西門子S7-1200 PLC應(yīng)用技術(shù)項目教程（第3版） 課件 窄屏 12.平面二維運動控制-LAD

1項目導(dǎo)入2項目分析3相關(guān)知識4項目拓展目錄項目12平面二維運動控制項目導(dǎo)入本項目基于步進(jìn)電動機(jī)和伺服電動機(jī)，實現(xiàn)平面雙軸二維運動控制，平面雙軸二維運動控制裝置，包括PLC模塊、十字運動平臺、電源模塊、HMI、伺服控制模塊、步進(jìn)控制模塊及氣動控制模塊等。十字運動平臺的X軸由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)X軸方向的左右運動，十字運動平臺的Y軸由伺服電動機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)Y軸方向的前后運動。氣動控制模塊包括氣缸、電磁閥、磁性開關(guān)、真空吸盤、真空發(fā)生器、節(jié)流閥、手滑閥、過濾器等。項目12平面二維運動控制項目12平面二維運動控制項目導(dǎo)入--平面雙軸二維運動控制裝置項目12平面二維運動控制

（1）上電后，按觸摸屏上的復(fù)位按鈕，系統(tǒng)復(fù)位，平臺回原點（X軸和Y軸都要回原點），氣缸上升到上限位，真空吸盤釋放物件。

（2）手動在平臺的原點處放一物件，在觸摸屏上輸入物件需要到達(dá)的位置的X軸和Y軸的位移。

（3）按觸摸屏上的啟動按鈕后，氣缸下降，下降到下限位，真空吸盤吸物，2s后氣缸上升，上升到上限位停止。步進(jìn)電動機(jī)和伺服電動機(jī)運動，帶動平臺移到指定位置后，氣缸下降，下降到下限位停止，真空吸盤釋放物件，2s后氣缸上升，上升到上限位停止。

（4）平臺回原點，物件移到指定位置。

（5）按觸摸屏上的步進(jìn)點動左移/右移按鈕和伺服點動前進(jìn)/后退按鈕，可實現(xiàn)平臺的點動左右移動和前后移動功能。項目導(dǎo)入--項目設(shè)計要求項目分析項目12平面二維運動控制

S7-1200PLC在運動控制中使用了軸的概念，通過對軸的組態(tài)，包括硬件接口、位置定義、動態(tài)特性、機(jī)械特性等相關(guān)指令塊的組合使用，可實現(xiàn)絕對位移、相對位移、點動速度控制及自動尋找參考點等功能。

CPU輸出脈沖和方向信號給步進(jìn)電動機(jī)或伺服電動機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器再將CPU的輸出信號處理后傳輸給步進(jìn)電動機(jī)或伺服電動機(jī)，從而控制電動機(jī)運動到指定位置。電動機(jī)軸上的編碼器輸入信號再反饋到驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制，計算速度與位置。

DC/DC/DC型S7-1200PLC提供了直接控制驅(qū)動器的板載輸出（CPU是繼電器輸出，則不能輸出脈沖信號，需要添加直流數(shù)字量輸出信號板或直流數(shù)字量輸出模塊）。項目12平面二維運動控制步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)項目分析相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制高速脈沖輸出信號

S7-1200PLC有4個PTO/PWM發(fā)生器，脈沖列輸出（PTO）發(fā)生器提供占空比為50%的方波脈沖列輸出信號，脈沖寬度調(diào)制（PWM）發(fā)生器提供連續(xù)的、脈沖寬度可以用程序控制的脈沖列輸出信號。4個PTO/PWM發(fā)生器可以通過CPU集成的Q0.0～Q0.7或信號板的Q4.0～Q4.3輸出信號。

在設(shè)備組態(tài)窗口中，選中CPU，選擇“屬性”窗口中的“脈沖發(fā)生器（PTO/PWM）”，勾選“啟用該脈沖發(fā)生器”復(fù)選框，在“參數(shù)分配”欄中可以選擇PTO輸出或PWM輸出。

