APMPixhawk飛行模式

1、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用文案特技模式 Aero Mode特技模式?特技模式是僅基于速率控制的模式。?特技模式提供了遙控器搖桿到飛行器電機(jī)之間的最直接的控制關(guān)系。?在特技模式下飛行，就像是不裝飛控的遙控直升機(jī)一樣，需要持續(xù)不斷的手 工搖桿操作。細(xì)節(jié)特技模式有兩種類型：默認(rèn)的模式是基于地面坐標(biāo)系的比率控制 (AXIS_ENABLE=1)。第二是基于飛行器本體三個(gè)軸的轉(zhuǎn)速比率控制( AXIS_ENABLE = 0 )。由于自我平衡能力不好，不建議用這種高難度模式飛行。?特技模式下飛行器的滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航三個(gè)軸的角速率由搖桿偏移角度來控 制。?搖桿居中意味著保持當(dāng)前角度的姿態(tài)。缺省模式也可以設(shè)置成為在搖桿居中的時(shí)候把

2、飛行器控制到水平姿態(tài)。?縱傾和側(cè)傾的控制桿會(huì)使飛行器在相應(yīng)的方向產(chǎn)生相應(yīng)的傾斜角。?為了使飛行器重新恢復(fù)水平，各軸搖桿需要向相反方向推。?為了維持飛行水平，各軸控制搖桿需要不停地調(diào)整。?缺省模式有兩個(gè)參數(shù)。以百分比的形式表示，各自乘以當(dāng)前的滾轉(zhuǎn)角和俯仰 角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。?偏航控制桿的操縱方式，同穩(wěn)定狀態(tài)下的操縱方式相同。?油門桿也是直接按照桿量加速或者減速控制控制四個(gè)電機(jī)。?油門也需要不停地修正以維持飛行高度。調(diào)試：? AXIS_ENABLE = 1時(shí)的控制器基本上是轉(zhuǎn)速比率控制穩(wěn)定模式，有一些有用 的功能。有兩個(gè)參數(shù)控制? ACRO_BAL_ROLL 配置：? Beg

3、i nner 200? In termediate 100? Expert 0.? ACRO_BAL_PITCH 配置：? Begi nner 200? In termediate 0? Expert 0.?參數(shù)ACRO_P :映射控制桿到所需的速度旋轉(zhuǎn)。? 例如:ACRO_P等于4就每秒轉(zhuǎn)180 即4乘45。等于180 （4是最大值）。?降低ACRO_P值，旋轉(zhuǎn)速度變慢。?穩(wěn)定速率控制PID是? PID用在穩(wěn)定模式作為主要角度控制參數(shù)。? Rate_P 是用于控制飛機(jī)振動(dòng)程度。? P 值越高，電機(jī)振動(dòng)程度越高。? Rate_I 設(shè)置用于減小四軸飛行器受外力的影響。? Rate_I 值高將快速

4、調(diào)整保持所需速率 ,并很快調(diào)整 , 避免飛的過遠(yuǎn)。? Rate_I 值太低，四軸反應(yīng)變慢可能導(dǎo)致飛的過遠(yuǎn)。? 把 I 設(shè)為 0 比設(shè)為很低的值更好? Rate_D 是用于抑制四軸加速的靈敏度。? Rate_ D 過高會(huì)導(dǎo)致異常振動(dòng)和不時(shí)會(huì)感覺反應(yīng)遲鈍。? 但就算全部值( 0.001-0.008 )都試過了 , 你的 milage 也有可能變化 .在自穩(wěn)模式下調(diào)整 Stabilization Angular Rate控制 PID 發(fā)揮最佳 ,然后特技模式調(diào)節(jié) ACRO_p 使飛機(jī)工作在最佳狀態(tài)。文檔定高模式 Altitude Hold高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同時(shí)允許控制rol

5、l、pitch、yaw。這頁包含如何使用和調(diào)試定高的重要信息。目錄顯示概覽在高度保持模式（簡稱定高）模式下，主板會(huì)自動(dòng)控制油門，從而保持高度不變。Roll、Pitch和yaw的操作與自穩(wěn)模式一樣。都是直接控制飛機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和 朝向。自動(dòng)高度保持是多種飛行模式（Loiter, Sport等）的一種，所以這里的信息也適用 于這些模式。警告！飛控使用氣壓高度計(jì)測試結(jié)果作為高度基準(zhǔn)。如果在飛行區(qū)域的氣壓出現(xiàn) 變化，飛行器的飛行高度將會(huì)受氣壓變化的影響而不準(zhǔn)確，飛行高度就不是實(shí)際的高度（除非另外安裝了超聲波測距，并且飛行高度小于 20英尺）。26尺以下使 用超聲波測距會(huì)向飛行器提供更精確的飛行高度?？刂?/p>

