grep（2）更改文件權(quán)限的命令是()。A.attribB.chmodC.changeD.file（3）下面的4條命令中，可以把f1.txt復(fù)制到f2.txt是()。A.cpf1.txtf2.txt B.catf1.txt|f2.txtC.catf1.txt>f2.txt D.copyf1.txtf2.txt（4）顯示一個(gè)文件最后幾行的命令是()。A.tac B.tail C.rear D.last（5）可以快速切換到用戶John的主目錄下的命令是()。A.cd@John B.cd#John C.cd&John D.cd~John（6）可在文件中查找顯示所有以"*"打頭的行的命令是()。A.find\*file B.wc-l*<fileC.grep-n*file D.grep‘^\*’file（7）在ps命令中，用來(lái)顯示所有用戶的進(jìn)程的參數(shù)是()。A.-a B.-b C.-u D.-x（8）可以刪除一個(gè)非空子目錄/tmp的命令是()。A.del/tmp/* B.rm-rf/tmp C.rm-Ra/tmp/* D.rm-rf/tmp/*（9）對(duì)所有用戶的變量設(shè)置，應(yīng)當(dāng)放在()文件下。A./etc/bashrc B./etc/profile C.~/.bash_profile D./etc/skel/.bashrc（10）在vim中退出且不保存的命令是()。A.:q B.:w C.:wq D.:q!（11）可以檢測(cè)基本網(wǎng)絡(luò)連接的命令是()。A.ping B.route C.netstat D.ifconfig（12）下面4個(gè)命令中，可以壓縮部分文件的是()。A.tar-dzvffilename.tgz* B.tar-tzvffilename.tgz*C.tar-czvffilename.tgz* D.tar-xzvffilename.tgz*（13）下面4個(gè)命令中，可以解壓縮.tar文件的是（）。A.tar-czvffilename.tgz B.tar-xzvffilename.tgzC.tar-tzvffilename.tgz D.tar-dzvffilename.tgz（14）Linux文件權(quán)限一共10位長(zhǎng)度,分成4段,第3段表示的內(nèi)容為()。A.文件類(lèi)型 B.文件所有者的權(quán)限C.文件所有者所在組的權(quán)限 D.其他用戶的權(quán)限（15）刪除文件的命令為()。A.mkdir B.rmdir C.mv D.rm（16）改變文件所有者的命令為()。A.chmod B.touch C.chown D.cat（17）在給定文件中查找與設(shè)定條件相符的字符串的命令為()。A.grep B.gzip C.find D.sort（18）建立一個(gè)新文件時(shí)可以使用的命令為()。A.chmod B.more C.cp D.touch（19）在下列命令中,不能顯示文本文件內(nèi)容的命令是()。A.more B.less C.tail D.join（20）對(duì)top命令描述正確的是()。A.用于實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示Linux進(jìn)程的動(dòng)態(tài)信息B.查看線程詳情情況C.查看進(jìn)程名稱(chēng) D.顯示內(nèi)存情況（21）顯示文件和目錄由根目錄開(kāi)始的樹(shù)形結(jié)構(gòu)的命令是()。A.tree B.ls C.pwd D.ln2.操作題（在Ubuntu20.04系統(tǒng)的終端窗口中完成操作）（1）在用戶目錄下創(chuàng)建以學(xué)號(hào)為名的目錄，然后將用戶目錄列表（包括隱藏文件）保存到該目錄下文件名為filelist.txt文件中。（2）在用戶目錄下創(chuàng)建一個(gè)名為fruit的文件，其中包含以下水果名稱(chēng)：orange,plum,mango和grapefruit，然后把該文件復(fù)制到操作題（1）創(chuàng)建的以學(xué)號(hào)為名的目錄中，并將該文件重命名為fruit1。（3）把輸入命令的歷史記錄保存到文件history.txt中，然后分別顯示history.txt文件中的前10行和后15行。（4）對(duì)操作題（3）中的文件history.txt的內(nèi)容進(jìn)行排序。（5）復(fù)制操作題（3）中的文件history.txt到history.txt.bak,編輯文件history.txt，在文件最前面增加一行，內(nèi)容為學(xué)號(hào)和姓名的拼音字母。（6）把查詢系統(tǒng)的磁盤(pán)空間大小的結(jié)果追加到文件history.txt中。（7）查找文件history.txt中含有cd的行，把這些行添加到文件cd_cmd.txt中。（8）在Ubuntu20.04系統(tǒng)中使用apt方式安裝vim、zip、openssh-server、net-tools包。