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文檔簡介

1、機器人回零教程技術服務部2015年2月目錄一、回零概括二、各型號機器人零點標定三、運行回零指令一、回零概括1、需要回零的情況1 ）、當機器人機械零操作點和程序零點 不吻合的時候2 ）示教盒界面上出現(xiàn)“ unrefereneed driver ”報警的時候2、回零的步驟1）、在機器人本體上各軸回零（零點標定）2）、在程序中回零二、各型號機器人零點標定零點標定方式適用機型定位銷方式標定ER16千分表方式標定ER50 ER170 ER220標簽方式標定ER300零標板方式標定ER5-4C(SCARA)其他方式標定ER3-4C(Delta)1) 、ER162) 、ER50ER170 ER2203）、E

2、R3004）、SCARA5）、DELTA三、運行回零指令1）、新建一個項目 ZERO程序ZERO2）、加載程序ZERO新建歸零指令RefRobotAxis器人根據(jù)配置中的回零方式運動，當機器人到達零點后，保存當前機器人軸位置做為該軸的零位。操作步驟：1）、加載程序2）、選擇“ Me nd中的“新建”3） 、選擇“運動”前面的“ +”里面的“歸零”中“RefRobotAxis ” 并在“ MenU中確定4） 、在“數(shù)值”里填上軸號（A1）并在“ MenU中確認5）、重復1-3步驟，在“數(shù)值”里填上軸號（A2）并在“Menu中確認6）、直到 6 個軸全部寫全，如下圖：7）、然后單步執(zhí)行每條指令， 就可以在“位置看到如下圖：

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