6、可以通過油門桿控制飛行器上升和下降的速率。?當(dāng)油門保持中擋（在 40%-60%的地方），飛行高度不變。?超出這個(gè)范圍，飛行器會(huì)不同程度的（由油門控制）上下浮動(dòng)上升和下降最大值是 2.5m/s。最大值由飛行參數(shù)PILOT VELZ MAX 設(shè)定疋咼模式下，AC3.1以及之后的版本有解鎖和鎖疋兩種模式。飛機(jī)在鎖疋狀態(tài)時(shí), 在解鎖前，必須原地復(fù)位幾秒，使內(nèi)部電路檢測并指示已經(jīng)著陸，才能解鎖。調(diào)試Mission Planner 1292.2 build 1.1.5117.35558-Stabilize HallPcoNFcmjumGFLGHT DATA FUGKT PLAN IHITIAL STRJP

7、if&IWULAHON TIRriNALHELPDONATEFlight ModesGeoFenceBasie PidsAPM Copter PitfcStfindaid Paramsi-t abili& Pitch4 50004.5000StabilespUJ50COQ Lock Pitch snd Holl Values i-Rate RaIIIi-Rate Pitch0.1000D.00400.1500|【MAXAdvanced ParamsFull PsramterListPlannerHelpThrottle AcgcIPIDIMAX0.7500rmo00090DIMAX5C0.00

8、.0000DFino廿怎 RateHBooPPlate YawP00000 JO 2000JO DOOIMAXAltitude HoldppTWbGh? Opt。.測&TDo NothingGh8 OptDo NothingMite Parc msAltitude Hold 選項(xiàng)下的變量P用于轉(zhuǎn)換咼度誤差（期望咼度和實(shí)際咼度）至想 要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越強(qiáng)，但如果設(shè)置得太高會(huì)導(dǎo)致油門 不穩(wěn)定。Throttle Rate 選項(xiàng)下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率轉(zhuǎn)換成對 應(yīng)的加速度。油門加速的PID測得輸出電動(dòng)機(jī)的加速度轉(zhuǎn)換誤差（即所需加速和實(shí)際加速之間） 如果修改P和

9、I的值，應(yīng)該保持P : I = 1 : 2（ I值是P值的兩倍）。這些值不應(yīng)增加,對于非常強(qiáng)大飛行器都減小50%,可能會(huì)獲得更好的效果（即P值為0.5，I 值為1）。從閃存日志中驗(yàn)證定高的性能檢查高度保持的性能，最好的方法是從飛行器上下載飛行日志，然后用missionplanner打開，圖形化CTUN信息的氣壓高度（BarAlt ）、目標(biāo)高度（WPAIt ）、 最后是GPS信息的RelAIt（基于高度的慣性導(dǎo)航，奇特的是不包含GPS數(shù)據(jù)） 定高性能正常情況下：這三個(gè)圖和如下所示OLog Browser - MPJ6kAMone-10| Sonll|日射AltWPAIt30732013-12-1

10、6 16:3.OTUN47?0 JOO24.4925 00000I 3024HI弘 12-16 直MT-lWLm14-U9常見問題1. 使用定高模式時(shí)，劇烈振動(dòng)可能導(dǎo)致飛行器迅速上升。請?jiān)L問震動(dòng)檢測和震動(dòng)抑制Wiki頁面，詳細(xì)了解如何檢測和減少震動(dòng)。2. 飛行器緩緩下降或上升，直到控制其穩(wěn)定才會(huì)正常。一般情況下，是由于油 門搖桿沒有在中間位置導(dǎo)致的。這種情況通常發(fā)生在從手動(dòng)飛行模式（如穩(wěn)定模式）切換到定高模式時(shí)，沒有在中檔懸停一會(huì)導(dǎo)致的。請參閱 相關(guān)Wiki 頁面油門位置設(shè)置。3. 正當(dāng)定高開啟的時(shí)候，電機(jī)停了一下，然后就很快恢復(fù)正常。這通常發(fā)生在 快速攀爬時(shí)進(jìn)入定高模式。在飛行器轉(zhuǎn)換到定高模

11、式的時(shí)候設(shè)定目標(biāo)高度， 由于上升太快，而超出了預(yù)定位置。保持高度的控制器，暫時(shí)“急剎車”減 速，直到開始回退到目標(biāo)高度。解決方法是在飛行器穩(wěn)定時(shí)再進(jìn)入定高模式。4. 氣壓的變化會(huì)造成飛行器跑偏，向上或向下幾米，且持續(xù)很長的時(shí)間，或者 在地面站顯示的高度不準(zhǔn)確，偶爾會(huì)出現(xiàn)的負(fù)高度（即高度低于“家”的高 度）。5. 高速向前飛行超出預(yù)定高度后，瞬時(shí)顯示高度降低為1m 2m。這是由于空氣動(dòng)力學(xué)效應(yīng)，在飛行控制器上形成瞬時(shí)低壓，安裝的高度保持控制器，認(rèn) 為它是向上爬，所以執(zhí)行下降命令調(diào)整。目前沒有解決的辦法，雖然增加了 INAV_TC_Z參數(shù)設(shè)置為7（默認(rèn)值為5）可以減少影響，但又導(dǎo)致上述常見問題 #

