基于stm32的風(fēng)力擺

1、2017年全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽XX賽區(qū)設(shè)計(jì)報(bào)告封面作品編號(hào)：仙組瑋*寫）剪切線作品編號(hào)：仙組委冊(cè)寫）參賽隊(duì)編號(hào)（秦賽學(xué)校填寫）學(xué)校編號(hào)02組（隊(duì)）編號(hào)選題編號(hào)1802說明1. 為保證本次競賽評(píng)選的公平、公正，將對(duì)競賽設(shè)計(jì)報(bào)吿釆用二次編碼；2. 本頁作為競賽設(shè)計(jì)報(bào)吿的封面和設(shè)計(jì)報(bào)吿一同裝訂；3. “作品編號(hào)”由組委會(huì)統(tǒng)一編制，參賽學(xué)校請(qǐng)勿填寫；4. “參賽隊(duì)編號(hào)”由參賽學(xué)校編寫，其中“學(xué)校編號(hào)”應(yīng)按照巡視員提供的組 委會(huì)印制編號(hào)填寫，“組（隊(duì)）編號(hào)”由參賽學(xué)校根據(jù)本校參賽趴數(shù)按順序編排,“選題編號(hào)”由參賽隊(duì)員根據(jù)所選試題編號(hào)填寫，例如：“0105E”或“3367嚴(yán) o5. 本頁允許各參賽學(xué)校復(fù)

2、印?；趕tm32的風(fēng)力擺控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要本系統(tǒng)采用STM32F103開發(fā)板作為控制中心，與萬向節(jié)、擺桿、空心杯 電機(jī)、激光頭、反饋裝置一起構(gòu)成擺桿運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與風(fēng)機(jī)速度分配的雙閉環(huán)調(diào)速系 統(tǒng)。單片機(jī)輸出可變的PWM波給電機(jī)調(diào)速器，控制4個(gè)方向上風(fēng)機(jī)的風(fēng)速， 從而產(chǎn)生大小不同的力。利用加速度計(jì)模塊MPU6050,準(zhǔn)確測出擺桿移動(dòng)的位 置與中心點(diǎn)位置之間的關(guān)系，采樣后反饋給單片機(jī)，使風(fēng)機(jī)及時(shí)矯正，防止脫離 運(yùn)動(dòng)軌跡?？刂品绞讲捎肞ID算法，比例環(huán)節(jié)進(jìn)行快速響應(yīng)，積分環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)無 靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動(dòng)態(tài)響應(yīng)。從而使該系統(tǒng)具有良好的性能，能很 好地實(shí)現(xiàn)自由擺運(yùn)動(dòng)、快速制動(dòng)靜止、畫圓、指定

3、方向偏移，具有很好地穩(wěn)定性。 關(guān)犍詞：STM32F103;空心杯電機(jī)；MPU6050; PIDAbstractThis system adopts the STM32F103V development board as the control center, and the universal joint, swinging rod, de fan (brushless motor + blades), laser, feedback device together form the swinging rod motion state and fan speed distribution of

4、 the double closed loop speed regulation system MCU output variable PWM waves to the motor speed, control four directions wind speed of the fan, to produce different size. Using accelerometer module MPUG050, accurately measure the position of swinging rod mobile and center position, the relationship

5、 between the sampling after feedback to the single chip microputer, the fan timely correction, prevent from the trajectory. Use the pass module judging direction, dexdation control system to a specified direction Using PID algorithm control method, proportion link for quick response, integral elemen

6、t to realize astatic, differential link decrease overshoot, speed up the dynamic response So that the system has good performance, which can well realize the pendulum movement, fast brake static, circle, specify the direction deviation, has a good stability.Keywords: STM32F103; Hollow cup motor; MPU