（9）使用vim編輯器把文件history.txt中前一半的行放到文件history1.txt文件、后一半的行放到文件history2.txt中。（10）把以上操作得到的文件和文件夾壓縮為.zip格式壓縮文件。（11）在用戶目錄下創(chuàng)建py文件夾，然后在系統(tǒng)中查找.py文件，并把這些py文件復(fù)制到py文件夾中。（12）給操作題（11）中py目錄下的py文件加上執(zhí)行權(quán)限。（13）把操作題（11）中的py目錄壓縮為.tar.gz格式的壓縮文件，然后刪除py目錄。（14）在Ubuntu20.04系統(tǒng)中以.whl文件的方式安裝OpenCV并測(cè)試其是否能夠運(yùn)行。第2章ROS概述與環(huán)境設(shè)置習(xí)題1.選擇題（1）機(jī)器人操作系統(tǒng)的全稱(chēng)是（）。A.ReactOperatingSystem B.RouterOperatingSytstemC.RequestofService D.RobotOperatingSystem（2）ROS的Noetic版本最佳適配的Linux版本是（）。A.CentOS7 B.Ubuntu20.04C.Ubuntu16.04 D.Ubuntu18.04（3）下列哪個(gè)不是ROS的特點(diǎn)?（）A.開(kāi)源 B.分布式架構(gòu) C.強(qiáng)實(shí)時(shí)性 D.模塊化（4）ROS官方二進(jìn)制包可以通過(guò)以下哪個(gè)命令安裝（假定使用Noetic版本，packagename為需要安裝的ROS軟件包包名）？（）A.sudoapt-getinstallROS_noetic_pacakgenameB.sudoapt-getinstallROS-noeticpacakgenameC.sudoapt-getinstallros_noetic_packagenameD.sudoapt-getinstallrosnoetic-packagename（5）ROS最早誕生于哪所學(xué)校的實(shí)驗(yàn)室?（）A.麻省理工學(xué)院 B.斯坦福大學(xué)C.加州大學(xué)伯克利分校D.卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（6）下列哪些是ROS的發(fā)行版本?（）A.IndigoB.noeticC.melodicD.kinetic2.問(wèn)答題什么是ROS？它有什么特點(diǎn)？參考答案：ROS是一個(gè)適用于智能機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)的框架，是面向機(jī)器人的開(kāi)源的系統(tǒng)平臺(tái)，它能夠提供類(lèi)似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等，ROS可以提升機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中功能模塊的復(fù)用性，可以顯著提升機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的效率降低開(kāi)發(fā)成本。如今，ROS已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)。其特點(diǎn)是：代碼復(fù)用；分布式；低耦合；結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，集成度高；免費(fèi)且開(kāi)源。簡(jiǎn)述如何安裝設(shè)置ROS環(huán)境。參考答案：首先通過(guò)虛擬機(jī)或?qū)嶓w機(jī)安裝ubuntu系統(tǒng)，然后安裝ROS對(duì)應(yīng)版本，最后設(shè)置開(kāi)發(fā)環(huán)境和分布式運(yùn)行環(huán)境。3.操作題（1）使用虛擬機(jī)方式安裝Ubuntu20.04系統(tǒng)。（2）使用雙系統(tǒng)方式安裝Ubuntu20.04系統(tǒng)。（3）在Ubuntu系統(tǒng)中安裝ROSnoetic。（4）在Ubuntu系統(tǒng)中使用apt安裝terminator、tree、zip、vim、opencv-python包。（5）在Ubuntu系統(tǒng)中源碼編譯方式安裝OpenCV。（6）在Ubuntu系統(tǒng)中使用deb方式安裝VSCode。第3章ROS系統(tǒng)架構(gòu)習(xí)題1.問(wèn)答題ROS的計(jì)算圖有哪些？參考答案：ROS計(jì)算圖主要包括節(jié)點(diǎn)（nodes）、主節(jié)點(diǎn)（master）、參數(shù)服務(wù)器（parameterServer）、消息（messages）、服務(wù)（services）、話題（topics）等。它們以不同的方式向圖（Graph）提供數(shù)據(jù)，統(tǒng)稱(chēng)為圖資源（GraphResource）。如何理解ROS的工作空間和節(jié)點(diǎn)？