脈沖輸出地址可以修改，運行時可以用地址來修改寬度。

相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制CPU固件版本不同，脈沖發(fā)生器（PTO/PWM）組態(tài)界面有差別，比如6ES7214-1AG40-0XB0V4.2版本，Pulse_1組態(tài)為PTO1時，可以修改脈沖輸出（默認(rèn)值Q0.0）和方向輸出（默認(rèn)值Q0.1）的地址，而對于6ES7214-1AG31-0XB0V3.0版本，Pulse_1組態(tài)為PTO1時，脈沖輸出（默認(rèn)值Q0.0）和方向輸出（默認(rèn)值Q0.1）的地址只能用默認(rèn)值。相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制高速計數(shù)器指令

普通計數(shù)器指令由于受掃描周期的影響，計數(shù)頻率小于掃描頻率的二分之一，要實現(xiàn)高頻計數(shù)，必須采用高速計數(shù)器指令。S7-1200PLC最多集成6個高速計數(shù)器HSC1～HSC6。高速計數(shù)器有4種工作模式：內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器、外部方向控制的單相計數(shù)器、兩路脈沖輸入的雙相計數(shù)器和AB相正交計數(shù)器。HSC1～HSC6的實際計數(shù)值的類型為DInt，對應(yīng)的默認(rèn)地址分別為ID1000～I(xiàn)D1020。

相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制描述默認(rèn)的輸入點地址功能HSCHSC1I0.0或I4.0監(jiān)控PTO0脈沖I0.1或I4.1監(jiān)控PTO0方向I0.3

HSC2I0.2，監(jiān)控PTO1脈沖I0.3，監(jiān)控PTO1方向I0.1

HSC3I0.4I0.5I0.7

HSC4I0.6I0.7I0.5

HSC5I1.0或I4.0I1.1或I4.1I1.2

HSC6I1.3I1.4I1.5

工作模式內(nèi)部方向控制單相計數(shù)器計數(shù)脈沖

計數(shù)復(fù)位計數(shù)或測頻外部方向控制單相計數(shù)器計數(shù)脈沖方向計數(shù)復(fù)位計數(shù)或測頻兩路脈沖輸入雙相計數(shù)器加計數(shù)脈沖減計數(shù)脈沖計數(shù)復(fù)位計數(shù)或測頻AB相正交計數(shù)器A相脈沖B相脈沖Z相脈沖計數(shù)或測頻監(jiān)控PTO計數(shù)脈沖方向

計數(shù)相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--高速脈沖輸出信號和高速計數(shù)器指令項目12平面二維運動控制參數(shù)參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型說明HSCINHW_HSC高速計數(shù)器硬件標(biāo)識符DIRINBool1=使能新方向請求CVINBool1=使能新的計數(shù)器值RVINBool1=使能新的參考值PERIODINBool1=使能新的頻率測量周期值（僅限頻率測量模式）NEW_DIRINInt新方向：1=正方向，-1=反方向NEW_CVINDInt新計數(shù)器值NEW_RVINDInt新參考值NEW_PERIODINInt以秒為單位新的頻率測量周期值：0.01、0.1或1（僅限頻率測量模式）BUSYOUTBool功能忙STATUSOUTWord執(zhí)行條件代碼應(yīng)用舉例1

用高速脈沖輸出功能產(chǎn)生周期為5ms、占空比為50%的PWM信號，送給高速計數(shù)器HSC1，當(dāng)計數(shù)值達(dá)到1000時，使Q1.0取反，并且使計數(shù)值減少到0，使Q1.0再次取反，如此循環(huán)，則Q1.0產(chǎn)生周期為10s、占空比為50%的方波。項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1項目12平面二維運動控制CPU選用CPU1214CDC/DC/DC訂貨號為：6ES7214-1AG31-0XB0，固件版本為V3.0。注意：不同固件版本的CPU，其PTO/PWM和高速計數(shù)器組態(tài)的方法有所不同相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1項目12平面二維運動控制修改I0.0的濾波時間為1.6ms。I0.0~I0.3為一組，整租修改濾波時間組態(tài)PWM1，使能“啟用該脈沖發(fā)生器”，設(shè)置時基為毫秒，循環(huán)時間為5ms，初始脈沖寬度為50%，默認(rèn)的輸出為Q0.0且不能修改，硬件標(biāo)識符為265，在設(shè)備組態(tài)窗口的“屬性”欄，選擇“系統(tǒng)常數(shù)”，即可查閱硬件標(biāo)識符。

