參數計算好了--四輥可逆冷軋機的卷取機直流調速系統(tǒng)設計

1、目 錄第一章 設計概述21.1 設計目的21.2 設計內容21.3 課題設計要求21.4 背景知識介紹3第二章 調速方案選擇42.1 直流調速的一般原理42.2 開環(huán)直流調速系統(tǒng)52.3 轉速負反饋直流調速系統(tǒng)62.4 帶電流截止負反饋的直流調速系統(tǒng)82.5 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)9第三章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)結構以及各功能模塊概述143.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)結構概述143.2速度調節(jié)器163.3電流調節(jié)器173.4鋸齒波同步移相觸發(fā)電路183.5電流反饋與過流保護193.6轉速變換203.7零速封鎖器213.8轉矩極性鑒別(DPT)233.9零電平檢測(DPZ)233.10邏輯控制(DLC)24第四章 雙

2、閉環(huán)調速系統(tǒng)設計及參數計算264.1設計準備264.1.1 晶閘管選型264.1.2電抗器設計274.1.3變壓器容量計算284.1.4快速熔斷器選擇284.2電流調節(jié)器的設計294.3轉速調節(jié)器的設計304.4系統(tǒng)設計小結33第五章 小結34參考文獻35附錄：運控實驗366.1系統(tǒng)實驗調試概述366.2觸發(fā)器的整定376.3系統(tǒng)的開環(huán)運行及特性測試386.4系統(tǒng)單元調試39第一章 設計概述1.1 設計目的 運動控制系統(tǒng)是自動化專業(yè)的主干專業(yè)課，具有很強的系統(tǒng)性、實踐性和工程背景，運動控制系統(tǒng)課程設計的目的在于培養(yǎng)學生綜合運用運動控制系統(tǒng)的知識和理論分析和解決運動控制系統(tǒng)設計問題，使學生建立正

3、確的設計思想，掌握工程設計的一般程序、規(guī)范和方法，提高學生調查研究，查閱文獻及正確使用技術資料、標準、手冊等工具書的能力，理解分析、制定設計方案的能力，設計計算和繪圖能力，實驗研究及系統(tǒng)調試能力，編寫設計說明書的能力。1.2 設計內容（1） 根據工藝要求，論證、分析、設計主電路和控制電路方案，繪出該系統(tǒng)的原理圖。（2）設計組成該系統(tǒng)的各單元，分析說明。（3）選擇主電路的主要設備，計算其參數（含整流變壓器的容量S，電抗器的電感量L，晶閘管的電流、電壓定額，快熔的容量等），并說明保護元件的作用（必須有電流和電壓保護）。（4）設計電流環(huán)和轉速環(huán)（或張力環(huán)），確定ASR和ACR（或張力調節(jié)器ZL）的結

4、構，并計算其參數。（5）結合實驗，論述該系統(tǒng)設計的正確性。1.3 課題設計要求 （1） 生產工藝和機械性能四輥冷軋機是供冷軋紫銅及其合金成卷帶材之用。為提高生產效率，要求往返均要軋制，其軋機工藝參數如下：帶卷內徑（卷筒直徑）：500mm帶卷外徑：6801100mm帶卷最大重量：2000Kg帶卷最大張力：2000Kg卷取機傳動比：i=1.87 軋機原理簡圖：軋機（軋輥）作開卷機用作卷取機用作卷取機用作開卷機用V負V正帶材 輥機原理簡圖（2） 設計要求： 兩臺卷取機控制原理完全一樣，僅設計其中一臺；穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調量5%；空載啟動至額定轉速時轉速超調量%10%，能實現快速制動。（3） 直流電動

5、機參數 Pn=150Kw,Un=230V,In=765A,Nn=1400r/min,Ra=0.08電樞回程總電阻R=0.18,電流過載位數=2.5，GD2=121.5N.m21.4 背景知識介紹冷軋機，是在“再結晶”溫度（包括常溫）下將一定厚度的板材軋成目標厚度的設備。傳統(tǒng)的冷軋機都是用力矩電機和直流電機來控制的。冷軋機的設備一般由3部分組成，即開卷機、主機、卷取機（可逆軋機不分開卷和卷取）冷軋機主要用途：冷軋機用于軋制普碳、優(yōu)特中炭鋼、鋁、銅、鋅等金屬帶材。應用領域：冷軋機主要應用在鋼鐵行業(yè)、冶金行業(yè)等。隨著電力電子技術、控制技術的發(fā)展，高性能矢量變頻器的出現，變頻器在冷軋機上的應用日益廣泛

6、。四輥壓延機是輪胎生產的大型關鍵設備之一。主要用于對簾布的連續(xù)貼膠或用于對簾帆布的不連續(xù)擦膠。由于作為輪胎胎體骨架材料的簾布質量對輪胎的內在質量、安全性起著至關重要的作用，而且控制簾布質量也是降低生產消耗的重要手段，因此，生產過程中四輥壓延機的穩(wěn)定性和可靠性直接關系到整個輪胎生產企業(yè)的正常生產和經濟效益，歷來備受輪胎生產廠家、橡膠機械制造企業(yè)的關注。我國自行研制生產的第一臺S型四輥壓延機是大連橡膠塑料機械廠在1971年末研制出的XY-4S1800型四輥壓延機組。它分為主機和輔機兩部分。其中輔機由導開裝置，接頭硫化機，小牽引機，前、后儲布裝置，前四輥和后四輥牽引機，十二輥干燥機，冷卻機，自動切割

7、機，卷取裝置和相應的定中心裝置，張力傳送架，同位素穿透式測厚裝置組成。第二章 調速方案選擇 在進行調速方案選擇之前，先來簡要介紹一下直流調速的一般原理。2.1 直流調速的一般原理理想化直流電動機，直流電動機轉速方程可表示為：式中n轉速（r/min）； U電樞電壓（V）； I電樞電流（A）； R電樞回路總電阻（）； 勵磁磁通（Wb）； 由電機結構決定的電動勢常數；在上式中，是常數，電流I是由負載決定的，因此調節(jié)電動機的轉速可以有三種方法：1） 調節(jié)電樞供電電壓U；2） 減弱勵磁磁通；3） 改變電樞回路電阻R。對于要求在一定范圍內無級平滑調速的系統(tǒng)來說，以調節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電阻只能