12、1。6. 飛行器接近地面或降落時(shí)，高度保持性能變得不穩(wěn)定。這種情況可能是由螺 旋槳渦流致壓力變化。解決方案是使飛行控制器遠(yuǎn)離螺旋槳渦流影響，或在 適當(dāng)通風(fēng)的罩內(nèi)保護(hù)它。7. 強(qiáng)光照射氣壓計(jì)會(huì)引起突然地高度變化。APM2.X在2013年中之后在外殼內(nèi) 部貼上黑色膠帶以對抗這個(gè)問題。足夠的功率足夠的功率是非常重要的， 如果沒有足夠的功率， 控制器就會(huì)和電機(jī)爭電用， 這 會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)飛不到想要的高度。理想情況下，約 50%油門就可以懸停，高于 70% 是很危險(xiǎn)的。警告： 如果配置了混合指數(shù)（譯者注：原文為 expo ，單詞是 exponential ，可 以讓油門曲線中部更平緩）會(huì)增加定高油門的死區(qū)。

13、自動(dòng)模式 Auto Mode自動(dòng)模式在自主（自動(dòng)）模式，飛行器將會(huì)按照任務(wù)腳本飛行，需預(yù)先編寫并儲(chǔ)存在自動(dòng)駕駛儀上，包含自主導(dǎo)航航點(diǎn)，命令，事件。本頁面提供有關(guān)使用自動(dòng)模式的信息。獲取有關(guān)創(chuàng)建任務(wù)腳本的信息，請?jiān)L冋使用航點(diǎn)和事件規(guī)劃一個(gè)任務(wù)頁面，有設(shè)定飛行計(jì)劃的詳細(xì)信息。 目錄顯示概覽自動(dòng)模式可以讓飛行器按照內(nèi)部的任務(wù)腳本控制它的動(dòng)作。任務(wù)腳本可以是組航點(diǎn)，也可以是非常復(fù)雜的動(dòng)作如：起飛、旋轉(zhuǎn) X次、照相等。HOMF自動(dòng)模式依賴于GPS，因?yàn)槿蝿?wù)腳本依靠GPS獲得位置信息，所以在解鎖和起飛之前必須讓GPS先定位。始終確保在自動(dòng)駕駛儀和 GPS模塊上的LED燈表示的是GPS已完成定位:? APM

14、上的藍(lán)色LED常亮。? GPS模塊上的藍(lán)色LED常亮。? GPS+羅盤模塊上的LED閃爍。警告：在自動(dòng)模式下，飛控主要使用測量空氣壓力的氣壓計(jì)決定高度（“壓力 高度”），并且如果在你的飛行區(qū)域氣壓改變，飛行器會(huì)隨著氣壓而不是真實(shí)高 度去改變高度（除非你安裝并啟用了聲吶在離地 6米以內(nèi)飛行）。在地面和在空中使用自動(dòng)模式 有兩種方法進(jìn)入自動(dòng)模式：在空中或者在地面上。 如果你要從地面使用自動(dòng)模 式起飛，有個(gè)特殊的安全裝置防止任務(wù)腳本執(zhí)行，直到你解鎖然后首次抬高油門。 這是為了防止在不小心碰到模式開關(guān)時(shí)你的飛行器就起飛了。 從地面使用自動(dòng) 模式起飛時(shí)，你最近一次的定高油門值作為油門控制的基準(zhǔn)。 一旦飛

15、行器起飛 就會(huì)飛向第一個(gè)目標(biāo)高度，然后開始執(zhí)行之后的任務(wù)腳本。當(dāng)你已經(jīng)在空中的時(shí)候切換到自動(dòng)模式，會(huì)使你的飛行器前往第一個(gè)目標(biāo)高度, 然后開始執(zhí)行當(dāng)前的任務(wù)腳本結(jié)束任務(wù)任務(wù)腳本完成之后，飛行器不會(huì)飛回家，它只會(huì)懸停在最后的腳本所在位置， 直 到你通過模式開關(guān)重新獲得控制。如果你想要你的飛行器飛回到家，你可以添加一個(gè)RTL （回家）命令結(jié)束你當(dāng)前的任務(wù)腳本。如果你想要手動(dòng)降落然后鎖定電機(jī)（比預(yù)編程的自動(dòng)降落命令更好），你必須切換到自穩(wěn)模式。記住，當(dāng)使用RTL時(shí)，飛行器將返回家的位置（在 GPS定位之后飛行器解鎖時(shí) 的位置），所以當(dāng)你使用自動(dòng)模式的時(shí)候，選擇一個(gè)你希望飛行器返回的位置（沒 有障礙物