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1項目12平面二維運動控制項目12平面二維運動控制

組態(tài)高速計數(shù)器HSC1：啟用高速計數(shù)器HSC1，單相計數(shù)，數(shù)據(jù)方向為用戶程序（內(nèi)部方向控制），初始計數(shù)方向為增計數(shù)，初始值為0，參考值為1000，激活“為計數(shù)值等于參考值這一事件生成中斷”，對應(yīng)的硬件中斷為前面添加的OB40。輸入起始地址為1000，硬件標(biāo)識符為257相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1項目12平面二維運動控制主程序OB1脈沖信號硬件標(biāo)識符調(diào)用脈寬調(diào)制指令（CTRL_PWM），用M2.0激活脈沖發(fā)生器相關(guān)知識--應(yīng)用舉例1項目12平面二維運動控制硬件中斷程序OB40程序段1：程序段2：程序段3：當(dāng)高速計數(shù)器計數(shù)值為1000，第一次執(zhí)行中斷OB40，Q1.0為0，程序段1的高速計數(shù)器指令執(zhí)行；當(dāng)?shù)诙芜M(jìn)入中斷，Q1.0為1，程序段2的高速計數(shù)器指令執(zhí)行，如此循環(huán)。相關(guān)知識--步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制

步進(jìn)電動機(jī)工作受脈沖信號的控制，其轉(zhuǎn)子的角位移量和轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比，可以通過控制脈沖數(shù)量來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的，也可以通過控制脈沖頻率來控制電動機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的

本項目中的平面二維運動控制裝置中，X軸的運動采用三相混合式步進(jìn)電動機(jī)573J09進(jìn)行驅(qū)動，其步距角為1.2°，輸出相電流為6A，驅(qū)動電壓為DC24V。相關(guān)知識--步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制撥碼開關(guān)

3ND583采用八位撥碼開關(guān)設(shè)定細(xì)分精度、動態(tài)電流和半流/全流模式，以及進(jìn)行參數(shù)自整定。SW1～SW4四位撥碼開關(guān)用于設(shè)定電動機(jī)運行時的電流相關(guān)知識--步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制輸出峰值電流/A輸出均值電流/ASW1SW2SW3SW42.11.5OFFOFFOFFOFF2.51.8ONOFFOFFOFF2.92.1OFFONOFFOFF3.22.3ONONOFFOFF3.62.6OFFOFFONOFF4.02.9ONOFFONOFF4.53.2OFFONONOFF4.93.5ONONONOFF5.33.8OFFOFFOFFON5.74.1ONOFFOFFON6.24.4OFFONOFFON6.44.6ONONOFFON6.94.9OFFOFFONON7.35.2ONOFFONON7.75.5OFFONONON8.35.9ONONONON相關(guān)知識--步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制每轉(zhuǎn)細(xì)分步數(shù)SW6SW7SW8200ONONON400OFFONON500ONOFFON1000OFFOFFON2000ONONOFF4000OFFONOFF5000ONOFFOFF10000OFFOFFOFF本項目設(shè)置：SW1-OFF，SW2-ON，SW3-OFF，SW4-ON，對應(yīng)的輸出峰值電流為6.2A，輸出均值電流為4.4A；SW6-OFF，SW7-ON，SW8-OFF，每轉(zhuǎn)的細(xì)分步數(shù)為4000，即PLC發(fā)出4000個脈沖，步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)一圈，工作臺前進(jìn)5.0mm。相關(guān)知識--伺服電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制

交流伺服電動機(jī)的工作原理：內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，根據(jù)驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電動機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器將反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子的角度。伺服電動機(jī)的精度決定于編碼器的精度。