8、實現有級調速；減弱磁通雖然能夠平滑調速，但是調速范圍不大，往往只是配合調壓方案，在基速（額定轉速）以上小范圍的弱磁升速。因此，自動控制的直流調速系統(tǒng)往往以變壓調速為主。以下介紹在直流調速系統(tǒng)中比較常用的開環(huán)控制、轉速負反饋控制、轉速、電流雙閉環(huán)控制等控制方法。2.2 開環(huán)直流調速系統(tǒng)開環(huán)直流調速系統(tǒng)原理圖如下圖2-2-1： 圖2-2-1晶閘管電動機調速系統(tǒng)(VM系統(tǒng))原理圖圖2-2-1中VT是晶閘管可控整流器，通過調節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓Ud，從而實現平滑調速。這里對晶閘管可控整流器的移相控制是關鍵。鋸齒波同步移相觸發(fā)電路將在第三章介紹。其整流原理為

9、三相橋式全控整流，基本原理見下圖2-2-2。通過改變觸發(fā)角從而改變Ud以進行調速。圖2-2-2三相橋式全控整流電路開環(huán)直流調速系統(tǒng)控制電路簡單，有利于在實驗室實現，并且能實現一定范圍內的無級調速。如果負載的生產工藝對運行時的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調速系統(tǒng)是可以滿住要求的。然而，開環(huán)直流調速系統(tǒng)沒有控制結果的反饋，控制精度不高，在需要調速的生產機械對靜差率有一定的要求的場合往往不能滿住要求。例如龍門刨床，由于毛坯表面粗糙不平，加工時負載大小常有波動，但是為了保證工件的加工精度和加工后的表面潔凈度，加工過程中的速度卻必須基本穩(wěn)定，也就是說，靜差率不能太大。這時就不能使用開環(huán)直流調速系統(tǒng)了。2.

10、3 轉速負反饋直流調速系統(tǒng)為了提高直流調速系統(tǒng)的動靜態(tài)性能指標，通常采用閉環(huán)控制系統(tǒng)(包括單閉環(huán)系統(tǒng)和多閉環(huán)系統(tǒng))。對調速指標要求不高的場合，采用單閉環(huán)系統(tǒng)，而對調速指標較高的則采用多閉環(huán)系統(tǒng)。按反饋的方式不同可分為轉速反饋，電流反饋，電壓反饋等。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，轉速單閉環(huán)使用較多。轉速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖如下圖2-3-1：圖2-3-1轉速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖 圖2-3-2轉速單閉環(huán)系統(tǒng)結構框圖可見轉速單閉環(huán)系統(tǒng)實際上是開環(huán)直流調速系統(tǒng)的“閉環(huán)化”。轉速單閉環(huán)系統(tǒng)將反映轉速變化的電壓信號作為反饋信號，經檢測轉化與給定信號相比較并經放大后，得到移相控制電壓UCt，用作控制整流橋的“觸發(fā)電路”，觸發(fā)脈沖經

11、功放后加到晶閘管的門極和陰極之間，以改變“三相全控整流”的輸出電壓，這就構成了速度負反饋閉環(huán)系統(tǒng)。電機的轉速隨給定電壓變化，電機最高轉速由速度調節(jié)器的輸出限幅所決定，速度調節(jié)器采用P（比例）調節(jié)對階躍輸入有穩(wěn)態(tài)誤差，要想消除上述誤差，則需將調節(jié)器換成PI(比例積分)調節(jié)。這時當“給定”恒定時，閉環(huán)系統(tǒng)對速度變化起到了抑制作用，當電機負載或電源電壓波動時，電機的轉速能穩(wěn)定在一定的范圍內變化。與開換系統(tǒng)相比，轉速單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)性能更為穩(wěn)定。根據轉速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖作如下分析：轉速負反饋閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的靜特性方程式n=Kp*Ks*U1/Ce(1+K)-Id*R/Ce(1+K)式中：Kp放大器的

12、電壓放大系數;Ks電力電子變換器的電壓放大系數;轉速反饋系數U1給定電壓設K= Kp* Ks*/ Ce閉環(huán)系統(tǒng)的轉速降Ncl=R*Id/(Ce(1+K)閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率Scl=Ncl/Nn調速范圍Dcl=Nn*s/( Ncl*(1-s)可見經過適當調節(jié)Kp、Ks，可以使系統(tǒng)的特性更硬，調速范圍更寬。2.4 帶電流截止負反饋的直流調速系統(tǒng)直流電動機全電壓起動時，如果沒有限流措施，會產生很大的沖擊電流，這不僅對電動機換向不利，對過載能力低的電力電子器件來說，更是不能允許的。采用轉速負反饋的閉環(huán)調速系統(tǒng)突然加上給定電壓時，由于慣性，轉速不可能立即建立起來，反饋電壓仍為零，相當于偏差電壓Un= Un*

13、，差不多是其穩(wěn)態(tài)工作值的1+K倍。這時，由于放大器和變換器的慣性都很小，電樞電壓Ud一下子就達到它的最高值，對電動機來說，相當于全壓起動，當然是不允許的。另外，有些生產機械的電動機可能會遇到堵轉的情況，例如，由于故障使機械軸被卡住，或挖土機運行時碰到堅硬的石塊等等。由于閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性很硬，若無限流環(huán)節(jié)，硬干下去，電流將遠遠超過允許值。如果只依靠過流繼電器或熔斷器保護，一過載就跳閘，也會給正常工作帶來不便。為了解決反饋閉環(huán)調速系統(tǒng)起動和堵轉時電流過大的問題，引入電流截止負反饋，簡稱截流反饋，保持電流基本不變，使它不超過允許值。帶電流截止負反饋的閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖如下圖2-4-1所示