參考答案：工作空間是創(chuàng)建、修改、編譯ROS軟件包的目錄，對(duì)于源代碼包，只有編譯后才能運(yùn)行。catkin是基于cmake的編譯構(gòu)建系統(tǒng)，ROS使用catkin編譯工作空間里的軟件包，因此也把工作空間稱(chēng)為catkin工作空間。工作空間存放ROS的各種項(xiàng)目工程文件，通常在用戶目錄下創(chuàng)建，自行開(kāi)發(fā)的ROS軟件包也放在工作空間中。在用戶目錄下創(chuàng)建工作空間，通常命名為catkin_ws。catkin工作空間包括src、build、devel三個(gè)目錄：src:存放ROS的catkin軟件包（源代碼包）；build:保存catkin（CMake）的緩存信息和中間文件；devel:存放生成的目標(biāo)文件（包括頭文件，動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，靜態(tài)鏈接庫(kù)，可執(zhí)行文件等）、環(huán)境變量。軟件包要編譯后才能運(yùn)行。一個(gè)ROS軟件包里可能有哪些目錄？分別存放什么類(lèi)型的文件？參考答案：一個(gè)包可能存在的文件和文件夾如下：CMakeLists.txt：定義包的包名、依賴、源文件、目標(biāo)文件等編譯規(guī)則package.xml：描述包的包名、版本號(hào)、作者、依賴等信息src:存放ROS的源代碼的目錄，包括C++的源碼和(.cpp)以及Python的module(.py)include:存放C++源碼頭文件的目錄scripts:存放可執(zhí)行腳本的目錄，例如shell腳本(.sh)、Python腳本(.py)msg:存放自定義格式消息的目錄srv:存放自定義格式服務(wù)的目錄models:存放機(jī)器人或仿真場(chǎng)景的3D模型的目錄urdf:存放機(jī)器人模型描述的目錄launch:存放launch文件的目錄一個(gè)ROS軟件包里必要的文件是什么？它有什么作用？參考答案：文件CMakeLists.txt和package.xml是包中必不可少的。catkin在編譯軟件包時(shí)，首先就要解析這兩個(gè)文件，這兩個(gè)文件定義了一個(gè)包。2.操作題（1）使用rospack命令統(tǒng)計(jì)本機(jī)上的軟件包的數(shù)量。（2）啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器，運(yùn)行海龜示例程序，然后運(yùn)行rosnode命令，觀察節(jié)點(diǎn)情況，把節(jié)點(diǎn)列表和各個(gè)節(jié)點(diǎn)詳情存入文本文件中。（3）啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器，運(yùn)行海龜示例程序，啟動(dòng)鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)，啟動(dòng)rqt_graph，觀察節(jié)點(diǎn)間通信情況。第4章ROS通信機(jī)制習(xí)題1.選擇題（1）目前主流的ROS編譯系統(tǒng)是（）。A.Ament B.rosbuild C.CMake D.Catkin（2）如果要導(dǎo)入一個(gè)ROS的軟件包，下列哪個(gè)路徑是合理的存放位置?（）A.~/catkin_ws/devel B.~/catkin_ws/ C.~/my_ws/src D.~/catkin_ws/build（3）默認(rèn)情況下，catkin_make生成的ROS可執(zhí)行文件放在哪個(gè)路徑?（）A.catkin_ws/src B.catkin_ws/ C.catkin_ws/devel D.catkin_ws/build（4）一個(gè)ROS的包要正常的編譯，必須要有哪些文件?（）A.*.cpp B.CMakeLists.txt C.*.h D.package.xml（5）啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器的命令是（）A.roscore B.rosmaster C.rosMaster D.roslaunch（6）關(guān)于節(jié)點(diǎn)的描述，哪一項(xiàng)是錯(cuò)誤的?（）A.Node啟時(shí)會(huì)向master注冊(cè) B.Node可以先于ROSmaster啟動(dòng)C.Node是ROS可執(zhí)行文件運(yùn)行的實(shí)例 D.Node是ROS的進(jìn)程（7）關(guān)于launch文件的描述，哪一項(xiàng)是錯(cuò)誤的?（）A.可以加載配置好的參數(shù)，方便快捷B.通過(guò)roslaunch命令來(lái)啟動(dòng)launch文件C.在使用roslaunch命令啟動(dòng)launch文件前必須先執(zhí)行roscoreD.可以一次性啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)，減少操作（8）想要查看/odom話題發(fā)布的內(nèi)容，應(yīng)該用哪個(gè)命令?