安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理.doc

_ 安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理一 機(jī)器人簡(jiǎn)介1、 硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機(jī)器人共有15臺(tái)，全部為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號(hào)。四種型號(hào)的機(jī)器人都是由機(jī)器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?？刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、 機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。二 機(jī)器人的操作和程序的編寫1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、 示教盤操作鍵說明：見P2-63、 程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORM II），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對(duì)4、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。6、程序舉例說明：排氣投入機(jī)器人程序主程序（MASTER JOB）說明：NOP （空操作）CLEAR STACK（堆棧清零）DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量B000）DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量B001）DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量B002）AND B000 B001 （B000與B001）AND B000 B002 （B000與B001）JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）DOUT OT#(1) OFF （關(guān)閉輸出1#）DOUT OT#(2) OFF （關(guān)閉輸出2#）CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序QF）*1MOVJ C0000 VJ=70.00 （移動(dòng)到工作原點(diǎn)位置）END子程序QF說明：NOP （空操作）MOVJ C0000 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C000）JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步）MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C001）MOVJ C0002 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C002）MOVL C0003 V=200.0 （移動(dòng)到位置C003）DOUT OT#(1) ON （輸出1#ON）TIMER T=2.00 （延時(shí)2秒）JUMP *11 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*11步）DOUT OT#(9) ON （輸出9#ON）PAUSE （暫停）*11DOUT OT#(9) OFF （輸出9#OFF）DOUT OT#(21) ON （輸出21#ON）WAIT IN#(30)=ON （等待輸入30#ON）DOUT OT#(21) OFF （輸出21#OFF）MOVL C0004 V=300.0 （移動(dòng)到位置C004）MOVL C0005 V=800.0 （移動(dòng)到位置C005）MOVL C0006 V=800.0 （移動(dòng)到位置C006）MOVJ C0007 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C007）JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*12步）MOVJ C0008 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C008）MOVJ C0009 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C009）MOVJ C0010 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0010）MOVJ C0011 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0011）MOVJ C0012 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0012）MOVJ C0013 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0013）MOVJ C0014 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0014）WAIT IN#(31)=OFF （等待輸入31#OFF）WAIT IN#(31)=ON （等待輸入31#ON）MOVL C0015 V=1100.0 （移動(dòng)到位置C0015）MOVL C0016 V=200.0 （移動(dòng)到位置C0016）DOUT OT#(1) OFF （輸出1#OFF）DOUT OT#(2) ON （輸出2#ON）TIMER T=0.50 （延時(shí)0.5秒）MOVL C0017 V=50.0 （移動(dòng)到位置C0017）MOVL C0018 V=1500.0 （移動(dòng)到位置C0018）MOVJ C0019 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0019）DOUT OT#(2) OFF （輸出2#OFF）MOVJ C0020 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0020）MOVJ C0021 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0021）MOVJ C0022 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0022）*12MOVJ C0023 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C0023）*10RET （返回）END三 機(jī)器人的開，關(guān)機(jī)步驟1打開機(jī)器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。