14、。 圖2-4-1 環(huán)直流調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構框圖這種電流負反饋作用只應在起動和堵轉時存在，在正常運行時又得取消，讓電流自由地隨著負載增減。它的靜特性分為兩段，當時，電流截止負反饋環(huán)節(jié)不起作用，靜特性與只有轉速負反饋系統(tǒng)的相同。當后，引入了電流截止負反饋，靜特性變?yōu)椋?.5 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)采用轉速負反饋和PI調節(jié)器的單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現轉速無靜差。但是，如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如龍門刨床、可逆軋鋼機等要求快速起制動，突加負載動態(tài)速降小的場合，盡量縮短起、制動過程的時間是提高生產率的重要因素。這時單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。這主要是因為單閉環(huán)系統(tǒng)不能隨心所欲地控制

15、電流和轉矩的動態(tài)過程。于是產生了通過轉速、電流雙閉環(huán)來控制電流和轉矩的雙閉環(huán)控制直流調速系統(tǒng)。在單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中，電流截止負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的，但它只能在超過臨界電流值以后，靠強烈的負反饋作用限制電流的沖擊，并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形。帶電流截止負反饋的單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動電流和轉速波形如圖2-5-1所示圖2-5-1單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動電流和轉速波形圖起動電流突破Idcr以后，受電流負反饋的作用，電流只能再升高一點，經過某一最大值Idm后，就降低下來，電機的電磁轉矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。為此，在電機最大允許電流和轉矩受限制的條件下，應該充分利用電機的過載能力

16、，最好是在過渡過程中始終保持電流轉矩為允許的最大值，使電力拖動系統(tǒng)以最大的加速度起動，到達穩(wěn)態(tài)轉速時，立即讓電流降下來，使轉矩馬上與負載相平衡，從而轉入穩(wěn)態(tài)運行。這樣的理想起動過程波形示如圖2-5-2： 圖2-5-2系統(tǒng)理想起動過程波形這時，起動電流呈方形波，轉速按線性增長。這是在最大電流轉矩)受限制時調速系統(tǒng)所能獲得的最快的起動過程。為了實現轉速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設置兩個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流，即分別引入轉速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套（或稱串級)聯接，如圖所示2-5-3。圖2-5-3 轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng) ASR轉速調節(jié)器 ACR電流調節(jié)器 TG測速

17、發(fā)電機 TA電流互感器 UPE電力電子變換器把轉速調節(jié)器的輸出當作電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里面，稱作內環(huán);轉速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。以下分別對雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜態(tài)特性、動態(tài)特性以及抗擾性能進行分析。為分析靜特性我們參考如下的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構框圖：圖2-5-4 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖 轉速反饋系數 電流反饋系數在正常運行時，電流調節(jié)器是不會達到飽和的。因此，對于靜特性來說，只有轉速調節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。轉速調節(jié)器不飽和：CA段靜特性從理想空載狀態(tài)的=0一直延續(xù)到，而一般都是大于額定電流的。這

18、就是靜特性的運行段。轉速調節(jié)器ASR飽和：這時ASR輸出達到限幅值，轉速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉速的變化對系統(tǒng)不再產生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)。其靜特性如下圖2-5-5：圖2-5-5 單閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)靜特性圖為分析動態(tài)特性以及抗擾性能參考雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下圖： 圖2-5-6 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的起動過程有以下三個特點：（1）飽和非線性控制：根據ASR的飽和與不飽和，整個系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)：當ASR飽和時，轉速環(huán)開環(huán)，系統(tǒng)表現為恒值電流調節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)；當ASR不飽和時，轉速環(huán)閉環(huán)，整個系統(tǒng)是一個無靜差調速系統(tǒng)，而電流內環(huán)

19、表現為電流隨動系統(tǒng)。（2） 轉速超調：由于ASR采用了飽和非線性控制，起動過程結束進入轉速調節(jié)階段后，必須使轉速超調， ASR 的輸入偏差電壓 Un 為負值，才能使ASR退出飽和。這樣，采用PI調節(jié)器的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的轉速響應必然有超調。（3） 準時間最優(yōu)控制：起動過程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動機允許的最大電流，以便充分發(fā)揮電動機的過載能力，使起動過程盡可能最快。這階段屬于有限制條件的最短時間控制。因此，整個起動過程可看作為是一個準時間最優(yōu)控制。對于調速系統(tǒng)，最重要的動態(tài)性能是抗擾性能，主要是負載擾動和抗電網電壓擾動的性能。對于負載擾動，由動態(tài)結

20、構圖中可以看出，負載擾動作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉速調節(jié)器ASR來產生抗負載擾動的作用。在設計ASR時，應要求有較好的抗擾性能指標。對于電網電壓擾動，雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由于增設了電流內環(huán)，電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調節(jié)，不必等它影響到轉速以后才能反饋回來，抗擾性能大有改善。由以上分析可以得出，要使該系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能和靜態(tài)特性，雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是最佳選擇。第3章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)結構以及各功能模塊概述3.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)結構概述 對于要求在一定范圍內無級平滑調速的系統(tǒng)來說，以調節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電阻只能有級調速；減弱磁通雖然能夠平滑調速，但調速范圍不大，往往只是配

21、合調壓方案，在基速（即電機額定轉速）以上作小范圍的弱磁升速。 因此，自動控制的直流調速系統(tǒng)往往以調壓調速為主。調壓調速是直流調速系統(tǒng)的主要方法，而調節(jié)電樞電壓需要有專門向電動機供電的可控直流電源。常用的可控支流電源有以下三種：1）旋轉變流機組（G-M系統(tǒng)）用交流電動機和直流發(fā)電機組成機組，以獲得可調的直流電壓。但該系統(tǒng)需要旋轉變流機組，至少包含兩臺與調速電動機容量相當的旋轉電機，還要一臺勵磁發(fā)電機，因此設備多，體積大，費用高，效率低，安裝須打地基，維護不方便。2）靜止式可控整流器（V-M系統(tǒng)）用靜止式的可控整流器，以獲得可調的直流電壓。 放大倍數高，快速性好，雖然晶閘管對過電壓、過電流和過高的