7、6050; PID1弓I言風(fēng)力擺控制系統(tǒng)是自動(dòng)控制理論的重要 研究平臺(tái)，可對(duì)應(yīng)于人工智能控制技術(shù)，因此對(duì)它的研究具有重大的實(shí)踐意義和 價(jià)值。目前對(duì)風(fēng)力擺的研究主要分為系統(tǒng)力學(xué)分析及建模，控制算法及仿真，而 對(duì)實(shí)現(xiàn)手段少有研究。文章討論了以STM32為核心的風(fēng)力擺控制器的設(shè)計(jì)與實(shí) 現(xiàn)，它實(shí)現(xiàn)了經(jīng)典雙回路PID控制算法對(duì)風(fēng)力擺的控制策略。2方案設(shè)計(jì)與論證2.1系統(tǒng)基本方案2.1.1控制方案設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)題目要求我們采用STM32F103單片機(jī)做為主控芯片，用加速度 計(jì)陀螺儀模塊MPU6050來計(jì)算角度和風(fēng)機(jī)狀態(tài)，用直流風(fēng)機(jī)帶動(dòng)擺桿運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)MPU6050檢測到擺桿的角度時(shí)，可根據(jù)三角函數(shù)公式計(jì)算出擺

8、桿現(xiàn)在距離 中心的具體位置（方向、距離），單片機(jī)會(huì)控制PWM波的輸出大小來控制風(fēng)機(jī) 的風(fēng)速與方向，使擺桿達(dá)到在特定位置靜止或按照一定的軌跡運(yùn)動(dòng)。當(dāng)擺桿處于 自然下垂?fàn)顟B(tài)時(shí)，給四個(gè)風(fēng)機(jī)同時(shí)上電且風(fēng)向都向外，此時(shí)擺桿仍處于受力平衡 靜止?fàn)顟B(tài)。此時(shí)降低X軸上一個(gè)風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，擺桿將會(huì)帶動(dòng)激光頭在X軸 上畫一條直線，當(dāng)達(dá)到一定的傾斜角度時(shí)，單片機(jī)可根據(jù)角度計(jì)算出此時(shí)距離中 心的距離是否=25cm,若達(dá)到要求后，此風(fēng)機(jī)減速，X軸反方向上電機(jī)逐漸加 速，恢復(fù)到初始速度，反方向做相同的運(yùn)動(dòng)。在此過程中，單片機(jī)做出A/D采 樣，Y軸方向方向風(fēng)機(jī)隨時(shí)做出矯正，防止發(fā)生軌跡偏移。角度傳感器控制系統(tǒng) 框圖如圖1所示。

9、圖2-1控制系統(tǒng)框2.1.2機(jī)械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)由于擺桿長度(60cm70cm )較長，且要求激光頭在地面畫出 15cm35cm的圓，所以要求橫桿的距離要足夠長。橫桿長度較長加之?dāng)[桿重 量較大，所以要求底座要有足夠的重量來支撐整個(gè)系統(tǒng)。如果結(jié)構(gòu)不穩(wěn)或者重量 不夠，擺桿運(yùn)動(dòng)過程中將會(huì)產(chǎn)生傾倒或者抖動(dòng)等現(xiàn)象，影響測試結(jié)果。于是，底 座采用了 “工”型結(jié)構(gòu)，保證了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。擺桿材料方面，我們選用輕 便的硬質(zhì)鐵質(zhì)材料與風(fēng)機(jī)進(jìn)行剛性連接，既能保證連接處的穩(wěn)定，又可達(dá)到減輕 底座負(fù)擔(dān)的目的。風(fēng)機(jī)選擇方面，既要保證風(fēng)力夠大，能夠?qū)崿F(xiàn)題目基本要求中 的自由擺運(yùn)動(dòng).快速制動(dòng)靜止c又要有一定的重量，質(zhì)量越大，