（）A.rostopicecho/odom B.rostopiccontent/odomC.rostopicinfo/odom D.rostopicprint/odom（9）下列哪個(gè)不是std_msgs下的消息?（）A.std_msgs/LaserScan B.std_msgs/HeaderC.std_msgs/Time D.std_msgs/Float32（10）查看當(dāng)前有哪些話題，應(yīng)使用什么命令？（）A.rostopicshowB.rostopiclistC.rostopiclsD.rostopicshow-a（11）關(guān)于話題通信的描述，正確的選項(xiàng)有（）A.話題是一種異步通信機(jī)制B.一個(gè)話題至少要有一個(gè)發(fā)布者和一個(gè)接收者C.查看當(dāng)前活躍的話題可以通過(guò)rostopiclist命令D.一個(gè)節(jié)點(diǎn)最多只能發(fā)布一個(gè)話題（12）下列有關(guān)服務(wù)通信與話題通信區(qū)別的描述，錯(cuò)誤的是（）A.話題通信是異步通信，服務(wù)通信是同步通信B.多個(gè)服務(wù)端可以同時(shí)提供同一個(gè)服務(wù)C.話題通信是單向的，服務(wù)通信是雙向的D.話題通信適用于傳感器的消息發(fā)布，服務(wù)通信適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)（13）已知一個(gè)服務(wù)稱(chēng)為/GetMap，查看該服務(wù)的類(lèi)型可以用哪條命令?（）A.rosserviceecho/GetMap B.rosserviceinfo/GetMapC.rossrvtype/GetMap D.rosservicelist/GetMap（14）已知/GetMap服務(wù)的消息類(lèi)型是nav_msgs/GetMap，要查看該類(lèi)型的具體格式可用哪條命令?（）A.rossrvshow/GetMap B.rossrvshownav_msgs/GetMapC.rosserviceshownav_msgs/GetMap D.rosservicelistnav_msgs/GetMap(15)在參數(shù)服務(wù)器上添加參數(shù)的方式不包括（）A.通過(guò)rosnode命令添加param B.通過(guò)rosparam命令添加paramC.在launch中添加param D.通過(guò)ROS的API來(lái)添加param(16)創(chuàng)建自定義消息時(shí)，下列哪個(gè)說(shuō)法是錯(cuò)誤的（）A.需要修改CMakeLists.txt文件的add_message_files()部分B.需要修改CMakeLists.txt文件的add_service_files()部分C.需要修改CMakeLists.txt文件的catkin_install_python()部分D.需要?jiǎng)?chuàng)建并編輯.msg文件(17)下面哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS中所有可用的服務(wù)？（）A.rosservicelistB.rosserviceinfoC.rosservicecallD.rosservicepub(18)在ROS中，創(chuàng)建功能包的命令為（）。A.roslaunchB.rosrunC.catkin_create_pkgD.roscd(19)初始化ROS的命令是（）。A.sudorosdepinitB.rosversion-dC.apt-cachesearchros-kinrticD.sudoapt-getupdate（20）用于管理包的依賴項(xiàng)的命令行工具是（）。A.rosdepB.roslsC.rospackD.roscd（21）rosrun命令的意思是（）。A.啟動(dòng)ROS主節(jié)點(diǎn)B.啟動(dòng)launch文件C.啟動(dòng)ROSD.啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)（22）ROS提供的直接切換工作目錄到某個(gè)軟件包或者軟件包集當(dāng)中的命令是（）。A.rosdepB.roslsC.rospackD.roscd（23）Python文件寫(xiě)好之后，應(yīng)修改功能包的哪個(gè)文件，使得.py文件能被識(shí)別?（）A.package.xmlB.srcC.CmakeLists.txtD.Build（24）編譯工作空間的命令為（）。A.makeB.makeinstallC.catkin_makeD.catkin_makeinstall2.問(wèn)答題創(chuàng)建ROS工作空間的命令是什么？編譯工作空間中的包的命令是什么？參考答案：創(chuàng)建ROS工作空間的命令是mkdir，編譯工作空間中的包的命令是catkin_make。