2打開機(jī)器人控制柜上的主電源開關(guān)。等機(jī)器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接通馬達(dá)的伺服電源。按下控制柜上示教按鈕（TEACH），使機(jī)器人轉(zhuǎn)入示教模式。3按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJ CALL）鍵調(diào)出主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運(yùn)動(dòng)的第一步（其程序一般為 XXX 001 MOVJ VJ=70%）；移到此處后若光標(biāo)閃爍，說明機(jī)器人目前處不于原點(diǎn)位置。此時(shí)應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)回原點(diǎn)后方可開機(jī)。4機(jī)器人回原點(diǎn)的方法為：移動(dòng)光標(biāo)到主程序（MJ）中運(yùn)動(dòng)的第一步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機(jī)器人即向原點(diǎn)方向移動(dòng)此時(shí)應(yīng)注意觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上有無障礙物，如有發(fā)生碰撞的可能松開FWD鍵，機(jī)器人即停止運(yùn)動(dòng)。移去障礙物或使用各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)鍵使其繞過障礙物，繼續(xù)按住FWD鍵直到機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)同時(shí)光標(biāo)也不再閃爍。此時(shí)的位置為原點(diǎn)位置。5在主程序中將光標(biāo)移到程序的第一行，將控制柜模式選擇為PLAY 及 AUTO ，如ENABLE 燈亮再按一次使其熄滅。將顯示盤上機(jī)器人模式開關(guān)打到聯(lián)機(jī)模式。如其它兩方的聯(lián)機(jī)指示燈均亮，即可按下控制柜上START鍵，機(jī)器人此時(shí)開始自動(dòng)工作。6關(guān)機(jī)步驟，當(dāng)需要暫時(shí)停止機(jī)器人工作時(shí)可按下控制柜上HOLD按紐，機(jī)器人仍在AUTO模式下，重新啟動(dòng)再按下START即可。生產(chǎn)結(jié)束不再有管子流來時(shí)。如機(jī)器人處于原點(diǎn)關(guān)閉控制柜上電源開關(guān)即可。如機(jī)器人不在原點(diǎn)，按照前述第四步將其示教回原點(diǎn) 即可關(guān)閉主電源開關(guān)。四 輸入輸出點(diǎn)及變量的監(jiān)控1各開關(guān)量輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)及變量狀態(tài)監(jiān)控：按下DISP鍵，按下F5（DIAG）鍵再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）鍵，此時(shí)就可觀察到輸入或輸出點(diǎn)的狀態(tài)。按 箭頭鍵可選擇所需觀察的I/O號(hào)碼。在每個(gè)I/O點(diǎn)后均有一個(gè)圓圈，如此圓圈為白色說明此點(diǎn)為OFF狀態(tài)，如圓圈為黑色說明此點(diǎn)為ON狀態(tài)。在機(jī)器人程序中可能會(huì)使用許多不同的變量，觀察變量具體值的方法為按DISP鍵，按下F4（VAR）鍵再根據(jù)顯示各個(gè)不同的變量名按下F1F5鍵選擇所需要觀察的變量。2輸出點(diǎn)的打開與關(guān)閉，變量值的修改：利用示教盤可對(duì)輸出點(diǎn)的狀態(tài)和變量值進(jìn)行修改。當(dāng)顯示輸出點(diǎn)的狀態(tài)時(shí)按下EDIT鍵，用箭頭鍵選擇輸出點(diǎn)按下F4（ON）或F5（OFF）打開或關(guān)閉輸出點(diǎn)。在觀察到變量值的菜單中按下EDIT鍵，按下MODIFY鍵再按下具體數(shù)字鍵輸入變量的值。五 簡(jiǎn)單故障處理 當(dāng)機(jī)器人無法正常工作時(shí)，如果有機(jī)器人自身的報(bào)警信號(hào)出現(xiàn)，操作者可根據(jù)示教盤上具體的報(bào)警代碼參照使用說明書上的處理方法進(jìn)行處理。消除報(bào)警后再重新啟動(dòng)。 如機(jī)器人本身無報(bào)警信號(hào)出現(xiàn)此時(shí)應(yīng)觀察機(jī)器人程序，檢查程序停止的位置確認(rèn)其無法執(zhí)行的原因。大部分故障的原因都是因?yàn)橹苓呍O(shè)備與機(jī)器人的接口信號(hào)異常造成的。應(yīng)注意檢查各相關(guān)傳感器和開關(guān)等，確認(rèn)有無異常情況。 機(jī)器人瞬間停電電力恢復(fù)供應(yīng)后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣壓達(dá)到5MPa可以打開機(jī)器人電源。此時(shí)如果機(jī)器人吸盤上仍有管子應(yīng)按照手動(dòng)操作方法將管子放下，將機(jī)器人示教回原點(diǎn)后開機(jī)。機(jī)器人如果有管子吸在吸盤上，首先應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置放下管子再將機(jī)器人示教回原點(diǎn)方可啟動(dòng)。解除真空的方法為先關(guān)閉真空閥（OUT#1 OFF），再打開吹氣閥（OUT#2 ON）。如果停電后或生產(chǎn)啟動(dòng)重新打開電源后出現(xiàn)0380或5040錯(cuò)誤代碼時(shí)按如下步驟處理： 1. 打開伺服電源 2. 按下TEACH 3. 按下CUSTOMER4. 按下F3（SPEC PT）5. 按下F1（PSN CHG）6. 按下ENABLE7. 按下MODIFY8. 按下ENTER9. 按下F4（CHECK）六 日常維護(hù)及點(diǎn)檢 機(jī)器人的日常點(diǎn)檢工作十分重要。只有按時(shí)完成這些工作才能確保機(jī)器人的正常工作。具體項(xiàng)目及方法可參照下表執(zhí)行。檢查部位檢查項(xiàng)目周期檢查方法備注控制柜控制柜門是否關(guān)好每日目視確認(rèn)門密封橡膠無損壞每月目視確認(rèn)各接插件，端子無松動(dòng)每月手動(dòng)，螺絲刀冷卻風(fēng)扇確認(rèn)風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)每日目視電源開時(shí)電池確認(rèn)控制柜內(nèi)SYSTEM和ABSO電池電量正常適當(dāng)示教盤有無低電壓顯示電源開時(shí)檢查機(jī)器人本體