自動生產(chǎn)線轉(zhuǎn)為機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計論文.doc

I摘要自動生產(chǎn)線轉(zhuǎn)位液壓機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝備，它主要被廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域中。自動生產(chǎn)線轉(zhuǎn)位液壓機械手可以實現(xiàn)生產(chǎn)加工的自動化，把人從繁重的體力勞動中解放出來，同時它可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。本次設(shè)計主要是自動生產(chǎn)線轉(zhuǎn)位機械手的液壓系統(tǒng)。在設(shè)計中首先設(shè)計出系統(tǒng)原理圖并根據(jù)系統(tǒng)要求選擇出電動機、液壓缸、液壓泵、油箱等各類元件；其次，將各類元件按照要求設(shè)計出合理的連接方式，最后分析整個循環(huán)關(guān)過程設(shè)計出系統(tǒng)的PLC控制部分，畫出梯形圖以及接線圖，終實現(xiàn)對液壓系統(tǒng)的控制。關(guān)鍵詞：機械手；液壓系統(tǒng)；PLCIIABSTRACTAutomaticproductionlinetranspositionhydraulicmanipulatorisakindofgraspingandmovingtheworkpiecefunctionofautomationequipmentusedinautomatedproductionprocess,itiswidelyusedinindustrialfield.Automaticproductionlinetranspositionhydraulicmanipulatorcanrealizeautomationofproductionprocess,liberatepeoplefromtheheavymanuallabor,atthesametimeitcanstabilizeandimproveproductquality,improvelaborproductivity,reducetheproductioncost.Thisdesignismainlythehydraulicsystemofautomaticproductionlinetranspositionmanipulator.Inthedesignofthefirstdesignthesystemprinciplediagramaccordingtotherequirementofsystemselectionofmotor,hydrauliccylinder,hydraulicpump,tankandothercomponents；secondly,variouselementsaccordingtodesignareasonableconnectionmode,finallyanalysesthewholecirculationsystemPLCcontrolpartofthedesignprocess,drawtheladderdiagramandwiringdiagram,realizationofcontrolofhydraulicsystem.Keywords:manipulator；hydraulicsystem；PLCIII目錄摘要.IABSTRACT.II1緒論.11.1工業(yè)機械手的概述.11.2世界機器人的發(fā)展.31.3自動化生產(chǎn)線轉(zhuǎn)位機械手總體方案設(shè)計.41.4本章小結(jié).52液壓缸的設(shè)計.72.1手部夾緊缸的設(shè)計.72.1.1確定手部結(jié)構(gòu).82.1.2手部受力分析.82.1.3手部夾緊力的計算.92.1.4手指夾持誤差分析與計算.92.1.5手部夾緊缸的設(shè)計尺寸計算.102.2手臂升降液壓缸的設(shè)計.132.2.1液壓缸尺寸設(shè)計.132.2.2活塞桿穩(wěn)定性的計算.172.2.3缸體與缸蓋的連接形式.182.3手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計與校核.212.3.1尺寸設(shè)計.212.4本章小結(jié).223液壓控制系統(tǒng)設(shè)計.233.1對系統(tǒng)要求如下.233.2液壓系統(tǒng)圖.233.3電磁鐵動作順序表.243.4液壓控制原理圖的步驟說明.24IV3.5泵的選擇.253.5.1確定流量.253.5.2確定泵的動力.253.5.3選擇泵的型號為YB-油泵電機的選擇.253.6液壓元件的選擇.263.7輔助元件選擇.273.7.1供油管尺寸參考所接元件接口尺寸選擇.273.7.2油箱的選擇.273.8本章小結(jié).274液壓站的設(shè)計.284.1液壓油箱的設(shè)計.284.1.1液壓油箱有效容積的確定.284.1.2液壓油箱的外形尺寸的確定.284.1.3液壓油箱的結(jié)構(gòu)設(shè)計.294.2液壓集成回路設(shè)計.324.2.1液壓控制裝置的集成方式.324.3液壓站的結(jié)構(gòu)設(shè)計.334.3.1液壓泵的安裝方式.334.4本章小結(jié).345.1液壓系統(tǒng)PLC控制模塊的設(shè)計.355.1.1可編程序控制器概述.355.1.2PLC的基本結(jié)構(gòu).365.1.4可編程序控制器的特點和應(yīng)用.375