22、dV/dt與di/dt 都十分敏感，現代的餓晶閘管應用技術已經成熟，只要器件質量過關，裝置設計合理，保護電路齊全，晶閘管裝置的運行是十分可靠的。3）直流斬波器或脈寬調制變換器（PWM）用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開關器件斬波或進行脈寬調制，以產生可變的平均電壓。盡管與V-M系統(tǒng)相比較，它有很大的優(yōu)越性，特別是在中小容量的高動態(tài)性能已經完全取代了V-M系統(tǒng)，但在大容量的的調速系統(tǒng)中用V-M系統(tǒng)還是比較多。縱上三種可控電源的比較，我們選擇V-M系統(tǒng)來實現本設計。根據設計要求所有直流電機允許電樞可逆，而我們采用的晶閘管是單向導電的，不允許電流反向，因此我們選擇合適的可逆直流調速系統(tǒng)

23、，而可逆直流調速系統(tǒng)常見的有以下兩種：1） 有環(huán)流控制的可逆晶閘管-電動機系統(tǒng)采用配合控制來消除直流平均電流，采用4個環(huán)流電抗器來抑制瞬時脈動環(huán)流，正轉只動和反轉起動能夠完全銜接起來，沒有間斷死區(qū)，適用于快速正、反轉的系統(tǒng)，其缺點是需添置換流電抗器，而且晶閘管都要負擔負載電流加上環(huán)流電抗器。對有大容量的系統(tǒng)，設置幾個環(huán)流電抗器始終是個累贅，這些缺點比較明顯。2） 無環(huán)流控制的可逆晶閘管-電動機系統(tǒng)，當工藝過程對系統(tǒng)的正反轉過渡特性要求不很高時，特別是對于大容量的系統(tǒng)，常采用沒有直流平均環(huán)流又沒有瞬時脈動環(huán)流的無環(huán)流控制可逆系統(tǒng)。主要有兩大類：邏輯控制無環(huán)流系統(tǒng)和錯位控制無環(huán)流系統(tǒng)。而目前錯位無

24、環(huán)流實際應用已經很少。邏輯控制無環(huán)流當一組晶閘管工作時，邏輯電路封鎖另一組晶閘管的觸發(fā)脈沖，使它完全處于阻斷狀態(tài)，以確保兩組晶閘管不同時工作，從根本上切斷了環(huán)流的通路。通過兩種系統(tǒng)的比較，我們選用邏輯控制無環(huán)流調速系統(tǒng)。主電路的穩(wěn)定安全運行直接影響整個系統(tǒng)的性能，為了保證可逆冷軋機的卷取機系統(tǒng)具有穩(wěn)定的正反運行特性，則需要設計可逆的調速系統(tǒng)，采用六個晶閘管構成三相橋式整流電路的反并聯裝置可以解決電動機的正反轉運行和回饋制動的問題。其實現方式如圖3-1-1所示。 圖3-1-1主電路框圖對于系統(tǒng)的供電，可將無窮大電網電壓經三相變壓器變?yōu)?20V，再通過一系列熔斷器等保護措施，輸入給橋式整流電路，進

25、而給直流電機和其他裝置供電。變壓器繞組采用 /Y接法，具體方法見主電路變壓器的參數計算。主電路的保護措施尤為重要，設計多重保護電路成為必要。在起動開關電路里面設置自鎖回路和，在控制電路中發(fā)現電流過大，這可使主電路常閉開關KM跳開而保護整個系統(tǒng)，當KM跳開失敗后，由于電流過大，一段時間后快速熔斷器受熱而熔化使電路跳開，從而避免燒壞電機等設備。上框圖中起動開關KM部分電路圖如圖3-1-2所示。 圖3-1-2起動開關電路圖3.2速度調節(jié)器速度調節(jié)器由運算放大器、輸入與反饋環(huán)節(jié)及二極管限幅環(huán)節(jié)組成，對給定和反饋兩個輸入量進行加法、減法、比例、積分和微分等運算。其原理如圖3-2-1所示：。圖3-2-1速

26、度調節(jié)器在圖中“1、2、3”端為信號輸入端，二極管VD1和VD2起運放輸入限幅，保護運放的作用。二極管VD3、VD4和電位器RP1、RP2組成正負限幅可調的限幅電路。由C1、R3組成微分反饋校正環(huán)節(jié)，有助于抑制振蕩，減少超調。R7、C5組成速度環(huán)串聯校正環(huán)節(jié)。改變R7的阻值改變了系統(tǒng)的放大倍數，改變C5的電容值改變了系統(tǒng)的響應時間。RP3為調零電位器。3.3電流調節(jié)器電流調節(jié)器由運算放大器、限幅電路、互補輸出、輸入阻抗網絡及反饋阻抗網絡等環(huán)節(jié)組成，工作原理基本上與速度調節(jié)器相同，其原理圖如圖3-2-2所示。圖3-3-1電流調節(jié)器電流調節(jié)器與速度調節(jié)器相比，增加了幾個輸入端，其中“3”端接推信號

27、，當主電路輸出過流時，電流反饋與過流保護的“3”端輸出一個推信號（高電平）信號，擊穿穩(wěn)壓管，正電壓信號輸入運放的反向輸入端，使調節(jié)器的輸出電壓下降，使角向180度方向移動，使晶閘管從整流區(qū)移至逆變區(qū)，降低輸出電壓，保護主電路?！?、7”端接邏輯控制器的相應輸出端，當有高電平輸入時，擊穿穩(wěn)壓管，三極管V4、V5導通，將相應的輸入信號對地短接。在邏輯無環(huán)流實驗中“4、6”端同為輸入端，其輸入的值正好相反，如果兩路輸入都有效的話，兩個值正好抵消為零，這時就需要通過“5、7”端的電壓輸入來控制。在同一時刻，只有一路信號輸入起作用，另一路信號接地不起作用。3.4鋸齒波同步移相觸發(fā)電路圖3-4-1鋸齒波同

