工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用32機(jī)器人的IO通信

1、機(jī)器人的,I/O,通信,1,機(jī)器人,I/O,通信的種類,2,常見的標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,1/17,主要內(nèi)容,了解機(jī)器人,I/O,通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,了解,DSQC651,和,DSQC652,板的配置，定義總線連接、數(shù),字輸入輸出信號(hào)機(jī)模擬輸出信號(hào),2/17,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板是掛在,DeviceNet,網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址,常用的標(biāo)準(zhǔn),I/O,板，如表所示,某品牌機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn),I/O,板的說(shuō)明,序號(hào),型號(hào),說(shuō)明,1,DSQC,651,分布式,I/O,模塊,di8,do8,ao2,2,DSQC,652,分布式,I/O,模塊,di16,do16,3,DSQC,653,分布

2、式,I/O,模塊,di8,do8,帶繼電器,4,DSQC,355A,分布式,I/O,模塊,ai4,ao4,5,DSQC,377A,輸送鏈跟蹤單元,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,5/17,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 651,DSQC651,板，主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、八個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和兩個(gè)模擬輸出信,號(hào)的處理,各模塊接口連接說(shuō)明,1. X1,端子,X1,端子接口包括,8,個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 651,X1,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,OUTPUT CH1,32,2,OUTPUT CH2,33,3,OUTPUT CH3,34,4,OUTPUT CH4,35

3、,5,OUTPUT CH5,36,6,OUTPUT CH6,37,7,OUTPUT CH7,38,8,OUTPUT CH8,39,9,0V,10,24V,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,7/17,各模塊接口連接說(shuō)明,2. X3,端子,X3,端子接口包括,8,個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 651,X3,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,INPUT CH1,0,2,INPUT CH2,1,3,INPUT CH3,2,4,INPUT CH4,3,5,INPUT CH5,4,6,INPUT CH6,5,7,INPUT CH7,6,8,INPUT CH8,7,9,0V,10,未使

4、用,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,8/17,各模塊接口連接說(shuō)明,3. X5,端子,X5,端子是,DeviceNet,總線接口，端子,使用定義，如表所示,其上的編號(hào),6,12,跳線用來(lái)決定模塊,I/O,板）在總線中的地址，可用范圍為,10,63,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 651,X5,端子編號(hào),使用定義,1,0V,BLACK,2,CAN,信號(hào)線,low,BLUE,3,屏蔽線,4,CAN,信號(hào)線,high,WHITE,5,24V,RED,6,GND,地址選擇公共端,7,模塊,ID,bit0,LSB,8,模塊,ID,bit1,LSB,9,模塊,ID,bit2,LSB,10,模塊,ID,bit3,LSB

5、,11,模塊,ID,bit4,LSB,12,模塊,ID,bit5,LSB,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,9/17,各模塊接口連接說(shuō)明,4. X6,端子,X6,端子接口包括,2,個(gè)模擬輸出，地址分配，如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 651,X6,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,未使用,2,未使用,3,未使用,4,0V,5,模擬輸出,ao1,0-15,6,模擬輸出,ao2,16-31,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,10/17,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 652,DSQC652,板，主要提供,16,個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和,16,個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理,信號(hào)輸出,指示燈,X3,和,X4,數(shù),字輸入接,口,X5

6、,DeviceNe,t,接口,模塊狀態(tài),指示燈,各模塊接口連接說(shuō)明,1. X1,端子,X1,端子接口包括,8,個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 652,X1,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,OUTPUT CH1,0,2,OUTPUT CH2,1,3,OUTPUT CH3,2,4,OUTPUT CH4,3,5,OUTPUT CH5,4,6,OUTPUT CH6,5,7,OUTPUT CH7,6,8,OUTPUT CH8,7,9,0V,10,24V,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,12/17,各模塊接口連接說(shuō)明,2. X2,端子,X2,端子接口包括,8,個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，

7、如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 652,X2,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,OUTPUT CH1,8,2,OUTPUT CH2,9,3,OUTPUT CH3,10,4,OUTPUT CH4,11,5,OUTPUT CH5,12,6,OUTPUT CH6,13,7,OUTPUT CH7,14,8,OUTPUT CH8,15,9,0V,10,24V,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,13/17,各模塊接口連接說(shuō)明,2. X4,端子,X4,端子接口包括,8,個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 652,X4,端子編號(hào),使用定義,地址分配,1,INPUT CH9,8,2,INPUT CH10,9,3,INPUT CH11,10,4,INPUT CH12,11,5,INPUT CH13,12,6,INPUT CH14,13,7,INPUT CH15,14,8,INPUT CH16,15,9,0V,10,未使用,常見標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,2,14/17,各模塊接口連接說(shuō)明,3. X5,端子,標(biāo)準(zhǔn),I/O,板,DSQC 652,如圖所示,712,跳線剪斷,地址分別對(duì)應(yīng),1,2,4,8,16,32,圖中跳線,8,和跳線,10,剪斷，對(duì)應(yīng)數(shù),值