10、慣性越大，越不 容易改變?cè)瓉淼倪\(yùn)動(dòng)狀態(tài)，在實(shí)現(xiàn)發(fā)揮部分(2)時(shí)，受到外界干擾，不容易改 變?cè)瓉淼膱A周運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖2-2.1底座；2豎桿；3橫桿；4螺栓；5萬向節(jié)；6擺桿；7風(fēng)機(jī)；8風(fēng)機(jī)；9夙機(jī)；2.2各部分方案選擇與論證2.2.1電機(jī)選擇方案一：采用小型軸流風(fēng)機(jī)(大功率)，使用雙滾珠軸承，采用滾動(dòng)摩 擦的形式，軸承中有數(shù)顆微小鋼珠圍繞軸心，當(dāng)扇葉轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，鋼珠即跟著轉(zhuǎn) 動(dòng)。因?yàn)槎际乔蝮w，摩擦力較小，所以轉(zhuǎn)速較高。能達(dá)到8000RMP,同時(shí) 產(chǎn)生較大的風(fēng)力。風(fēng)機(jī)內(nèi)力矩較大，是因?yàn)闄C(jī)內(nèi)繞了大量的銅線，導(dǎo)致重量 較大，當(dāng)4個(gè)風(fēng)機(jī)固定到一起時(shí)，重量更大，風(fēng)機(jī)產(chǎn)生的風(fēng)力帶動(dòng)風(fēng)機(jī)運(yùn)動(dòng) 困難加大，更難

11、做到題目中按要求運(yùn)動(dòng)。另一方面，此風(fēng)機(jī)功率較大，所需 電流較大，驅(qū)動(dòng)與供電方面也有很大問題。方案二：采用雙環(huán)強(qiáng)磁空心杯電機(jī)，內(nèi)部使用強(qiáng)磁，轉(zhuǎn)速較高。風(fēng)力也 足夠大，基本能達(dá)到要求。但是到題目發(fā)揮部分(2)時(shí)，面對(duì)外界風(fēng)力干 擾時(shí)，由于本身重量較輕，極易受到外界干擾，而不容易保持原來狀態(tài)。另 夕卜，空心杯電機(jī)使用3.7V供電，供電電壓較低，單片機(jī)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)， 空心杯的電壓線性度較小，而不易被精準(zhǔn)控制。方案三：采用空心杯電機(jī)，風(fēng)力較大，重量適中，完全能達(dá)到題目運(yùn)動(dòng) 狀態(tài)要求，速度控制精確。綜合考慮，我們選擇方案三。2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)的選擇由于上述電機(jī)選擇了空心杯電機(jī)，所以我們選擇的驅(qū)動(dòng)是ULN

12、2003Ao2.2.3擺桿與橫桿的連按選擇方案一：擺桿使用粗單股導(dǎo)線直接與橫桿連接，連接簡單且自由度較好, 給風(fēng)機(jī)供電等方面都比較容易，但是導(dǎo)線容易產(chǎn)生自旋，風(fēng)機(jī)固定困難也増 大，増加了調(diào)試難度。方案二：擺桿使用碳纖維材料，通過萬向節(jié)與橫桿相連。用此材料強(qiáng)度 能夠達(dá)到要求，且風(fēng)機(jī)固定容易。硬件搭建合理，配重平衡的前提下，擺桿 來回?cái)[動(dòng)不易發(fā)生偏移，可輕松解決基本要求(1),減少了編寫代碼的工作 量。綜上考慮，我們選擇方案二，節(jié)約時(shí)間。2.2.4擺桿與風(fēng)機(jī)的連接選擇方案一：擺桿與風(fēng)機(jī)之間使用一個(gè)直流電機(jī)或者舵機(jī)連接，這樣可以隨 時(shí)改變風(fēng)機(jī)的方向，同時(shí)可減少風(fēng)機(jī)的數(shù)量，控制量減少。但是此方案連接