本項目中選用臺達(dá)ASD-A2-0421-L交流永磁同步伺服電動機(jī)，驅(qū)動器為CMA-C30604-PS，編碼器分辨率為20bit（1280000p/r）。相關(guān)知識--伺服電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--伺服電動機(jī)及其驅(qū)動項目12平面二維運動控制控制行為是將PLC送來的脈沖數(shù)乘以電子齒輪比，用所得的結(jié)果與編碼器的反饋脈沖數(shù)進(jìn)行比較產(chǎn)生的。例如，電子齒輪比＝2，則PLC送來1個脈沖，電動機(jī)就會轉(zhuǎn)動對應(yīng)編碼器2個反饋脈沖數(shù)的角度。分辨率/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45，其中P1-44、P1-45是伺服電動機(jī)的參數(shù)。假設(shè)分辨率為160000，P1-44為16，P1-45為1，那么1圈脈沖數(shù)=10000。也就是說，此時PLC發(fā)出10000個脈沖信號，伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)1圈。本項目中編碼器的分辨率為1280000，設(shè)定P1-44=5000，P1-45=10，那么伺服電動機(jī)1圈脈沖數(shù)=1280000/(5000/10)=2560。此時PLC發(fā)出2560個脈沖信號，伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)1圈，工作臺前進(jìn)5mm。應(yīng)用舉例2

滑臺設(shè)備上有編碼器作為反饋，與S7-1200PLC連接，測量滑臺運行的實時位移，編碼器線數(shù)為2560，工作臺螺距為5mm。示意圖如12-22所示。假設(shè)編碼器的A相與PLC的I0.0連接，B相與線與I0.1連接。項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--伺服電動機(jī)及其驅(qū)動

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制CPU采用1214DC/DC/DC，訂貨號6ES7214-1AG40-0XB0，固件版本V4.2。1）組態(tài)高速計數(shù)器，啟用高數(shù)計數(shù)器1（HSC_1），計數(shù)類型選擇“計數(shù)”、工作模式選擇“A/B計數(shù)”、初始計數(shù)方向為：“加計數(shù)”。高速計數(shù)器計數(shù)值存放在默認(rèn)的地址ID1000單元。HSC1的脈沖數(shù)與距離的關(guān)系：

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制2）修改濾波時間，需要修改數(shù)字量通道I0.0和I0.1的濾波時間，此處改為：3.2us。注意：不能啟用上升沿和下降沿檢測中斷

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制3）程序設(shè)計

首先上電時需要把斷電前保存的高速計數(shù)器的計數(shù)值傳送到新的計數(shù)值中。因此，需要定義一個斷電保持型存儲器，用于存放斷電前高速計數(shù)器的計數(shù)值。其設(shè)置方法：打開PLC變量，添加新變量表，雙擊變量表_1，在變量表_1編輯界面的工具欄，點擊圖標(biāo)，即可進(jìn)入保持性存儲器的設(shè)置對話框，保持性存儲器必須從MB0字節(jié)開始，這里填入14，則MB0~MB13共14個字節(jié)具體保持性相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制

3）程序設(shè)計相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制3）程序設(shè)計PLC變量：PLC變量的定義及注釋如圖12-26所示，可見MD10存放斷電前保存的高速計數(shù)器的計數(shù)值，在保持欄，有一個√，而其他變量沒有。

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制3）程序設(shè)計程序段1：程序段3：程序段2：高速計數(shù)器硬件標(biāo)識符相關(guān)知識--應(yīng)用舉例2項目12平面二維運動控制3）程序設(shè)計程序段4：程序段6：程序段5：相關(guān)知識--軸的組態(tài)項目12平面二維運動控制應(yīng)用舉例3

