otc焊接機器人講義完結(jié)版(20210314193925)

1、焊接機器人講義 目錄 1. 基本操作 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo - 3 - 2. 常用術(shù)語 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo 3. T/P 鍵及操作面板的認識 oooooooooooooooooooooo 10 4常數(shù)菜單的學(xué)習(xí) oooooooooooooooooooooooooooo 17 5. 實例操作 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo 79 1）平位平面圖形的編程 2）平焊直道加擺動的焊接 3）平角焊縫的焊接 4）空間復(fù)雜位置的編程 m ODSS ofiQ田 fiQf

2、ioB eaoffiHm HDSOQBD 盟器FEESm 基本操作 進入示教模式 基本操作 進行示教 （操作面板）（T/P） -82 - 投入運轉(zhuǎn)準備 選擇手動坐標系 空 選擇手動速度 以手動移動機器人 選擇程序 記錄步驟 * 1 9 J 移動命令- 應(yīng)用命令 輸入 參數(shù) 記錄END 選擇步驟 插入步驟 刪除步驟 移動命令 應(yīng)用命令 + L J 輸入?yún)?shù) 覆蓋步驟 只修正移動命令的位 曳進行確認 選擇前進后退檢查的速度 進行前進后退檢查 解除輸入等待 解除焊接完成等待 I Mt 進行速度OVERRIDE 以手動方式使輸出信號 ON/OFF 進行自動運轉(zhuǎn) 口 91 fefi 進入再生模 設(shè)定運轉(zhuǎn)

3、模 設(shè)定啟動選 擇、程序選擇 Ji n 啟動 停止 斷開運轉(zhuǎn)準 備 小秘訣大方便 屏皐漏矩畫面 血甸 +:忙卩忤- !r.斗V:簾 砰 ；Ft-rr1t幾：r . 2” H. 迥義畚曇冃代靑扎他n廉：、星4 杉闿回 t-山阻識尸F(xiàn)r- 洛鈿 L 耳 y*K 3 yv 變更時進行如下操作: (1) 在畫面左半邊，將光標對準于要變更分配的f鍵 (2) 將光標移到右畫面。 (3) 選擇命令并按下Enter。 要解除分配時按下f 8分配解除。 最后按下f 12寫入。 弧焊應(yīng)用程序/橫擺運條動作條件的設(shè)定 設(shè)定關(guān)于橫擺運條動作的條件 橫擺運條加速度（信息/報警 /無異常）信息 橫擺運條動作時，噴燈前端速

4、度若會超過一定速度而動作的話， 定義其處置。 此參數(shù)對所有的橫擺運條（關(guān)節(jié)、固定形態(tài)、示教）都有效。 條件 內(nèi)容 信息 Information 機器人僅輸出信息 （I5005 ），并不停止。 報警Alarm 機器人輸出報警 （A5005），并停止。 無異常 No 信息、報警都不輸出 failure 示教橫擺運條的姿勢變化（無 效/有效）無效 僅限使用示教橫擺運條（選購件）時有效的參數(shù)。 設(shè)定形態(tài)文件內(nèi)所示教的姿勢數(shù)據(jù)是否有效。設(shè)為無效時，忽 視形態(tài)內(nèi)的姿勢數(shù)據(jù)，而以主軌道的姿勢來動作。 示教橫擺運條的姿勢變化的最 大有效角度( 0.090.0 deg ) 30.0 (The max angle

5、 of posture change in taught weaving) 僅限使用示教橫擺運條(選購品)時有效的參數(shù)。 以示教橫擺運條在點間移動時，以上述設(shè)定為“示教橫擺運條 的姿勢變化：有效”的話，設(shè)定其最大姿勢變化量。 超過最大量時即成錯誤( E5006: 示教橫擺運條姿勢量超過 ) 功能組 此菜單用于新編功能組，或追加刪除組內(nèi)所登錄的命令。必 須具有 Expert 以上的操作者資格。 所謂功能組， 是將應(yīng)用命令根據(jù)每一種類分類為容易了解的組。 所有應(yīng)用命令預(yù)先已經(jīng)分類成“信號輸出”“程序步進調(diào) 用”等組。 備有以下菜單: 項目 功能 示教用功能組 通常，應(yīng)用命令通過按下 FN鍵顯示一覽