16、并且遠(yuǎn)離人群）來解鎖非常重要。警告：重點(diǎn)要了解家的位置始終使 用的是你的飛行器解鎖時(shí)的實(shí)際位置！在任務(wù)腳本最后位置的RTL或是自動(dòng)降落會(huì)強(qiáng)制降落然后停止電機(jī)。 你不能在 自動(dòng)模式手動(dòng)降落，除非已配置以上兩個(gè)選項(xiàng)之一，因?yàn)橛烷T搖桿控制高度，并 不是直接控制電機(jī)。調(diào)試? Waypo in t_Speed的值用來設(shè)置兩個(gè)航點(diǎn)間的飛行速度。?兩個(gè)航點(diǎn)間的默認(rèn)速度為6米每秒。? NAV_PI用于讓你的飛行器在兩個(gè)航點(diǎn)間保持期望的飛行速度。? NAV_P用于傾斜飛行器以達(dá)到期望飛行速度的速率，使其速率變快或是沒有速度。? P越大飛行器傾斜的就越大。? Nav_I用于補(bǔ)償外部會(huì)使飛行器達(dá)不到期望速率的力。?

17、高I值會(huì)快速達(dá)到期望的速率，也會(huì)快速減慢避免飛過頭。繞圈模式 Circle Mode當(dāng)模型啟動(dòng)繞圈模式時(shí)，它會(huì)開始以10m為半徑繞圈飛行，機(jī)頭朝向中點(diǎn) I繞圈的半徑可通過修改CIRCLE_RADIUS參數(shù)進(jìn)行控制。以米為單位。將CIRCLE_RADIUS設(shè)為零，飛行器就會(huì)簡單的呆在原位并緩慢旋轉(zhuǎn)（可用于全景攝像）模型的速度（以度/秒為單位）可通過改變CIRCLE_RATE參數(shù)修改。正值意味 著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值意味著逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。如果向圓心的加速度超過了WPNAV_ACCEL參數(shù)的最大限制（以cm/s/s為單位），模型可能達(dá)不到期望 的速度。飛手不能控制 roll 和 pitch ，但可以通過油門

18、搖桿改變高度，就像在定高和懸停 模式一樣。飛手可以控制飛行器的 yaw ，自動(dòng)駕駛儀不會(huì)重新獲得 yaw 的控制權(quán)，直到繞 圈模式再次啟動(dòng)。在任務(wù)中，使用任務(wù)命令 LOITER_TURNS 調(diào)用繞圈模式。飄移模式Drift Mode飄移模式本頁面提供在飄移模式下飛行的一些提示， 還有調(diào)試你的飛行器的方法，讓它在 飄移模式下達(dá)到最佳飛行狀態(tài)。目錄顯示概覽?飄移模式能讓用戶就像飛行安裝有“自動(dòng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”的飛機(jī)一樣飛行多旋翼-U 刃 飛仃器。?用戶直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自動(dòng)駕駛儀控制的。如果使用美國手的發(fā)射機(jī)，可以非常方便的用一個(gè)控制桿來控制的飛行器? 飄移模式在APM:Cop

19、ter 固件3.1以上版本可用。飄移模式是如何工作的：?你“飛行”多旋翼飛行器時(shí)用右搖桿（在美國手控制器上）控制Pitch和Yaw。?你主要使用左搖桿控制高度，不能控制 yaw 了。?你向前或者向后推右搖桿時(shí)，飛行器將會(huì)向相應(yīng)的方向pitch （并加速）。?你從一邊向另一邊或者說左右推動(dòng)右搖桿，飛行器就會(huì)向相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)彎。?飛行器會(huì)同時(shí)向那個(gè)方向轉(zhuǎn)彎，就像進(jìn)行協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎一樣。?當(dāng)使用右搖桿轉(zhuǎn)彎時(shí)，yaw是自動(dòng)應(yīng)用的，并有相應(yīng)的roll來抵消一定的roll 軸上的速度。?這就可以讓你保持協(xié)調(diào)的（無側(cè)滑）轉(zhuǎn)彎。?直接放開搖桿會(huì)啟動(dòng)Pitch軸上的減速，減慢飛行器的速度，并在兩秒內(nèi)停 下。?使用飄移模

20、式的飛行器，在右搖桿置中時(shí)會(huì)稍微保持定位并在一個(gè)位置盤旋 （它會(huì)在風(fēng)中緩慢飄移）。?飄移模式需要你的GPS來進(jìn)行控制。?在飄移模式的飛行中如果你的 GPS沒有了信號，你的飛行器會(huì)基于你的 failsafe_gps_e nabled 的設(shè)置，要么會(huì)著陸要么進(jìn)入高度保持。?在必要情況下，你也需要準(zhǔn)備切回自穩(wěn)模式來手動(dòng)恢復(fù)。這有什么用：? FPV飛手，希望既能動(dòng)態(tài)的像飛機(jī)一樣飛行也能像懸停一樣定點(diǎn)。?新飛手，希望嘗試直觀易學(xué)的飛行模式。?所有都想要去嘗試一個(gè)簡單、易學(xué)、好玩的飛行模式的人。?攝影師尤其是攝像師，想要更流暢的、更協(xié)調(diào)的拍攝結(jié)果。設(shè)定漂移模式：?在Mission Planner配置部分的