下面以本項目中的步進(jìn)電動機(jī)為例，介紹運動控制中軸的組態(tài)方法。假設(shè)：硬件上限位地址為I0.0，硬件下限位地址為I0.1，原點地址為I0.2。步進(jìn)電動機(jī)每轉(zhuǎn)1圈需要4000個脈沖信號，對應(yīng)軸的移動距離為5mm。相關(guān)知識--軸的組態(tài)--PTO配置--使能脈沖輸出項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--PTO配置--參數(shù)分配項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--新增軸對象項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--基本參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--新增軸對象項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--擴(kuò)展參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--擴(kuò)展參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--動態(tài)參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--動態(tài)參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--動態(tài)參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的組態(tài)--工藝對象軸--動態(tài)參數(shù)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸指令--MC_Power指令項目12平面二維運動控制Enable：1，按照工藝對象組態(tài)好的方式使能軸；0，軸將按照StopMode定義的組態(tài)模式，中止所有已激活的命令，同時停止軸。StopMode：0，緊急停止，按照組態(tài)好的急停曲線停止；1，立即停止，輸出脈沖立刻封鎖；2，帶有加速度變化率控制的緊急停止。Axis：已組態(tài)好的工藝對象的名稱。Status：0，禁用軸，軸不會執(zhí)行運動控制命令也不會接受任何新命令；1，軸已啟用，準(zhǔn)備就緒，可以執(zhí)行運動控制命令。Error：運動控制指令“MC_Power”或相關(guān)工藝對象發(fā)生錯誤時為1，否則為0。背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--軸指令--MC_Reset指令項目12平面二維運動控制Execute：出現(xiàn)上升沿時使能軸；Done：數(shù)據(jù)類型為Bool,TRUE=錯誤已確認(rèn)。Error：數(shù)據(jù)類型為Bool,TRUE=任務(wù)執(zhí)行期間出錯。背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--軸指令--MC_Home指令項目12平面二維運動控制Execute出現(xiàn)上升沿時使能軸；Mode回原點模式，數(shù)據(jù)類型為Int：0:絕對式直接回原點，新的軸位置為參數(shù)“Position”的位置值；1:相對式直接回原點，新的軸位置為當(dāng)前軸位置加參數(shù)“Position”的位置值；2:被動回原點，根據(jù)軸組態(tài)回原點，回原點后，參數(shù)“Position”的值被設(shè)置為新的軸位置；3:主動回原點，按照軸組態(tài)進(jìn)行參考點逼近，參數(shù)“Position”的值被設(shè)置為新的軸位置。Position數(shù)據(jù)類型為Real，當(dāng)Mode為0、2和3，完成回原點操作后，軸的絕對位置背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--軸指令--MC_Halt指令項目12平面二維運動控制MC_Halt指令為暫停軸指令，使用MC_Halt指令可停止所有運動并將軸切換到停止?fàn)顟B(tài)，停止位置未定義。