6、，由此一 覽找出要示教的命令并加 以記錄。 右 操作和 示教條件操作條 件應(yīng)用命令的選擇方 法已經(jīng)設(shè)定在“組指 定”的話，通過指定組即 可濃縮應(yīng)用命令。 此菜單可用于示教時的組 新編，或追加/刪除標準 分組的命令。 限制動作（空 轉(zhuǎn)）用功能組 應(yīng)用命令有設(shè)定動作限制 而再生的“空轉(zhuǎn)”功能。 此菜單可用于空轉(zhuǎn)時再生 限制的組新編功能，或追 加/刪除標準分組的命 令。 功能組示教用功能組 此菜單可用于示教時的新編功能組，或追加刪除標準分組的 命令。 通常，應(yīng)用命令通過按下 FN 鍵顯示一覽，由此一覽找出要 示教的命令而加以記錄。 若 操作和示教條件 操作條件 應(yīng)用命令 的選擇方法 已經(jīng)設(shè)定在“組指

7、定”的話， 通過指定組即可濃縮 應(yīng)用命令。 以“組指定”選擇應(yīng)用命令 通過按下FN鍵，應(yīng)用命令的組即顯示為f鍵 (tl 示註 * 7Wi-7 12 1ft JJ ! 1幣 Q Anc wld nj pr: * nsor IhsFiifll :ns 血匚sens. 0， L SLIifiJF unr* out of # pr 隔 I d SIirbI 1 nut JtnJ DU/it；r /Ltray C 命tt Vir - dlik /Fulfil# 工 按下任一 f鍵時，登錄于該組之應(yīng)用命令即被顯示為f鍵， 同時被濃縮于功能記錄狀態(tài)的窗口內(nèi) 要追加/刪除組所登錄的命令 時 (1)選擇本菜單時

8、，即顯示組名稱。 以上下鍵選擇要追加/刪除命令的組，并按下 Enter。 (3)左側(cè)顯示所有命令， 右側(cè)顯示該組所登錄的命令。 追加時，在左側(cè)選擇命令，并按下 f 9 追加 刪除時，在右側(cè)選擇命令，并按下f 10 刪除 最后按下f 12 寫入。 要追加刪除組時 (1) 選擇本菜單時，即顯示組名稱。 (2) 刪除組時，選擇組再按下 f 8 。 (3) 新編追加組時，按下 f 11 (4) 輸入組名稱。 (5) 選擇要追加的命令，并按下 f 9 。 (6) 最后按下 f 12 。 功能組限制動作(空轉(zhuǎn))用功能組 此菜單可用于限制動作(空轉(zhuǎn))時的組新編功能，或追加刪 除標準分組的命令。 要追加/刪除

9、組所登錄的命令 (1)選擇本菜單時，即顯示組名稱 以上下鍵選擇要追加/刪除命令的組，并按下 Enter。 (3)左側(cè)顯示所有命令， 右側(cè)顯示該組所登錄的命令。 追加時，在左側(cè)選擇命令，并按下 f 9 追加 刪除時，在右側(cè)選擇命令，并按下f 10 刪除 最后按下f 12 寫入。 要追加/刪除組時 (1) 選擇本菜單時，即顯示組名稱。 (2) 刪除組時，選擇組再按下f 8 組刪除。 新編追加組時，按下f 11 組制作。 (4)輸入組名稱。 選擇要追加的命令，并按下 f 9 追加。 最后按下f 12 寫入。 機器人控制時必須有的參數(shù)群之中，再生運轉(zhuǎn)中也必須變更的 焊接條件等的參數(shù)設(shè)定，或監(jiān)視器等的各