21、飛行模式下選擇飄移模式，應(yīng)用到一個(gè)合適 的開關(guān)設(shè)置上。? 更多調(diào)試飄移模式的信息預(yù)計(jì)很快就會(huì)到來，同添加到飄移模式上的增強(qiáng)功 能一起。引導(dǎo)模式 Guided Mode引導(dǎo)模式引導(dǎo)模式是APM:Copter的一個(gè)功能，基于遙測無線電模塊和地面接收站應(yīng)用 程序，引導(dǎo)飛行器飛到目標(biāo)位置。本頁面提供引導(dǎo)模式的有關(guān)信息。目錄顯示概覽和傳統(tǒng)飛行模式不一樣，模式切換開關(guān)上沒有對應(yīng)的-引導(dǎo)模式。想用引導(dǎo)模式， 你需要有一個(gè)數(shù)傳（如3DR數(shù)傳）和地面站應(yīng)用程序（如Mission Planner ） 在Mission Planner 的Flight Data 地圖界面，想往哪飛，就點(diǎn)哪里。到達(dá)目的 地后，飛行器會(huì)

22、懸停在目的地，等待下一個(gè)目標(biāo)。跟著我模式也是基于引導(dǎo)模式， 飛行器就會(huì)跟隨你走。5L!；DL!MAP CLICK你需要做的：使用引導(dǎo)模式，你需要電腦或平板作為地面站、地面站應(yīng)用程序（如Missi onPlanner ）、一套數(shù)傳設(shè)備（如：3DR數(shù)傳套件915MHz（美國）或433MHz（歐洲），從而你的計(jì)算機(jī)和飛行器，在飛行期間進(jìn)行通信）。說明?初始化飛行器后，然后在飛行器和電腦間建立 MAVLink無線連接。?在軟件上，查找數(shù)傳模塊信息，確保數(shù)傳正常工作和GPS已經(jīng)定位了?在自穩(wěn)模式起飛，上升到合理高度后，再切換到懸停模式。? 在 Misson Planner 飛行數(shù)據(jù)地圖顯示界面， 單擊鼠

23、標(biāo)右鍵， 然后選擇 “飛到 此處”。? 在跳出的窗口輸入高度。輸入高于“家”的高度 , 單位為米。FLKJFTPIAM INFTIAL SFTUP CONFIGmJNWG SIMULATION TTRtflHALMission Planner 1.2.66 mFLIGHT DATAfr群葩 oHELPDONATEsB10:55:15、20GPS; 3D FixI Direct t36.32433413863296Sats；hdop：_nRMAS 0.0GS 0.0Loiter0a| QuickActionsGueesStatusServo TeJemetry Loes DataFlaeh Lo

24、gs Script営?地圖上應(yīng)該顯示“ Guided ”目的地，橙色線（航行方向）應(yīng)指向目標(biāo)位置Mission Planner U.66FLIGHT DATA FLI&KT PLAN INfTlL SETUP CDNFIG/nJNING &IMUL471OIJi TERFdlUAL HELP DONATE會(huì)夠曲左O e oxVel： cAS 0 0GS 0.0.,Guided16S0GPS: 3D FixQuick Actions，Gautes St咼tu& Sar+u Telemetry Lors |_DataFlash Lots I Scrpts0.00 %36.324334138.63S

25、29&?模型飛到目標(biāo)位置，然后原地不動(dòng)，直到你輸入另一個(gè)位置或切換到其他模式。注意：我們沒有必要去設(shè)置飛行模式為“引導(dǎo)”定點(diǎn)模式PosHold Mode定點(diǎn)模式定點(diǎn)飛行模式（以前稱為“混合”）是 AC3.2的新模式。它與Loiter留待模式類似，可以讓載具保持一個(gè)固定的位置、指向、高度，但通常更受歡迎，因?yàn)轱w手搖桿輸入直接控制載具的傾斜角度，能提供更“自如”的感覺。概覽當(dāng)打開時(shí)，定點(diǎn)模式會(huì)自動(dòng)試圖保持當(dāng)前位置、指向、高度。要實(shí)現(xiàn)良好的留待性能，GPS位置良好、羅盤上低電磁干擾、低振動(dòng)都是非常重要的?？刂骑w手可以通過控制搖桿或水平或垂直地控制飛行器的位置?水平位置可以通過Roll和Pitch控制