請(qǐng)簡(jiǎn)述創(chuàng)建工作空間catkin_ws并創(chuàng)建包的過(guò)程。參考答案：使用命令mkdir-pcatkin_ws/src創(chuàng)建工作空間目錄catkin_ws，包含子目錄src。然后進(jìn)入到子目錄src中，運(yùn)行catkin_create_pkg可以創(chuàng)建包。按順序?qū)懗鲈诠ぷ骺臻g中創(chuàng)建包（包名為test_package，依賴項(xiàng)為roscpp、rospy和std_msgs）的命令。參考答案：catkin_create_pkgtest_packageroscpprospystd_msgs某個(gè)軟件包的包名和包中的程序在rosrun命令中不能按<Tab>鍵補(bǔ)全，原因有哪些？如何解決？參考答案：可能有兩個(gè)原因：一是包名、程序文件名錯(cuò)誤；二是沒(méi)有刷新環(huán)境變量；如果是第一個(gè)原因，檢查輸入正確的名稱(chēng)；如果是第二個(gè)原因，執(zhí)行命令：source~/catkin_ws/devel/setup.bash刷新環(huán)境變量。海龜示例程序turtlesim運(yùn)行時(shí)有哪些節(jié)點(diǎn)？發(fā)布了哪些話題？話題使用的消息類(lèi)型是什么？參考答案：運(yùn)行時(shí)有節(jié)點(diǎn)turtlesim，發(fā)布了話題：/turtle1/cmd_vel、/turtle1/color_sensor、/turtle1/pose，使用的消息類(lèi)型有g(shù)eometry_msgs/Twist、turtlesim/Color、turtlesim/Pose。海龜示例程序turtlesim運(yùn)行時(shí)提供了哪些服務(wù)？參考答案：提供了如下服務(wù)：/clear/kill/reset/rosout/get_loggers/rosout/set_logger_level/spawn/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers/turtlesim/set_logger_level海龜示例程序turtlesim運(yùn)行時(shí)可以設(shè)置哪些參數(shù)？參考答案：可以設(shè)置如下參數(shù)：/turtlesim/background_b/turtlesim/background_g/turtlesim/background_r簡(jiǎn)述話題和服務(wù)通信方式各自有什么特點(diǎn)。參考答案：話題通信是異步通信，服務(wù)通信是同步通信；話題通信是單向的，服務(wù)通信是雙向的；話題通信適用于傳感器的消息發(fā)布，服務(wù)通信適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)。參數(shù)服務(wù)器由節(jié)點(diǎn)管理器還是用戶節(jié)點(diǎn)管理？為什么說(shuō)參數(shù)服務(wù)中的參數(shù)類(lèi)似C語(yǔ)言中的全局變量？參考答案：參數(shù)服務(wù)器由節(jié)點(diǎn)管理器管理，用戶啟動(dòng)的節(jié)點(diǎn)都可以讀取這些參數(shù)，類(lèi)似于C語(yǔ)音中的全局變量。3.操作題（1）運(yùn)行海龜示例turtlesim包turtlesim_node程序，啟動(dòng)鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)turtle_teleop_key來(lái)控制海龜運(yùn)動(dòng)，使用rosmsg命令觀察節(jié)點(diǎn)的消息傳遞情況。（2）運(yùn)行海龜示例turtlesim包里的turtlesim_node程序，使用rostopicpub命令來(lái)控制海龜運(yùn)動(dòng)，并使其運(yùn)動(dòng)軌跡如圖4-150所示。圖4-150海龜運(yùn)動(dòng)軌跡（1）（3）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，結(jié)合rostopic和rosservice命令控制海龜運(yùn)動(dòng)，使其運(yùn)動(dòng)軌跡如圖4-151所示。圖-151海龜運(yùn)動(dòng)軌跡（2）（4）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，使用Python編寫(xiě)消息發(fā)布程序，使海龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)軌跡如圖4-150所示。（5）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，使用Python編寫(xiě)消息發(fā)布和服務(wù)調(diào)用程序，使海龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)軌跡如圖4-151所示。