10、種維護操作，凡此都 可進行。 示教/再生模式，都以f6鍵維護來顯示菜單的清單 （有些 應(yīng)用是需要同時按下作動+f6鍵。） 根據(jù)維護的種類，菜單分開如下 維護菜單 示教、再生條 說明 為了執(zhí)行示教、再生，需要 預(yù)設(shè)的參數(shù)群。 例如運轉(zhuǎn)模式等。在初始設(shè) 定的f7有示教、再生條件 專用鍵的分配。 監(jiān)視器配置的 可選擇4種監(jiān)視器數(shù)據(jù)的排 選擇 監(jiān)視器14 列方法。 4種監(jiān)視器數(shù)據(jù)可同時顯示。 在此設(shè)定要顯示的監(jiān)視器數(shù) 據(jù)。 初始設(shè)定為監(jiān)視器1是“機 器人程序”。初始設(shè)定之 f3 分配為監(jiān)視器2專用鍵。 文件操作 糾 文再；護勺 將一覽顯示或拷貝等文件操 作菜單加以匯總顯示。 初始設(shè)定的f4分配為文件

11、操作專用鍵。 程序變換 可簡單的修正暫時做好的作 業(yè)程序的位置或速度等。 用戶坐標系登 錄 通過定義任意的正交坐標， 可使示教作業(yè)的效率提高。 系統(tǒng)環(huán)境 可確認系統(tǒng)軟件版本或已設(shè) 定的機器人型號等。 自動重心設(shè)定 可自動求出裝在機器人的工 具的質(zhì)量及重心位置。 點焊應(yīng)用 是在點焊時所利用的維護參 數(shù)群。有焊接條件、焊接順 序等。 機器人診斷、 顯示周期時間或平均電流的 保全支持診斷資料。 （沒顯示的菜單表示現(xiàn)在尚未支持?；蚴俏丛O(shè)定應(yīng)用?；蚴怯?操作者資格保護。） 示教、再生條件 設(shè)定各種條件供示教操作或再生運轉(zhuǎn)。 1/2魁m :直主唱M r 性尸廬輕r苣 燈壇L千一 k hs 廠 nt 審常

12、乩電呼再止耳邑封 二応胡胡 月步氐恫克亢 3色耳蟲性惶氐蝦U1 世通駅種世哥 眉歩境仃:樓并 眉歩直為誡掙 葉*爻幻J 7連走餡總-n 0 mft?.? T機枸訐営M S區(qū)屮茹專4竺畏亂按空_， 再生聶團則聚 自 亠+ T|t兀+ ） 樂信力康 住棲霜廣予佚用 匚無敘r玻 恒乏址廠有.皆 審壬址廣壽就r -耳住黑科廠喇滬 里入 -138 - 使用fA f ： -i M/W/06 H!43 4： : J；-. 制作 -|t Ll ms JLW j nc iw.ooi IV&DQS Ir-.i.m- 不曲009 羽帕01P -irv.csj -iv.Qn J4. W 07/12 1&53 303

13、PV0S3 iB:3 CH/OTZM 11:43 306 cM/ar/i3 噓：汕 充T11；船 1 3訊 04/07/75 11:43 30e兇剛陽 ll：43 30S n5 11:43 . *1 加亍 項目 說明 裝置 從顯示的裝置（存儲裝置）中，選擇 出存放保護對象的文件的裝置 （存 儲裝置）。 未顯示的裝置（存儲裝置）未被安 裝。 保護的 從解除/全體保護/部分保護/ 種類 再生保護的中選擇種類。 文件的 文件依其種類而分群組。例如“作 種類 業(yè)程序文件”“ POSE文件”等。如 果在此指定其群組，可簡單地選擇 文件操作對象。 程序 如果是作業(yè)程序，可指定程序號 碼。如果從文件一覽顯示