26、搖桿調(diào)整，默認(rèn)最大傾斜角度為 45度 （角度可以通過ANGLE_MAX參數(shù)調(diào)整）。 當(dāng)飛手松開搖桿，飛行器會(huì)向 后傾斜，使載具停下來。?高度可以通過油門控制搖桿來控制，如同 定高模式?指向可以通過Yaw控制搖桿來設(shè)定。?你可以在定點(diǎn)模式解鎖，但是必須要 GPS獲得3D鎖定并且HDOP降至2.0 或更低。當(dāng)達(dá)到3D鎖定時(shí)，在APM2板上的藍(lán)燈會(huì)常亮。在Pixhawk上LED會(huì)變綠（LED模式的更多細(xì)節(jié)在這里）?？梢酝ㄟ^在Mission Planner的“快速”選項(xiàng)卡雙擊，然后從這個(gè)很大復(fù)選框網(wǎng)格中的選擇“ gpshdop ”，讓HDOP值可以清晰的看到。? 最大剎車角度可以通過 PHLD_BRA

27、KE_ANGLE參數(shù)設(shè)定（如：3000=載具會(huì)向后傾斜30度）?載具向后至最大角度的速度可以通過 PHLD_BRAKE_RATE參數(shù)設(shè)定（如：8=以每秒8度向后旋轉(zhuǎn)）返航模式 RTL Mode返航模式在返航(RTL,return to launch )模式中，飛行器會(huì)從當(dāng)前位置飛到家的位置懸停。返航模式的行為由幾個(gè)可調(diào)參數(shù)控制。本頁面介紹了如何使用和如何自定義返航模式。目錄顯示概覽當(dāng)切換到返航模式時(shí)，飛行器會(huì)返回家的位置。默認(rèn)情況下，在返航之前，飛行器會(huì)首先飛到至少15米的高度，或者，如果當(dāng)前高度更高，就會(huì)保持當(dāng)前高 度。返航是依賴于GPS的動(dòng)作，因此在試圖使用這個(gè)模式之前， 完成GPS定位是

28、必 不可少的。 在解鎖之前，確保 APM 的藍(lán)色 LED 燈是常亮的而且不閃爍。 對 于沒有羅盤的GPS，當(dāng)GPS完成定位時(shí)藍(lán)色LED燈將會(huì)常亮。 對于GPS+羅 盤模塊，當(dāng) GPS 完成定位藍(lán)色 LED 燈將會(huì)閃爍。返航將命令飛行器回到家位置，換句話說就是它會(huì)返回解鎖時(shí)的位置。 因此，家的位置始終應(yīng)該是飛行器的 GPS實(shí)際起飛位置，沒有障礙物并且遠(yuǎn)離人群。對 于APM:Copter，如果GPS獲得定位，然后解鎖飛行器，家的位置是當(dāng)飛行器 解鎖時(shí)的位置 。 就是說如果你在 APM:Copter 中執(zhí)行返航，它將返回它解鎖時(shí) 的位置。警告：在返航模式下，飛控主要使用測量空氣壓力的氣壓計(jì)決定高度（

29、“壓力 高度”），并且如果在你的飛行區(qū)域氣壓改變，飛行器會(huì)隨著氣壓而不是真實(shí)高 度去改變高度（除非你安裝并啟用了聲吶在離地 6米以內(nèi)飛行）。選項(xiàng)（用戶可調(diào)參數(shù)）? RTL_ALT:飛行器返返航之前的最低高度。?設(shè)置為0以當(dāng)前高度返回。? 可以設(shè)置的返回高度在1到8000厘米之間。? 默認(rèn)返回的高度是15米（1500）? RTL_ALT_FINAL:在返航的最終階段或是完成一個(gè)任務(wù)后，飛行器將會(huì)到達(dá) 的高度。?設(shè)置為0飛行器會(huì)自動(dòng)著陸。?最終返回高度可以從0至1000厘米間調(diào)整。? RTL_LOIT_TIME:在最終下降之前在家的位置上方懸停的時(shí)間，以毫秒為單 位。?“懸?！睍r(shí)間可以從0至600

30、00毫秒間調(diào)整。? WP_YAW_BEHAVIOR: 設(shè)置自動(dòng)駕駛儀在任務(wù)和返航時(shí)如何控制 “ Yaw?0 =永不改變yaw。?1 =機(jī)頭朝著下一個(gè)航點(diǎn)，或是對于返航，機(jī)頭朝著家。?2 =機(jī)頭背對下一個(gè)航點(diǎn)，或是對于返航，機(jī)頭背對家。? LAND_SPEED:最終著陸階段的下降速度，以厘米每秒為單位。?降落的速度可調(diào)范圍為20至200厘米每秒。備注?其他影響返航模式的導(dǎo)航設(shè)置：? WPNAV_ACCEL? WPNAV_LOITER_SPEED? WPNAV_SPEED_DN? WPNAV_SPEED_UP? 為使用返航，GPS需要達(dá)到定位(藍(lán)色的GPS LED燈和藍(lán)色的APM LED燈 常亮不