28、步移相觸發(fā)電路鋸齒波同步移相觸發(fā)電路由同步檢測、鋸齒波形成、移相控制、脈沖形成、脈沖放大等環(huán)節(jié)組成。由V3、VD1、VD2、C1等元件組成同步檢測環(huán)節(jié)，其作用是利用同步電壓UT來控制鋸齒波產生的時刻及鋸齒波的寬度。由V1、V2等元件組成的恒流源電路，當V3截止時，恒流源對C2充電形成鋸齒波；當V3導通時，電容C2通過R4、V3放電。調節(jié)電位器RP1可以調節(jié)恒流源的電流大小，從而改變了鋸齒波的斜率?？刂齐妷篣ct、偏移電壓Ub和鋸齒波電壓在V5基極綜合疊加，從而構成移相控制環(huán)節(jié)，RP2、RP3分別調節(jié)控制電壓Uct和偏移電壓Ub的大小。V6、V7構成脈沖形成放大環(huán)節(jié)，C5為強觸發(fā)電容改善脈沖的前

29、沿，由脈沖變壓器輸出觸發(fā)脈沖。3.5電流反饋與過流保護圖3-5-1電流反饋與過流保護原理圖本單元有兩個功能，一是檢測主電源輸出的電流反饋信號，二是當主電源輸出電流超過某一設定值時發(fā)出過流信號切斷電源TA1,TA2,TA3為電流互感器的輸出端，它的電壓高低反映三相主電路輸出的電流大小，面板上的三個園孔均為觀測孔，不需再外部進行接線，只要將DJK04掛件的十芯電源線與插座相連接，那么TA1、TA2、TA3就與屏內的電流互感器輸出端相連，當打開掛件電源開關，過流保護即處于工作狀態(tài)。(1)電流反饋與過流保護的輸入端TA1、TA2、TA3，來自電流互感器的輸出端，反映負載電流大小的電壓信號經三相橋式整流

30、電路整流后加至RP1、RP2、及R1、R2、VD7組成的3條支路上，其中:R2與VD7并聯后再與R1串聯，在其中點取零電流檢測信號從1腳輸出，供零電平檢測用。當電流反饋的電壓比較低的時候，“1”端的輸出由R1、R2分壓所得，VD7截止。當電流反饋的電壓升高的時候，“1”端的輸出也隨著升高，當輸出電壓接接近0.6V左右時，VD7導通，使輸出始終保持在0.6V左右。將RP1的滑動抽頭端輸出作為電流反饋信號，從“2”端輸出，電流反饋系數由RP1進行調節(jié)。RP2的滑動觸頭與過流保護電路相連，調節(jié)RP2可調節(jié)過流動作電流的大小。(2)當電路開始工作時，由于電容C2的存在，V3先與V2導通，V3的集電極低

31、電位，V4截止，同時通過R4、VD8將V2基極電位拉低，保證V2一直處于截止狀態(tài)。(3)當主電路電流超過某一數值后，RP2上取得的過流電壓信號超過穩(wěn)壓管V1的穩(wěn)壓值，擊穿穩(wěn)壓管，使三極管V2導通，從而V3截止，V4導通使繼電器K動作，控制屏內的主繼電器掉電，切斷主電源，掛件面板上的聲光報警器發(fā)出告警信號，提醒操作者實驗裝置已過流跳閘。調節(jié)RP2的抽頭的位置，可得到不同的電流報警值。(4)過流的同時，V3由導通變?yōu)榻刂?，在集電極產生一個高電平信號從“3”端輸出，作為推信號供電流調節(jié)器使用。(5)SB為解除過流記憶的復位按鈕，當過流故障己經排除，則須按下SB以解除記憶，才能恢復正常工作。當過流動作

32、后，電源通過SB、R4、VD8及C2維持V2導通，V3截止、V4導通、繼電器保持吸合，持續(xù)告警。只有當按下SB后，V2基極失電進入截止狀態(tài)，V3導通、V4截止，電路才恢復正常。3.6轉速變換轉速變換用于有轉速反饋的調速系統(tǒng)中，它將反映轉速變化并與轉速成正比的電壓信號變換成適用于控制單元的電壓信號。圖3-6-1速度變換圖使用時，將電壓輸出端接至轉速變換的輸入端“1”和“2”。輸入電壓經R1和RP1分壓，調節(jié)電位器RP1可改變轉速反饋系數。 圖3-6-2電壓給定原理圖電壓給定由兩個電位器RP1、RP2及兩個鈕子開關S1、S2組成。S1為正、負極性切換開關，輸出的正、負電壓的大小分別由RP1、RP2

33、來調節(jié)，其輸出電壓范圍為0士l5V，S2為輸出控制開關，打到“運行”側，允許電壓輸出，打到“停止”側，則輸出為零。按以下步驟撥動S1、S2，可獲得以下信號：(1)將S2打到“運行”側，S1打到“正給定”側，調節(jié)RP1使給定輸出一定的正電壓，撥動S2到“停止”側，此時可獲得從正電壓突跳到0V的階躍信號，再撥動S2到“運行”側，此時可獲得從0V突跳到正電壓的階躍信號。(2)將S2打到“運行”側，S1打到“負給定”側，調節(jié)RP2使給定輸出一定的負電壓，撥動S2到“停止”側，此時可獲得從負電壓突跳到0V的階躍信號，再撥動S2到“運行”側，此時可獲得從0V突跳到負電壓的階躍信號。(3)將S2打到“運行”