要想使用MC_Halt指令，必須先啟用軸。各參數(shù)含義同上。背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--軸指令--MC_MoveAbsolute指令項目12平面二維運動控制MC_MoveAbsolute為絕對位移指令，使用MC_MoveAbsolute指令可啟動軸到絕對位置的定位運動。其各參數(shù)含義如下：Execute：在出現(xiàn)上升沿時開始執(zhí)行任務(wù)。Position：數(shù)據(jù)類型為Real，絕對目標(biāo)位置（默認(rèn)值為0.0），-1.0×e12≤Position≤1.0×e12。Velocity：軸的速度（默認(rèn)值為10.0），出于組態(tài)的加速度和減速度及要逼近的目標(biāo)位置的原因，并不總是能達(dá)到此速度。啟動/停止速度≤Velocity≤最大速度。背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--軸指令--MC_MoveRelative指令項目12平面二維運動控制背景數(shù)據(jù)塊為相對位移指令，該指令的執(zhí)行不需要建立參考點，只需要定義運動距離、方向和速度。Distance：運動的相對距離，-1.0×e12≤Distance≤1.0×e12。Velocity：用戶定義的運動速度，出于組態(tài)的加速度和減速度及要行進(jìn)的距離的原因，實際運動速度并不總是能達(dá)到此速度，啟動/停止速度≤Velocity≤最大速度。絕對位移指令與相對位移指令區(qū)別：絕對位移指令需要建立參考點，并根據(jù)坐標(biāo)自動決定運動方向；相對位移指令不需要建立參考點，只需要設(shè)定當(dāng)前點與目標(biāo)點之間的距離，并由程序決定方向。相關(guān)知識--軸指令--MC_MoveVelocity指令項目12平面二維運動控制背景數(shù)據(jù)塊該指令可使軸按預(yù)先設(shè)定的速度運行，運行速度由Velocity設(shè)定。其各參數(shù)含義如下：Velocity：指定軸運動的速度（默認(rèn)值為10.0），啟動/停止速度≤|Velocity|≤最大速度（允許Velocity=0.0）。Current：數(shù)據(jù)類型為Bool當(dāng)Current為FALSE時，禁用保持當(dāng)前速度功能，使用參數(shù)Velocity和Direction的值（默認(rèn)值）；當(dāng)Current為TRUE時，激活保持當(dāng)前速度功能，不考慮參數(shù)Velocity和Direction的值相關(guān)知識--軸指令--MC_MoveJog指令項目12平面二維運動控制背景數(shù)據(jù)塊該指令可以指定的速度在點動模式下持續(xù)移動軸，要想使用MC_MoveJog指令，必須先啟用軸。其各參數(shù)含義如下。JogForward：只要此參數(shù)為TRUE，軸就會以參數(shù)Velocity指定的速度沿正向移動，參數(shù)Velocity的符號被忽略（默認(rèn)值為FALSE）。JogBackward：只要此參數(shù)為TRUE，軸就會以參數(shù)Velocity指定的速度沿負(fù)向移動，參數(shù)Velocity的符號被忽略（默認(rèn)值為FALSE）。Velocity：點動模式的預(yù)設(shè)速度（默認(rèn)值為10.0），啟動/停止速度≤|Velocity|≤最大速度相關(guān)知識--應(yīng)用舉例4項目12平面二維運動控制應(yīng)用舉例4用本項目中的步進(jìn)電動機(jī)帶動一個滑塊在軌道上從左（原點）向右（正方向）滑行，工作示意圖如下。試編寫程序，使滑塊從原點滑動30mm到目標(biāo)點。項目12平面二維運動控制相關(guān)知識--應(yīng)用舉例4應(yīng)用舉例3已經(jīng)完成了步進(jìn)電動機(jī)的軸組態(tài)，下面用軸的運動控制指令完成軟件編程。軸組態(tài)后生成的默認(rèn)變量定義的PLC變量