31、閃爍)以在解鎖和起飛之前，建立家或起飛位置。?注意UBLOX GPS模塊在搜星時(shí)LED是滅掉的，而當(dāng)搜到星時(shí)，LED會(huì)閃爍。?著陸并再次解鎖飛行器，將會(huì)重置家的位置，在飛場飛行時(shí)這是一個(gè)很棒的 功能。?如果你在飛行時(shí)才首次獲得定位，家的位置就會(huì)被設(shè)定為定位時(shí)的位置。?如果你把ALT_HOLD_RTL設(shè)定為一個(gè)除0以外的數(shù)，它會(huì)在返回時(shí)，達(dá)到 并保持這個(gè)高度。? 返航使用waypoint_speed 決定返回時(shí)有多快。?飛行器到達(dá)家的位置后，飛行器會(huì)進(jìn)入懸停模式，延時(shí)(AUTO_LAND)這么長 時(shí)間，然后降落。?要停止自動(dòng)著陸，只要簡單的使用控制開關(guān)改變模式清楚著陸計(jì)時(shí)，即可恢 復(fù)正常飛行。?

32、當(dāng)返回時(shí)或是在家的上方懸停時(shí)，油門搖桿控制高度，而不是直接控制電機(jī)。簡單和超簡單模式Simple and Super Simple Modes簡單和超簡單模式目錄顯示? “簡單”模式和“超級簡單”模式用于與穩(wěn)定、運(yùn) 動(dòng)、飄移、降落這些飛行模式結(jié)合使用。?這兩個(gè)模式可以讓飛手從自己的視角控制飛行器， 無論飛行器正面臨著哪一個(gè)方向。?可用于對于還沒學(xué)會(huì)根據(jù)模型方向調(diào)整 roll和 pitch的新手，或是飛行器飛的太遠(yuǎn)了看不清它的頭 的朝向。?簡單模式可以讓你用起飛時(shí)的頭的方向控制飛行器， 僅需要較好的羅盤指向。?超簡單模式可以讓你以飛行器朝向家一一解鎖位置 的方向控制飛行器，但需要較好的 GPS定

33、位。?這兩個(gè)模式可以分配到某個(gè)飛行模式的開關(guān)位上， 也可以通過 通道7/通道8進(jìn)行開關(guān)。正常模式Normal controls apply pilot input from the vehicles perspective在不用簡單和超簡單的情況下，飛手的發(fā)射機(jī)搖桿輸入是對不斷旋轉(zhuǎn)看的飛行器進(jìn)行操作的。拿上方圖示 舉例，當(dāng)飛手進(jìn)行向右（紅色）的roll的控制的時(shí)候， 模型會(huì)向它自己的右側(cè)橫滾。如果飛手和飛行器在同一方向，控制起來就相對簡單， 但是如果飛行器面對著飛手，沒有經(jīng)驗(yàn)的飛手就會(huì)感 覺控制全都反了。 換句話說，飛手向右控制roll，從 飛手的視角來看模型是向左移動(dòng)的。簡單模式Simple

34、 mode : controls are applied based on vehicles heading wtiefi armed In this example copter was facing North when armedSview regardless of thevphiefes headingKeep the vehicle generally forward of its starting position to keep the controls from feeling backwards和別的系統(tǒng)(MultiWii等)的“無憂(carefree )”模式差不多，這個(gè)

35、模式可以讓你飛飛行器的時(shí)候，就 像它一直是它解鎖時(shí)的方向一樣，不用管它現(xiàn)在轉(zhuǎn)到 了什么方向。如果你向前推pitch搖桿，飛行器就會(huì) 飛離你，向后推pitch搖桿，飛行器就會(huì)朝家的方向 飛回來。你甚至可以操作yaw任意旋轉(zhuǎn)飛行器，但 是用搖桿控制飛行器移動(dòng)時(shí)是和起飛時(shí)一樣的。通常，解鎖時(shí)你應(yīng)該站在模型的后面，模型的機(jī)頭指 向正前方。 在飛行中應(yīng)保持模型在起飛位置的前面,因?yàn)槿绻w到了你身后，你就會(huì)感覺所有操控都反 了。如上所述，在飛行器飛得太遠(yuǎn)了看不清頭的朝向的緊 急情況下，簡單模式也是非常有用的。超簡單模式Pilot vs vehicle control angles are not upd

36、ated within 10m of homemoves behind the pilot.Super Simple made ; controls are applied based on the vehicles GPS position rehtive to home.?超簡單模式和簡單模式是基本相同的，除了它用的 是模型的位置與家的位置相關(guān)聯(lián)，不是用的模型最 初解鎖時(shí)的頭的方向。這就是說不用管模型在哪, 也不用管模型朝向哪，只要向后拉 pitch就會(huì)讓飛 行器朝家的方向飛。?相較簡單模式的優(yōu)點(diǎn)就在于即使飛行器飛到了飛手 或是家的后面，飛手還可以用自己的視角來控制。?如果向右拉滿roll