13、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，發(fā)揮部分圓周運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性不高。方案二：擺桿與風(fēng)機(jī)之間采用剛性連接，連接較為簡單，穩(wěn)定性能較好。 綜上考慮，我們選擇方案二。2.3卡爾曼濾波卡爾曼濾波一種利用線性系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過系統(tǒng)輸入輸出觀測數(shù)據(jù)，對(duì)系 統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法。由于觀測數(shù)據(jù)中包括系統(tǒng)中的噪聲和干擾的影響， 所以最優(yōu)估計(jì)也可看作是濾波過程。數(shù)據(jù)濾波是去除噪聲還原真實(shí)數(shù)據(jù)的一種數(shù) 據(jù)技術(shù)，濾波在測量方差已知的情況下能夠從一系列存在測量噪聲的數(shù)據(jù)中，估 計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。在本系統(tǒng)中以風(fēng)力擺所有過去的擺角輸入和擾動(dòng)作用最小參數(shù)的集合為基 礎(chǔ)對(duì)未來擺角數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測，從輸出和輸入觀測數(shù)據(jù)求出的系統(tǒng)狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)， 能夠與未來

14、的輸入與系統(tǒng)的擾動(dòng)一起確定風(fēng)力擺擺角的整個(gè)變化。非線性數(shù)據(jù)經(jīng) 過卡爾曼濾波作用后可以大幅度提高控制精度，減少系統(tǒng)誤差，増加系統(tǒng)的穩(wěn)定 性。2.4風(fēng)力擺運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的分析基本要求(1)中屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，激光筆繪制的軌跡超過50cm即可。 我們可以設(shè)置擺桿傾角超過一個(gè)閾值0, 0可通過擺動(dòng)半徑R (R=25cm)直 接計(jì)算出。然后，通過開環(huán)調(diào)節(jié)，從低到高改變風(fēng)機(jī)的風(fēng)速，直到擺桿的角度超 過閾值，記下此時(shí)PWM波脈寬級(jí)作用時(shí)間。圖2-3擺桿角度姿態(tài)分析圖要繪制50cm直線，只需R25cm (R為地面運(yùn)動(dòng)軌跡的一半)在平面內(nèi) 運(yùn)動(dòng)即可RRtan =-則= arctan ()其中L為擺桿與激光頭的長度，a

15、為激L + aL + a光頭到地面的距離(a20cm)基本要求(2)擺動(dòng)幅度可控，屬干閉環(huán)控制系統(tǒng)，公式計(jì)算與(1)相同設(shè)置直線長度VO (30cmve60cm) MPU6050將傾角，角速度送給單片機(jī)，單片機(jī)控制風(fēng)機(jī)來產(chǎn)生推力使擺桿擺動(dòng)。25控制算法的分析PID調(diào)節(jié)是一種線性調(diào)節(jié)，它將給定值與實(shí)際輸出的偏差的比例、積分、微 分通過線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不 能完全掌握或得不到精確的數(shù)學(xué)模型，控制理論和其他技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控 制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID技術(shù)最為方 便，即使當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或是不能通過

16、有效的測量手段 來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，也適合采用PID控制技術(shù)。在本系統(tǒng)中被控對(duì)象為風(fēng)力擺，其數(shù)學(xué)模型以及理論計(jì)算并不容易，故我們 采用位PID控制算法對(duì)經(jīng)卡爾曼濾波后的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。其中P為比例系數(shù)；I 為角度誤差的積分系數(shù)；D為微分系數(shù)。OUTPUT=P*Error+D/dt*Error(n)-Erro(n-l)系統(tǒng)控制框圖如圖 2-1 所示。圖2-4系統(tǒng)控制框圖3硬件與軟件的設(shè)計(jì)31硬件的實(shí)現(xiàn)3.1.1單片機(jī)控制模塊設(shè)計(jì)基于STM32F103單片機(jī)的主控電路，STM32F103是ST旗下的一款常 用的増強(qiáng)型系列微控制器，STM32F103増強(qiáng)型微控制器系列使用高性能的 ARM/Cortex-

17、M3/32位的RISC內(nèi)核，具有處理能力強(qiáng)，功耗低，執(zhí)行能力 強(qiáng)，中斷源多等優(yōu)點(diǎn)。在整個(gè)系統(tǒng)中由STM32F103單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn)整個(gè)功能，包括陀螺儀對(duì)擺 角數(shù)據(jù)的采集，卡爾曼濾波處理非線性信號(hào)，PID控制算法計(jì)算、風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)以 及聲光報(bào)警等功能。系統(tǒng)采用C語言進(jìn)行編程，C語言生成目標(biāo)代碼質(zhì)量高， 程序執(zhí)行效率高，更易控制系統(tǒng)。圖3-1為STM32F103單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖。aJ7321CON3VDD 1PC13 2PC14 3PC15 4OSC IN 5OSC CXFNRST 7CiND 8VDDA 0PAO 10PAI 11PA2 12codocBAT PC13 PC14/OSC32INV