14、選擇，也 可選擇多個文件。 文件夾 當作保護的對象，可以文件夾為單 位指定。 文件 當作保護的對象，要選擇多個文 覽 件，可以在此指定。 密碼保護的設(shè)定 如有Expert以上的操作者資格時，按下 f9通行字保護,可 對所有的程序設(shè)定“全體保護”。 (1)按下f9通行字保護，即顯示以下的畫面 II 和 E - 訐-低 口 U rrK* Fre 的 丈 (2)密碼與現(xiàn)在的操作者資格的密碼相同。 按下動作可能+ 編輯鍵，從軟鍵盤輸入密碼 過去以別的操作者資格設(shè)定保護時， 仍然需要輸入現(xiàn)在操作 者資格的密碼。例如，過去以 Expert設(shè)定，而這次以別的 操作者資格(例如： Specialist )再設(shè)

15、定時，仍然要輸入對 應(yīng)現(xiàn)在的操作者資格的密碼 (3)按下f12執(zhí)行，即會設(shè)定保護 (4)解除保護，必須再次輸入相同密碼 想返回到原來的畫面，按下R 程序變換 已經(jīng)編好的作業(yè)程序自懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺，可用簡單的 手續(xù)一起加以變換。 根據(jù)變換方法，有多種變換形式，如平行移動、鏡像移動。由 于可以改變變換后的程序號碼，因此可以不改寫原來的程序而 將其保留下來。 嚨蟆就B設(shè)対步翱E時 呱帽岡的碼洋號鵲也無妁 to 對盡外的步球呢原沖侵玲?；偛煌?菜單 說明 條件/速 度 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，可一起 變更速度、精確度、通過/定位、 工具號碼、加速度、平滑。 步驟復(fù)制 自

16、所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟，可將其插入 到別的程序的任意步驟內(nèi)。 各軸角度 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，可與任 意軸的角度 起任意加算或減 算。 平行移位 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間， 可將其平行+旋轉(zhuǎn)移位。 基準坐標可選擇世界坐標、機械 坐標系、用戶坐標系。 鏡像 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，可以旋 轉(zhuǎn)軸（J1軸）的0度位置為基準， 編制左右對稱的程序。 坐標變換 （3維移 位） 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，可包含 移位、旋轉(zhuǎn)、傾斜 起加以變更。 語言變換 進行作業(yè)程序的執(zhí)行文件格式 機器

17、人語言文件格式（文本文 件）間的變換。 2點移位 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，將其依 據(jù)任意的2點位置加以平行移 位。 放大/縮 小 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟，到任意步驟之間，可根 據(jù)所輸入的放大、縮小率加以放 大、縮小并平行移動。 外部軸移 位 自所編制的任意作業(yè)程序的任 意步驟到任意步驟之間，僅將滑 動器、定位器等的外部軸（補助 軸）的位置加以移位。 程序變換/條件速度變換 自所編制的任意作業(yè)程序的任意步驟到任意步驟之間，可將速 度、精確度、通過/定位、工具號碼等一起加以變更。 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)

18、備產(chǎn)生干擾。 可以變更的項目如以下畫面所示 應(yīng)用命令的步驟不會由于此變換而產(chǎn)生變化 程序變換/步驟復(fù)制 自所編制的任意作業(yè)程序的任意步驟到任意步驟，可將其插入 到別的程序的任意步驟內(nèi)。 也可將插入時的順序加以反轉(zhuǎn)，因此，根據(jù)進入路徑的示教即 可簡單編制脫出路徑的步驟。 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)生干擾。 顯示、設(shè)定項目 項目名 稱 初始值 設(shè)定范圍 復(fù)制源 程序/ 步驟 指定復(fù)制源程序號碼與 步驟號碼。 初始值為現(xiàn)在所選的程 序號碼。 09999 復(fù)制目 的地程 序/步 驟 指定插入對象步驟的程 序號碼與步驟號碼。 在這里所指定的步驟

19、之 后被插入。指疋0的話， 可插入到步驟1之前。 09999 復(fù)制順 序 順：依照復(fù)制源步驟相 冋順序被插入。 逆：與復(fù)制源步驟相反 順序被插入。 程序變換/各軸角度 自所編制的任意作業(yè)程序的任意步驟到任意步驟之間，可將任 意軸的角度一起任意加算或減算。 根據(jù)各機構(gòu)的軸型式，以“度”、“mn或inch ”進行指定 + / 的方向與手動操作時相同。 A 注意 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)干擾。 應(yīng)用命令的步驟不會由于此變換而產(chǎn)生變化 程序變換/平行移位 已編制好的任意作業(yè)程序的任意步驟至任意步驟間，可作平行 （XYZ）+旋轉(zhuǎn)（RPY）的移