34、側，撥動S1，分別調節(jié)RP1和RP2使輸出一定的正負電壓，當S1從“正給定”側打到“負給定”側，得到從正電壓到負電壓的跳變。當S1從“負給定”側打到“正給定”側，得到從負電壓到正電壓的跳變。元件RP1、RP2、S1及S2均安裝在掛件的面板上，方便操作。此外由一只3位半的直流數字電壓表指示輸出電壓值。要注意的是不允許長時間將輸出端接地，特別是輸出電壓比較高的時候，可能會將RP1、RP2損壞。3.7零速封鎖器零速封鎖器的原理圖如下：圖3-7-1零速封鎖器原理圖零速封鎖器由兩個具有“山”型繼電器特性的電平檢測器，邏輯門及延時環(huán)節(jié)組成，其原理如圖3-2-7。零速封鎖器的作用是：當給定電壓及速度反饋電壓

35、均為零時（即調速系統(tǒng)在停車狀態(tài)），封鎖電壓調節(jié)器的輸出，保證電機不會低速爬行或者系統(tǒng)在零速時出現振蕩。兩個“山”型電平檢測器分別對給定和速度反饋信號進行檢測，當輸入信號為正值時，通過二極管VD1和VD3分別進入運放的反向輸入端，而當輸入信號為負值時，則通過VD2和VD4進入運放的正相輸入端。故當輸入信號絕對值大于某值時（0.3V左右）時，運放輸出始終為負值，通過二極管VD9和VD10鉗位至-0.7V，作為“0” 信號，當輸入信號的絕對值小于某一整定值時（0.2V左右），則運放輸出正電壓，作為“1”信號。因此可得到如圖3-2-8所示的“山”型繼電特性。圖3-7-2零速封鎖器的“山”型繼電特性當電

36、平檢測到輸入電壓大于0.3V時，其輸出為低電平“0”，當電平檢測到輸入電壓小于0.2V時，其輸出為高電平“1”。兩個電平檢測器的輸出經與門和非門后，V2的基極為低電平，V2導通，零速封鎖器輸出約為-15V的電壓加到電壓調節(jié)器反饋環(huán)節(jié)場效應管的柵極，使其關斷，從而使電壓調節(jié)器開放工作，在出現故障時，電平檢測器輸出低電平“1”，V2基極為低電平，則V2截止，零速封鎖器輸出0V電壓加到電壓調節(jié)器反饋環(huán)節(jié)場效應管的柵極，使其導通，使調節(jié)器的反饋環(huán)節(jié)短路，輸出為“0”。電容C3和電阻R25起延時作用，當與門輸出由低電平跳變到高電平時，該電電位由正電源向C3和R25充電，其電位逐漸升高，從而避免在低速運行

37、或換向過程中引起誤封鎖。面板上裝有S1開關，當開關撥到“封鎖”時，零速封鎖器處于工作狀態(tài)；當S1開關撥到“解除”時，零速封鎖器處于關閉狀態(tài)。3.8轉矩極性鑒別(DPT)轉矩極性鑒別為一電平檢測器，用于檢測控制系統(tǒng)中轉矩極性的變化。它是一個由比較器組成的模數轉換器，可將控制系統(tǒng)中連續(xù)變化的電平信號轉換成邏輯運算所需的“0”、“1”電平信號。其原理圖如圖G所示。轉矩極性鑒別器的輸入輸出特性如圖H所示，具有繼電特性。調節(jié)運放同相輸入端電位器RP1可以改變繼電特性相對于零點的位置。繼電特性的回環(huán)寬度為: Uk = Usr2一Usr1 = K1(Uscm2一Uscm1)式中，K1為正反饋系數，K1越大，

38、則正反饋越強，回環(huán)寬度就越?。籙sr2和Usr1分別為輸出由正翻轉到負及由負翻轉到正所需的最小輸入電壓； Uscm1和Uscm2分別為反向和正向輸出電壓。邏輯控制系統(tǒng)中的電平檢測環(huán)寬一般取0.20.6V，環(huán)寬大時能提高系統(tǒng)抗干擾能力，但環(huán)太寬時會使系統(tǒng)動作遲鈍。圖3-8-1 轉矩極性鑒別原理圖 圖3-8-2轉矩極性鑒別器的輸入輸出特性3.9零電平檢測(DPZ)零電平檢測器也是一個電平檢測器，其工作原理與轉矩極性鑒別器相同，在控制系統(tǒng)中進行零電流檢測，當輸出主電路的電流接近零時，電平檢測器檢測到電流反饋的電壓值也接近零，輸出高電平。其原理圖和輸入輸出特性分別如圖3-2-10和圖3-2-11所示。

39、圖3-9-1零電平檢測器原理 圖3-9-2零電平檢測器輸入輸出特性3.10邏輯控制(DLC)邏輯控制用于邏輯無環(huán)流可逆直流調速系統(tǒng)，其作用是對轉矩極性和主回路零電平信號進行邏輯運算，切換加于正橋或反橋晶閘管整流裝置上的觸發(fā)脈沖，以實現系統(tǒng)的無環(huán)流運行。其原理圖如圖3-2-12所示。其主要由邏輯判斷電路、延時電路、邏輯保護電路、推b電路和功放電路等環(huán)節(jié)組成。圖3-10-1邏輯控制器原理圖 (1)邏輯判斷環(huán)節(jié)邏輯判斷環(huán)節(jié)的任務是根據轉矩極性鑒別和零電平檢測的輸出UM和UI狀態(tài)，正確地判斷晶閘管的觸發(fā)脈沖是否需要進行切換(由UM是否變換狀態(tài)決定)及切換條件是否具備(由UI 是否從“0”變“1”決定)

40、。即當UM變號后，零電平檢測到主電路電流過零(UI =“1”)時，邏輯判斷電路立即翻轉，同時應保證在任何時刻邏輯判斷電路的輸出UZ和UF狀態(tài)必須相反。(2)延時環(huán)節(jié)要使正、反兩組整流裝置安全、可靠地切換工作，必須在邏輯無環(huán)流系統(tǒng)中的邏輯判斷電路發(fā)出切換指令UZ或UF 后，經關斷等待時間t1（約3ms）和觸發(fā)等待時間t2(約lOms)之后才能執(zhí)行切換指令，故設置相應的延時電路，延時電路中的VD1、VD2、C1、C2起t1的延時作用，VD3、VD4、C3、C4起t2的延時作用。 (3)邏輯保護環(huán)節(jié)邏輯保護環(huán)節(jié)也稱為“多一”保護環(huán)節(jié)。當邏輯電路發(fā)生故障時，UZ、UF的輸出同時為“1”狀態(tài)，邏輯控制器