18、DD2 VSS2 JTMSPC OSC32OUTPA12PDO/OSC INPA11PD1/OSC OUTPA10NRSTPA9VSSAPASVDDAPB15PAOPB14PAI匚PB13PA2PB12rr rr 6 OO O L 9 OO O =立A ACr ，r2寸吩9廠0 二一5三36VDDA35GND34JTMSPA1333PA12USBDP32PAI 1USBDM31PA10RX30PA9TX29PA828PB1527PB1426PB1325PB12*STM32-acOCMrcCM圖3-1 STM32F103單片機(jī)最小系統(tǒng)電賂圖3.1.2電源與驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用LM2596開關(guān)電

19、源供電，LM2596為可調(diào)式的開關(guān)電源，可固 定輸出3.3V、5V、12V電壓，可調(diào)版本可以輸出小于37V的各種電壓。具有 很好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性。LM2596將輸出電壓同內(nèi)部基準(zhǔn)穩(wěn)壓值進(jìn)行比較, 通過放大器調(diào)節(jié)去芯片內(nèi)部振蕩器的輸出占空比，從而穩(wěn)定輸出電壓，穩(wěn)定輸出 的電壓經(jīng)電容進(jìn)行平滑濾波。在實(shí)際操作中通過調(diào)節(jié)R2改變輸入電壓，經(jīng) LM2596穩(wěn)壓得到所需電壓。本系統(tǒng)中通過經(jīng)LM2596穩(wěn)壓得到3.3V、5V、7V電壓，分別給單片機(jī)、 驅(qū)動(dòng)、聲光報(bào)警模塊、風(fēng)機(jī)供電。電源模塊電路如圖3-2所示。GND圖3-2電源模塊電路圖3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用ULN2003驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)軸流電機(jī)作

20、為本系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)c單片 機(jī)對(duì)角度數(shù)據(jù)處理后輸出PWM波控制ULN2003驅(qū)動(dòng)模塊。ULN2003是高耐 壓、大電流達(dá)林頓陳列，由七個(gè)硅達(dá)林頓管組成。ULN2003的每一對(duì)達(dá)林頓都 串聯(lián)一個(gè)2.7K的基極電阻，在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直 接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。在本系統(tǒng)中所選的軸流電機(jī)所需驅(qū)動(dòng)電壓較小，ULN2003驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電 壓剛好適用,ULN2003實(shí)際為多個(gè)NPN三極管，相比其他驅(qū)動(dòng)模塊,ULN2003 操作簡單，易于編程。驅(qū)動(dòng)模塊電路如圖3-3所示。圖3-3驅(qū)動(dòng)模塊電路圖3.1.3聲光報(bào)警模塊設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用蜂鳴器和LED燈作為聲光

21、報(bào)警模塊。按照題目要求運(yùn)動(dòng)達(dá)到要 求時(shí)要進(jìn)行一定的聲光提示，題目要求不高，蜂鳴器和LED燈完全能夠達(dá)到要 求。在此模塊中系統(tǒng)采用三極管9012作為開關(guān)控制LED燈亮、蜂鳴器報(bào)警。 三極管9012為NPN型三極管，當(dāng)運(yùn)動(dòng)軌跡達(dá)到要求時(shí)，單片機(jī)給NPN9012 基極一個(gè)低電平時(shí)，三極管導(dǎo)通，LED燈亮、蜂鳴器報(bào)警。在電路中1N4007 二極管主要起保護(hù)電路作用。驅(qū)動(dòng)模塊電路如圖3-4所示。GNI)圖34電源模塊電路圖3.2軟件的實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)采用STM32F103單片機(jī)為控制器，采用C語言編程。程序主要起 導(dǎo)向和決策的作用，它控制整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定協(xié)調(diào)的運(yùn)作。在本系統(tǒng)中，對(duì)各個(gè)模塊 的調(diào)試采用分步進(jìn)行，確定