相關(guān)知識--應(yīng)用舉例4項目12平面二維運動控制程序段1：程序段2：程序段3：相關(guān)知識--應(yīng)用舉例4項目12平面二維運動控制程序段4：程序段5：相關(guān)知識--應(yīng)用舉例4項目12平面二維運動控制程序段6：程序段7：相關(guān)知識--軸的調(diào)試--初始狀態(tài)項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--激活主控安全提示項目12平面二維運動控制單擊“激活”按鈕，彈出“激活主控制（1400:000220）”對話框，單擊“確定”按鈕。注意：使用調(diào)試功能，主程序中的軸使能指令，即MC_Power指令不能激活。

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--軸控制面板項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--回原點項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--定位項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--軸的診斷項目12平面二維運動控制

相關(guān)知識--軸的調(diào)試--軸的診斷項目12平面二維運動控制運動狀態(tài)動態(tài)設(shè)置

項目實施項目12平面二維運動控制原理圖項目實施--系統(tǒng)存儲器與脈沖輸出使能項目12平面二維運動控制新建項目，項目名稱為“平面二維運動控制”，在設(shè)備組態(tài)后，完成：①啟用系統(tǒng)存儲器，采用默認(rèn)的系統(tǒng)存儲器字節(jié)MB1；②啟用PTO1/PWM1，默認(rèn)的名稱為“Pulse_1”，信號類型為PTO，默認(rèn)的脈沖輸出端為Q0.0，方向輸出端為Q0.1；③啟用PTO2/PWM2，默認(rèn)的名稱為“Pulse_2”，信號類型為PTO，默認(rèn)的脈沖輸出端為Q0.2，方向輸出端為Q0.3。項目實施--步進(jìn)電動機(jī)的軸組態(tài)項目12平面二維運動控制①基本參數(shù)：軸名稱為“步進(jìn)”，脈沖發(fā)生器為“Pulse_1”，位置單位為“mm”。②擴(kuò)展參數(shù)：驅(qū)動器信號中，“使能輸出”未使用，電動機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)為“4000”，電動機(jī)每轉(zhuǎn)的負(fù)載位移為“5.0mm”，啟用硬限位開關(guān)和軟限位開關(guān)，硬件下限位開關(guān)輸入為“I0.1”，硬件上限位開關(guān)輸入為“I0.0”，選擇電平為“高電平”，軟限位開關(guān)下限位位置和軟限位開關(guān)上限位位置分別為“-120mm”和“120mm”。③動態(tài)參數(shù)：在常規(guī)動態(tài)參數(shù)中，速度限值的單位為“脈沖/秒”，最大轉(zhuǎn)速為“100000脈沖/秒”，啟動/停止速度為“4000脈沖/秒”，加速時間和減速時間均為“0.5s”；在急停動態(tài)參數(shù)中，最大轉(zhuǎn)速為“100000脈沖/秒”，啟動/停止速度為“4000脈沖/秒”，急停減速時間為“0.2s”。④回原點：原點位置為“I0.2”，選擇電平為“高電平”，使能“允許硬限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)”，逼近/回原點方向為“負(fù)方向”，參考點開關(guān)一側(cè)為“下側(cè)”，逼近速度為“60mm/s”，回原點速度為“30mm/s”。項目實施--伺服電動機(jī)的軸組態(tài)項目12平面二維運動控制①基本參數(shù)：軸名稱為“伺服”，脈沖發(fā)生器為“Pulse_2”，位置單位為“mm”。②擴(kuò)展參數(shù)：驅(qū)動器信號中，“使能輸出”未使用，電動機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)為“2560”，電動機(jī)每轉(zhuǎn)的負(fù)載位移為“5.0mm”，啟用硬限位開關(guān)和軟限位開關(guān)，硬件下限位開關(guān)輸入為“I0.3”，硬件上限位開關(guān)輸入為“I0.4”，選擇電平為“高電平”，軟限位開關(guān)下限位置和軟限位開關(guān)上限位置分別為“-120mm”和“120mm”③動態(tài)參數(shù)：在常規(guī)動態(tài)參數(shù)中，速度限值的單位為“脈沖/秒”，最大轉(zhuǎn)速為“50000脈沖/秒”，啟動/停止速度為“2000脈沖/秒”，加速時間/減速時間為“1s”；在急停動態(tài)參數(shù)中，最大轉(zhuǎn)速為“50000脈沖/秒”，啟動/停止速度為“2000脈沖/秒”，急停減速時間為“0.5s”。④回原點：原點位置為“I0.5”，選擇電平為“高電平”，使能“允許硬限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)”，逼近/回原點方向為“負(fù)方向”，參考點開關(guān)一側(cè)為“上側(cè)”，逼近速度為“40mm/s”，回原點速度為“20mm/s”。

項目實施--程序設(shè)計--PLC變量的定義項目12平面二維運動控制輸入/輸出變量

項目實施--程序設(shè)計--PLC變量的定義項目12平面二維運動控制位存儲器變量HMI連接變量

項目實施--程序設(shè)計--系統(tǒng)初始化功能FC1項目12平面二維運動控制程序段1：項目實施--程序設(shè)計--系統(tǒng)初始化功能FC1項目12平面二維運動控制程序段2：項目實施--程序設(shè)計--系統(tǒng)初始化功能FC1項目12平面二維運動控制程序段3：程序段4：項目實施--程序設(shè)計--系統(tǒng)初始化功能FC1項目12平面二維運動控制程序段5：程序段6：項目實施--程序設(shè)計--主程序流程項目12平面二維運動控制項目實施--程序設(shè)計--主程序項目12平面二維運動控制程序段1：程序段2：項目實施--程序設(shè)計--主程序項目12平面二維運動控制程序段3：程