41、的兩個輸出端Ulf和Ulr全為“0”狀態(tài)，造成兩組整流裝置同時開放，引起短路和環(huán)流事故。加入邏輯保護環(huán)節(jié)后。當UZ、UF全為“1”狀態(tài)時，使邏輯保護環(huán)節(jié)輸出A點電位變?yōu)椤?”，使Ulf和Ulr 都為高電平，兩組觸發(fā)脈沖同時封鎖，避免產生短路和環(huán)流事故。(4)推環(huán)節(jié)在正、反橋切換時，邏輯控制器中的G8輸出“1”狀態(tài)信號，將此信號送入調節(jié)器的輸入端作為脈沖后移推信號，從而可避免切換時電流的沖擊。(5)功放電路由于與非門輸出功率有限，為了可靠的推動Ulf、Ulr,故增加了V3、V4組成的功率放大級。第四章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)設計及參數計算4.1設計準備 圖4-1-1 直流電動機變流裝置系統(tǒng)結構框圖設直流

42、電動機的規(guī)格如下：1) Pn=150Kw,Un=230V,In=765A,Nn=1400r/min,Ra=0.082) 電樞回程總電阻R=0.18,電流過載位數=2.5，GD2=121.5N.m23) 變流裝置采用三相橋式整流電路，晶閘管觸發(fā)整流裝置放大倍數Ks=40平均延遲時間D=0.0017s。4) 給定電壓Usn、速度調節(jié)器限幅電壓Usim、電流調節(jié)器限幅電壓Ucm取Usn=Usim=Ucm=10V。對于大容量的直流電機的調速系統(tǒng)，選擇晶閘管三相橋式全控整流。4.1.1 晶閘管選型(一) 電流參數的選取因為電動機在啟動過程中電流最大，所以該電動機啟動電流作為晶閘管電流參數的選取之一，此處

43、：Id=IN=1.5*765=1147.5A。有效值：IT=13Id=13*1147.5=662.5A晶閘管通態(tài)平均電流:ITa=IT1.57=662.51.57=422A取安全裕量，則所選晶閘管電流值為：Iscr=2*ITa=2*422=844A(二) 電壓參數的選取在三相橋式整流電路中，晶閘管所承受電壓極值為即，其中為變壓器二次側相電壓的有效值。的確定：由可得：U2=Ud2.34*cos其中Ud=Un=230V為可靠換相，取，則U2min=Ud2.34*cos30=2302.34*cos30=113.5V又考慮到可能存在波動，同樣也存在，則U2=U2min0.9=126.1V所求晶閘管電壓

44、值U=6*U2=308.9V取安全裕量，則晶閘管電壓值為Uscr=2*U=617.8V容量計算：Pscr=Iscr*Uscr=521.4Kw選擇功率為600KW的晶閘管變流裝置。功率放大倍數選擇為Ks=404.1.2電抗器設計為保證電流連續(xù)所需電感量可由下式給出：中包括整流變壓器的漏電感、電樞電感和平波電抗器的電感。一般取電動機額定電流的。本設計取，所以可以計算出L=0.693*10-3*126.176.5=1.142mH選擇2mH的平波電抗器。4.1.3變壓器容量計算由上面的計算我們可以知道原方的電壓為U1=230V，副方電壓為U2=126.1V,副方電流I2=23Id=1562A因為橋式整

45、流二次側電流無直流分量，所以它的一次側容量和二次側容量相等即為變壓器的計算容量：S=S1=S2=3U2I2=591KVA選擇600KVA的整流變壓器。組別確定：為了得到零線，變壓器的二次側必須接成星形，而一次側接成三角形，這樣可以避免三次諧波電流流入電網，因此我們接成D,y-11。4.1.4快速熔斷器選擇為保證整流器連續(xù)運行的可靠性，當橋壁上三個并聯快速熔斷器中有一個快速熔斷器熔斷時，整流器仍須保持額定電流長期運行，快速熔斷器額定電流為：式中 ：整流電源額定電流為765A； ：整流器有效值與平均值的折算系數，三相橋式整流線路時為1.73，單相橋式整流線路為1.57；：整流器件電流計算系數0.3

46、67；：橋臂均流系數；：同相逆并聯橋不平衡系數；由此可以計算出IFN=311A4.2電流調節(jié)器的設計由于ACR環(huán)節(jié)的輸出限幅值為10V，對應為最大的電流給定值，電機允許最大的電流為2.5*765=1912.5A,故電流反饋系數=.5=0.00523電機時間常數計算如下：Tl=LR=2mH0.18=0.011Ce=(UN-IN*Rd)1nN=0.121Tm=GD2*R375*CeCt=0.417(一) 電流環(huán)框圖的建立及化簡電流環(huán)框圖如圖所示，由于轉速對給定信號的響應時間較電流對給定信號的響應時間長得多，因此在計算電流的動態(tài)響應時，可以把電動機的轉速看成恒量。而恒量對動態(tài)分量是不起作用的，因此，

47、為簡化起見，可把反電勢E略去。將非單位負反饋變換成單位負反饋系統(tǒng)。由于Toi（0.002）和D（0.0017）較Ta（0.032s）小得多，所以可把前兩者構成的小慣性環(huán)節(jié)合并：Ti=0.002+0.0017=0.0037s(二) 電流調節(jié)器的設計a) 確定系統(tǒng)的類型對電流環(huán)，可以校正成典I系統(tǒng)，也可以校正成典II系統(tǒng)應根據生產機械的要求而定，一般對抗擾性能要求不是特別嚴格時均采用典I系統(tǒng)設計即可。現將電流環(huán)校正成典I系統(tǒng)。電流調節(jié)器的選擇顯然，欲校正成典I系統(tǒng)，電流調節(jié)器應選用PI調節(jié)器。其傳遞函數為而 =電流調節(jié)器參數的選取按二階最佳系統(tǒng)設計，取i=Tl=0.011根據要求，穩(wěn)態(tài)無靜差：i5