22、各個(gè)模塊的獨(dú)立工作完整性，然后再對(duì)整個(gè)系統(tǒng)所有 模塊進(jìn)行完糅合，使其完成系統(tǒng)的所有功能。由按鍵選擇風(fēng)力擺的工作模式，單片機(jī)通過控制風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速改變風(fēng)力擺的擺角。陀螺儀檢測風(fēng)力擺擺角將數(shù)據(jù)反饋給單片機(jī)，采用低通濾波進(jìn)行非線性信號(hào)處理，然后進(jìn)行四元數(shù)轉(zhuǎn)換，經(jīng)卡爾曼濾波得到易于控制的線性信號(hào)，最后由PID控制算法得到PWM波，由此調(diào)節(jié)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)風(fēng)力擺的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)主流程圖如圖3-5所示。圖3-5系統(tǒng)主流程圖中斷流程圖如圖所示。圖3-6中斷流程圖4系統(tǒng)測試4.1主要測試用的儀器在室溫條件下，測試所用儀器如表4-1所示。*4-1測試儀器編號(hào)型號(hào)數(shù)量1直尺1個(gè)2量角器1個(gè)3秒表1個(gè)4延時(shí)相機(jī)1個(gè)4.2指

23、標(biāo)測試結(jié)果測試風(fēng)力擺從處于自然下垂?fàn)顟B(tài)開始，15秒內(nèi)激光筆是否能夠畫出50 cm 的直線段，是否能夠畫出自由設(shè)定30-60 cm的自由線段，風(fēng)力擺是否能夠按照 設(shè)定運(yùn)動(dòng)，以及將風(fēng)力擺拉起30。45。時(shí)能否靜止，共測試6組數(shù)據(jù)，如表 4-2所示。表4-2擺桿角廢測試結(jié)果次數(shù)能否曲出50 cm 的宜線段能否萸出自由設(shè)定30-60 cm的自由線段能否按照設(shè)定運(yùn) 動(dòng)能否靜止1能能能能2能能能能3能能能能4能能能能5能能能能6能能能能4.3測試結(jié)果及誤差分析經(jīng)過測試，本系統(tǒng)基本完成了基礎(chǔ)部分的要求，完成情況如表4-3所示。表4-3測試結(jié)果題目要求先成悄況基本部分(1)從靜止開始，15s內(nèi)控制風(fēng)力擺做類似

24、自由櫻運(yùn)動(dòng)， 便激光筆穩(wěn)定地在地面ISI出一條長度不短干50cm的直線 段，其線性度偏差不大于2.5cm,并且具有較好的重復(fù) 性。完成(2)從靜止開始，15s內(nèi)完成幅度可控的擺動(dòng)，畫出長度 在3060cm間可設(shè)置，長度偏差不大于2.5cm的直線 段，并且具有較好的重宣性。完成(3)在擺桿處干自然下垂?fàn)顟B(tài)下，外力拉起擺桿至接近 165位置，外力撤除同時(shí)，啟動(dòng)控制旋轉(zhuǎn)臂使擺桿保持 倒立狀態(tài)時(shí)間不少于5s；期間旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度不大于 90。完成續(xù)表4-3發(fā)獰部分(1)以風(fēng)力櫻靜止時(shí)激光筆的光點(diǎn)為圓心，驅(qū)動(dòng)風(fēng)力櫻 用激光筆在地面畫圓，30s內(nèi)需重負(fù)3次；圓半徑可在 1535cmX圍內(nèi)設(shè)直，激光筆畫出的軌跡應(yīng)落在指定半徑 2.5cm的圓環(huán)內(nèi)?；就瓿?2)在發(fā)揮部