20、位。 作為基準的坐標系，從機械坐標/用戶坐標/絕對坐標中選擇。 平行移位的XYZ之方向，與內(nèi)插投入主軸的手動操作方向相同 （機械坐標）。旋轉(zhuǎn)移位 R（滾角）、P（傾角）、Y（偏角），同樣與 內(nèi)插投入主軸的手腕操作方向RX RY RZ成相同的旋轉(zhuǎn)方向。 A 注意 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)生干擾。 應(yīng)用命令移位不會由于此變換而變化 程序變換/鏡像 自所編制的任意作業(yè)程序的任意步驟到任意步驟之間，以旋轉(zhuǎn) 軸（J1軸）的0度位置為基準，可編制左右對稱的程序。如汽 車車身的焊接有左右對稱的作業(yè)時，使用此功能的話可縮短示 教作業(yè)。 變更程序之后

21、，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)生干擾。 應(yīng)用命令的步驟不會由于此變換而產(chǎn)生變化。 若設(shè)定J1軸的0度位置為垂直于生產(chǎn)線的中心，并正確設(shè)定好 J4軸、J6軸的0度位置的話，即可獲得更正確的鏡像。 程序變換/ 2點移位 自所編制任意作業(yè)程序的任意步驟，到任意步驟之間，根據(jù)任 意的2點位置，可平行移位。 “平行移位”為通過數(shù)值輸入的移位，但“2點移位”可指定 位置而移位。 作為移位量的2點，在程序的任意步驟指定。 求移位量的2點， 其步驟不一定需要連續(xù)。輸出對象的程序也可任意指定（也可 自己指定）。 此外，在再生運轉(zhuǎn)中也可執(zhí)行此程序變換功能 （熱編輯功能）

22、。 以熱編輯功能進行2點移位時，必須具有Expert以上的操作者 資格。 應(yīng)用命令的步驟并不因此變換而變化。 顯示、設(shè)定項目 項目名 稱 初始值 設(shè)定范圍 變換前 輸入變換前程序號碼。 09999 程序 初始值顯示現(xiàn)在所選的 程序號碼。程序未選擇 時顯示0。 變換后 輸入變換后程序號碼。 09999 程序 初始值顯示現(xiàn)在所選的 程序號碼。程序未選擇 時顯示0。 步驟 輸入變換對象步驟的開 開始步 始/結(jié)束步驟號碼。 驟： 初始值為開始步驟是 19999 1，旦最終步驟則顯示現(xiàn) 結(jié)束步 在所選的程序的最終步 驟： 驟。程序未選擇時，開 始、最終步驟都是 0。 19999 基準點： 輸入示教第1基

23、準點的 09999 程序1 程序號碼。 現(xiàn)在所選的程序號碼顯 示為初始值。 基準點： 步驟1 輸入成為第1基準點的 步驟號碼。 現(xiàn)在所選的步驟號碼顯 示為初始值。 19999 基準點 2: 程序2 輸入示教第2基準點的 程序號碼。 現(xiàn)在所選的程序號碼顯 示為初始值。 09999 基準點 2: 步驟2 輸入成為第2基準點的 步驟號碼?，F(xiàn)在所選的 步驟號碼+ 1顯示為初 始值。當前步驟 (current step )為最 終步驟時顯示最終步 驟。 19999 移位量 基準點、基準點2被指 定的話，坐標系所指定 的在坐標系基準之基準 坐標系 點1,2間距離被顯示。 指定供顯示移位量的坐 標系。變換結(jié)