48、%，選擇=0.707，得KITi=0.5電流開環(huán)增益：KI=0.5/ Ti=0.5/0.0037=135ACR比例系數：135*0.011*0.18/(40*0.00523)=1.28設取調節(jié)器的輸入電阻R0=60 K，則Ri=Ki*R0=1.2860= 75.8KCi=iRi=0.145uFCoi=4*ToiRi=0.106uF4.3轉速調節(jié)器的設計1)轉速環(huán)結構框圖的建立及化簡圖4-3-1轉速環(huán)的動態(tài)結構圖（用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)）圖4-3-2轉速環(huán)的動態(tài)結構圖（等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性環(huán)節(jié)近似處理）圖4-3-3 轉速環(huán)的動態(tài)結構簡化圖（校正后成為典型II型系統(tǒng)）電流環(huán)簡化后可視為轉速環(huán)

49、中的一個環(huán)節(jié)，為此需求出它的閉環(huán)傳遞函數。由4-3-3可得，忽略高次項，可以降階近似成。接入轉速環(huán)內，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應該為，因此電流環(huán)在轉速環(huán)中應等效為 。這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象，經閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時間常數的一階慣性環(huán)節(jié)，如圖4-3-1。這就表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對象，加快了電流的跟隨作用，這是局部閉環(huán)（內環(huán)）控制的一個重要功能。速度環(huán)框圖如圖4-3-2所示，將非單位負反饋變換成單位負反饋系統(tǒng)，并把兩個小慣性環(huán)節(jié)合并。(2)速度調節(jié)器的設計和電流環(huán)中一樣，把轉速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內，同時將給定信號改成，再把時間常數為和的兩個小慣性環(huán)

50、節(jié)合并起來，近似成一個時間常數為的慣性環(huán)節(jié)，其中，則速度換結構框圖可簡化為圖4-3-2。為了實現轉速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉速調節(jié)器ASR中，見圖4-3-2，現在在擾動作用點后面已經有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。顯然，欲校正成典II系統(tǒng)，速度調節(jié)器應選用PI調節(jié)器。其傳遞函數為： 式中，表示轉速調節(jié)器的比例系數；表示轉速調節(jié)器的超前時間常數。這樣調速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為： (2)轉速調節(jié)器參數的選取由圖4-3-3與上兩式比較可得： 按三階最佳系統(tǒng)設計，跟隨和

51、抗擾動性能都較好的原則，取，則ASR的超前時間常數為：?？汕蟮棉D速開環(huán)增益：=0.00714比較式(4-22)與式(4-23)進而可得ASR的比例系數：Kn=(h+1)CeTm2hRTn=7.08 (3)檢驗近似條件轉速環(huán)截止頻率為：1)電流環(huán)傳遞函數簡化條件為：，滿足簡化條件。2)轉速環(huán)小時間常數近似處理條件為：，滿足簡化條件。3)驗證調速系統(tǒng)空載起動到額定轉速時的轉速超調量：，滿足設計要求。(4)計算調節(jié)器電阻和電容已知轉速調節(jié)器的輸入電阻，則7.0820=141.6,取140。Cn=nRn=0.K=0.62uF ，取至此，雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的理論設計初步完成，但還需實際調試和修正。4.4

52、系統(tǒng)設計小結在實驗室模擬條件下，所設計的直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)可以滿足四輥冷軋機所要求的性能指標：（1），；（2）穩(wěn)態(tài)時，轉速無靜差；（3）能夠快速起動、制動； 由于進行實驗調試的實際系統(tǒng)有很大差別，并且目前我們所學有限，能力有限，所以設計中對實際問題的一些方面考慮不多，主要放在了雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的設計上。第五章 小結 三周的課程設計，讓我進一步鞏固了這一學期來的所學，也回顧了一下電力電子及電機拖動等方面的相關知識，鍛煉了自己對知識綜合運用的能力，也加強了自己發(fā)現問題和解決問題的能力。 在運動控制系統(tǒng)的實驗過程中，從一開始的整定相位到后面的綜合調試，我們碰到了許許多多的問題，也曾經積極的思考，再

53、結合同學、研究生師兄以及老師的幫助，我們最終成功地完成了實驗任務。 課程設計過程中，我們遇到了許多的難題，比如觸發(fā)電路的設計，在老師的指導下，我們才知道在調節(jié)器中必須加入零速封鎖器才能讓系統(tǒng)安全穩(wěn)定的運行。一度覺得想要在三周里完成有點不可能，幸好我們在做實驗的時候，無意中發(fā)現了一幅雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的原理圖，令我們茅塞頓開，許多問題迎刃而解，這才能較好完成此次課設任務。 通過這次課程設計使我懂得了理論與實際相結合是很重要的，只有理論知識是遠遠不夠的，只有把所學的理論知識與實踐相結合起來，才能真正掌握技術，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。在課程設計伊始，申教授就告訴我們這次課程設計是跟實際工廠控制系統(tǒng)調試差不多的，對我們幫助非常大。我們也非常努力認真地完成了這次課程設計?？偠灾舜握n程設計讓我受益良多，讓我知道了知識結合運用的重要性，又一次體會到了團隊合作的重要性，當然也少不了向老師和同學請教的重要性。參考文獻（1） 黃俊，王兆安.電力電子變流技術（第四版）.北京：機械工業(yè)出版社，2005年，1968頁 （2） 陳伯時主編.電力拖動自動控制系統(tǒng)（第三版）.北京：機械工業(yè)