（6）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，然后啟動(dòng)鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)來(lái)控制海龜運(yùn)動(dòng)，使用Python編寫(xiě)消息訂閱程序，實(shí)現(xiàn)在屏幕上修改背景顏色。（7）使用Python編寫(xiě)消息發(fā)布訂閱程序，實(shí)現(xiàn)如下功能：創(chuàng)建發(fā)布者節(jié)點(diǎn)發(fā)布自定義話題，內(nèi)容為“helloworld”及當(dāng)前的時(shí)間。再創(chuàng)建一個(gè)訂閱者節(jié)點(diǎn)用于訂閱話題，獲取到話題后在終端命令行打印出來(lái)。（8）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，編寫(xiě)python程序，調(diào)用/clear服務(wù)。（9）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，編寫(xiě)python程序，調(diào)用/kill服務(wù)。（10）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序?qū)崿F(xiàn)如下功能：在海龜仿真區(qū)域內(nèi)隨機(jī)生成5個(gè)坐標(biāo)位置不相同的海龜。（11）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序生成海龜，程序運(yùn)行時(shí)輸入如下參數(shù)：x坐標(biāo)、y坐標(biāo)、朝向和海龜名稱(chēng)。（12）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序修改海龜運(yùn)行軌跡顏色和大小。（13）運(yùn)行海龜示例turtlesim包，使用命令修改海龜仿真窗口的背景顏色為綠色，海龜運(yùn)行軌跡顏色為黑色，線寬為7。（14）編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序，調(diào)用/turtle1/teleport_absolute服務(wù)移動(dòng)海龜，在程序運(yùn)行時(shí)輸入目標(biāo)位置的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和朝向。（15）編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序，調(diào)用/turtle1/teleport_relative服務(wù)移動(dòng)海龜，在程序運(yùn)行時(shí)輸入線速度和角速度。（16）自定義服務(wù)并編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序，實(shí)現(xiàn)加、減、乘、除功能，程序運(yùn)行輸入的參數(shù)格式為：數(shù)值1運(yùn)算符數(shù)值2。（17）自定義服務(wù)并編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序，實(shí)現(xiàn)與/turtle1/teleport_absolute服務(wù)類(lèi)似的功能。（18）自定義服務(wù)并編寫(xiě)服務(wù)調(diào)用程序，實(shí)現(xiàn)與/turtle1/teleport_relative服務(wù)類(lèi)似的功能。第5章ROS運(yùn)行管理習(xí)題1．問(wèn)答題簡(jiǎn)述什么是ROS計(jì)算圖資源全局名稱(chēng)、相對(duì)名稱(chēng)、私有名稱(chēng)和匿名名稱(chēng)。參考答案：節(jié)點(diǎn)、話題、服務(wù)和參數(shù)服務(wù)器統(tǒng)稱(chēng)為計(jì)算圖資源，計(jì)算圖資源全局名稱(chēng)在代碼、命令行工具、圖形界面工具等ROS環(huán)境中都可以使用，不會(huì)產(chǎn)生歧義，也無(wú)需額外的上下文信息來(lái)說(shuō)明名稱(chēng)指的哪個(gè)資源，故稱(chēng)之為全局名稱(chēng)，全局名稱(chēng)以正斜杠“/”開(kāi)頭；相對(duì)名稱(chēng)不以正斜杠“/”開(kāi)頭，需要搭配命名空間才能確定；私有名稱(chēng)以一個(gè)波浪線“~”開(kāi)始，在節(jié)點(diǎn)內(nèi)部使用；匿名名稱(chēng)是指非用戶指定而又沒(méi)有具體含義的名字，匿名名稱(chēng)的目的是使節(jié)點(diǎn)的命名更容易遵守唯一性的規(guī)則，通常用在程序中。ROS中可以建立多個(gè)工作空間嗎？同一工作空間和不同工作空間里的功能包可以名嗎？如果有重名功能包，系統(tǒng)如何確定應(yīng)該