24、果不會因 選擇結(jié)果而改變。 初始值為機械坐標。 移位協(xié)調(diào)的步驟時，請 選擇工件坐標（選擇工 件坐標以外的坐標時， 協(xié)調(diào)的步驟不會被移 位）。 機構(gòu) （登錄 機構(gòu)） 指定成為移位對象的機 構(gòu)。 顯示被登錄于現(xiàn)在組件 的全部操縱器。 使用例 如上圖所示，要將現(xiàn)有的“程序No.1 ”移位，而新編為“程序 No.2 ”的話，進行如下。 將欲作為基準點2的位置，也記錄為另外的程序(例如 程序No.3)之步驟1。 (2)如以下畫面所示加以設(shè)定，按下f 12執(zhí)行。 “程序No.2 ”被新編制。 A 注意 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)生干擾。 程序變換

25、/放大、縮小 自所編制任意作業(yè)程序的任意步驟到任意步驟之間，可根據(jù)所 輸入的放大、縮小率加以放大、縮小。 放大、縮小的形式，有“1維”與“ 3維”。 設(shè)為“ 1維”的話，以稱為基準點的特定步驟為基準，僅朝所 指定的方向放大、縮小。 基準點與方向點，可指定任意的步驟或記錄位置。 辭卜 基嗟點 方向點 設(shè)為“ 3維”的話，從稱為基準點的特定步驟，向各步驟的距 離被放大、縮小。 基準點可指定任意的步驟或記錄位置。 基準點 變更程序之后，請務(wù)必以低速進行 動作的確認。由于動作的變化，機 器人可能會對外圍設(shè)備產(chǎn)生干擾。 顯示、設(shè)定項目 項目名 稱 初始值 設(shè)定范圍 變換前 程序 指定變換前程序號碼。 初

26、始值顯示現(xiàn)在所選的 程序號碼。 09999 變換后 指定變換后程序號碼。 09999 程序 初始值顯示現(xiàn)在所選的 程序號碼。 步驟 輸入變換對象步驟的開 始/結(jié)束步驟號碼。 初始值為開始步驟是 1, 旦最終步驟則顯示現(xiàn) 在所選的程序的最終步 驟。 開始步 驟： 19999 結(jié)束步 驟： 19999 放大縮 小率 指定放大、縮小的比率。 初始值為100% 1999 放大縮 小模式 指定放大縮小的形式。 初始值為3維。 1維/ 3維 放大縮 小 方向 選“ 1維”時 作為供決定放大縮小的 基準點與方向點所使用 的位置，選擇要利用已 經(jīng)記錄的程序，還是利 用記錄位置。 I rWMEKZ k呻牛 程序

27、/記 錄位置 歲和111 理 e11 利用已經(jīng)記錄的程序比 較簡單。 指定基準點在“步驟 1”的步驟。 指定方向點在“步驟 2”的步驟。 選“ 3維”時 作為供決定放大縮小的 基準點所使用的位置， 選擇要利用已經(jīng)記錄的 程序，還是利用記錄位 廠-苗 盯ifl 廠揖恥 1 1 1 L j11 so| | 1 利用已經(jīng)記錄的程序比 較簡單。指定步驟時， 指定基準點在“步驟 1”的步驟。“步驟2” 不必指定。 坐標系 機械/絕 對/用戶 /工件 指定成為放大縮小的基 準的坐標系。 協(xié)調(diào)的步驟（附H的步 驟）僅在選擇工件坐標 系時被移位。 協(xié)調(diào)的步驟與通常步驟 混合的程序，要移位時 用戶坐標 供設(shè)置于

28、機器人周邊的夾具或工件等之用，設(shè)獨自的坐標系， 可使示教容易進行。 最多可登錄100個 詞工彳片曠匕的示教tti較不容易a 如果使用用戶坐標“前后和左右朗健可 埶卞迷的站1可提命教的數(shù)率 用戶坐標，可以記錄 3點的位置的作業(yè)程序來指定。 預(yù)先編制作業(yè)程序，而在以下設(shè)定畫面指定其號碼。 菜單 說明 程序 用戶的坐標，以記錄 3點的位置 的作業(yè)程序來指定。 輸入已示教過的作業(yè)程序號碼。 步驟順序 根據(jù)外圍設(shè)備的形狀的不同，上 述的3點指定方法也許不同。請 自下列的3種方法中來指定。 OXY S仁原點、S2=X方向、S3=Y 方向 OZX S仁原點、S2=Z方向、S3=X 方向 OYX S仁原點、S

29、2=Y方向、S3=X 方向 以下的方法，可以定義特殊的用戶坐標系 用戶坐標，還會使用在定置工具內(nèi)插動作或定置工具尖端處的 登錄上。此時，僅參照用戶坐標的原點。 弧焊應(yīng)用 維護關(guān)連參數(shù)之中，將弧焊應(yīng)用所用戶加以編輯。 未被顯示的話，弧焊應(yīng)用未被設(shè)定。 菜單 說明 電弧示教、再 生條件 可切換焊接投入/斷開或橫 擺運條投入/斷開。 焊接開始條件 以文件管理焊接開始條件 時，選擇此菜單。也可復(fù)制 或刪除已經(jīng)編制的文件。 焊接結(jié)束條件 以文件管理焊接結(jié)束條件 時，選擇此菜單。也可復(fù)制 或刪除已經(jīng)編制的文件。 電弧返工條件 現(xiàn)在開發(fā)中。 橫擺運條條件 以文件管理橫擺運條條件 時，選擇此菜單。也可復(fù)制 或

30、刪除已經(jīng)編制的文件。 弧焊應(yīng)用/電弧示教、再生條件 可設(shè)定限定于弧焊的示教、再生條件 焊接投入/斷開 也可用f鍵直接選擇 顯示 狀態(tài) 內(nèi)容 焊接 投入 自動運轉(zhuǎn)時進行焊接。 焊接 斷開 自動運轉(zhuǎn)時不進行焊 接。 站U1：沁 輸入 信號 根據(jù)自外部輸入的“焊 接投入/斷開”信號， 決定焊接投入/斷開。f 鍵的顯示，根據(jù)“焊接 投入/斷開”信號的狀 態(tài)而變化。 橫擺運條投入/斷開 也可用f鍵直接選擇。 顯示 狀態(tài) 內(nèi)容 橫擺 運條 投入 進行橫擺運條。 橫擺 運條 斷開 不進行橫擺運條。 輸入 信號 根據(jù)從外部輸入的“橫 擺運條投入”信號，決 定橫擺運條投入/斷 開。 f鍵的顯示，根據(jù)“橫擺 運條

31、投入”信號的狀態(tài) 而變化 弧焊應(yīng)用/焊接開始條件 此菜單可編制、管理弧焊開始條件。 以“條件文件ID ”指定文件號碼，設(shè)定各條件后，在按下f 12 寫入的時點，文件被存儲在內(nèi)部存儲器中。 要設(shè)定的各焊接條件，與弧焊開始命令（AS）相同。 請自說明菜單參閱應(yīng)用命令-FN414:AS。 按下f 8選擇的話，即可確認并編輯已經(jīng)編制的文件同時也可進行文件的復(fù)制、刪除、改名 弧焊應(yīng)用/焊接結(jié)束條件 此菜單可編制、管理弧焊結(jié)束條件 以“條件文件ID ”指定文件號碼，設(shè)定各條件后，在按下f 12 寫入的時點，文件被存儲在內(nèi)部存儲器中。 要設(shè)定的各焊接條件，與弧焊結(jié)束命令（AE）相同 請自說明菜單參閱應(yīng)用命令-FN415:AE。 按下f 8選擇的話，即可確認并編輯已經(jīng)編制的文件 同時也可進行文件的復(fù)制、刪除、改名。 弧焊應(yīng)用/橫擺運條條件 此菜單可編制、管理橫擺運條條件。 關(guān)閉 固定樣式橫擺運條條件與關(guān)節(jié)橫擺運條條件的切換，以 鍵進行。 固定樣式橫擺運條條件文件編輯畫面 關(guān)節(jié)橫擺運條條件文件編輯畫面 以“條件文件ID ”指定文件號碼，設(shè)定各