37、，模型就以飛手為中心順時(shí)針繞 圈飛（盡管因?yàn)椤皶r(shí)滯”每圈半徑都有可能會(huì)增長 一點(diǎn)）。?缺點(diǎn)是這個(gè)模式需要GPS定位，所以你要確保在起 飛之前GPS已經(jīng)定位。?模型在家10m以內(nèi)時(shí)，方向是不會(huì)更新的，所以要 避免在家附近飛。?在起飛時(shí)要確?？刂剖钦_的，和簡單模式一樣， 你應(yīng)該在解鎖時(shí)站在模型后面，飛手和模型所朝方 向也應(yīng)是一樣的。用通道7/通道8切換正常、簡單、超簡單模式DONATE)二低0Lock Pitch and Rol ValuesStandard Pars msoosooo.mi0.05000.0500FailSafe0.DO4&PlannerThrottle Accel0 7500

38、Adv Parameter ListODOOTCCh OptuCopter Pids0 0000DO.OOM5.0Cli7 OptChS OptFLGHT DATA FUG KT PLAN HARDWARE SOFTWARE SWULATCN 1ERWI4ALSave Trim Save WP Mi_ti ModeCamera Trigger SonarFence 口冃施 fochTft ArmwT ISuner StriDte WSimple MedeDo NothingStabilize YawPI4.500QStabibze PitchP145000Throtttg Rate FlG.0

39、000Mission Planner 1.2.62 nnav 1.0f PE Fozdoo10 0150D0 0OT0IMAX8.Dtitude Hold通道7或者通道8可以設(shè)為簡單模式和超簡單模式的開關(guān)。如果選擇了簡單模式，把開關(guān)打到高位就會(huì)啟用簡單 模式，低位就會(huì)禁用。如果選擇了超簡單模式，開關(guān)打到高位就會(huì)啟用超簡 單模式，低位就會(huì)禁用，如果使用的是三段開關(guān)，中 間位置會(huì)啟用普通簡單模式。通道 7 和通道 8 中只應(yīng)有一個(gè)設(shè)為簡單模式或超簡單 模式，不要同時(shí)設(shè)置。通道 7/通道 8開關(guān)會(huì)覆蓋在飛行模式界面設(shè)置的簡單 /超簡單選項(xiàng)運(yùn)動(dòng)模式Sport Mode運(yùn)動(dòng)模式本頁面介紹運(yùn)動(dòng)模式，在 A

40、C3.1及更高版本可用。概覽?運(yùn)動(dòng)模式也可以說是“速率控制的自穩(wěn)”加定高。?它的設(shè)計(jì)目的是用于飛行 FPV和拍攝移動(dòng)鏡頭或者是飛越，你可以將模型設(shè)定在特定的角度，然后它會(huì)一直保持這個(gè)角度。?飛手的roll,pitch,yaw 搖桿控制模型旋轉(zhuǎn)的速率，所以當(dāng)松開搖桿時(shí)，模型會(huì)保持會(huì)保持當(dāng)前的狀態(tài)。?模型不會(huì)傾斜超過 45度角（這個(gè)角度可通過 ANGLE_MAX 參數(shù)調(diào)整）。?高度會(huì)通過高度保持控制器維持，在油門搖桿在中點(diǎn)左右 10%以內(nèi)時(shí)，模型就會(huì)保持它現(xiàn)有的高度。爬升和下降速度可以達(dá)到2.5m/s （這個(gè)速度可通過PILOT_VELZ_MAX 參數(shù)調(diào)整）。自穩(wěn)模式 Stabilize Mode

41、自穩(wěn)模式自穩(wěn)模式是APM:Copter中最常用的的飛行模式。本頁面提供在自穩(wěn)模式下飛行的要點(diǎn)，以及得到自穩(wěn)模式最佳飛行效果的調(diào)試方法。目錄顯示概覽?飛手用roll與pitch操作控制飛行器的傾斜角度。當(dāng)飛手松開roll與pitch搖桿時(shí)，飛行器將會(huì)自動(dòng)水平。?在有風(fēng)的環(huán)境中，飛手需要不斷的修正roll與pitch以讓模型定點(diǎn)停留。?飛手用yaw操作控制轉(zhuǎn)向速率。當(dāng)飛手松開yaw搖桿時(shí)，飛行器將會(huì)保持它的朝向不變。?飛手的油門輸入控制馬達(dá)的平均轉(zhuǎn)速，這意味著這如果想保持高度，需要 不斷的修正油門。?油門輸入會(huì)根據(jù)模型的傾斜角度自動(dòng)調(diào)整（比如在模型傾斜過大的時(shí)候會(huì) 自動(dòng)增大油門），以彌補(bǔ)飛手操作飛

42、行器傾斜所帶來的高度變化。?在AC3.0.1及以前版本的固件中，飛行器只有在自穩(wěn)或者特技模式下才能 解鎖。警告：在進(jìn)行其他模式的飛行之前，熟練掌握自穩(wěn)模式下的飛行是必不可少的，強(qiáng)烈建議飛手在出現(xiàn)突發(fā)情況時(shí)能夠迅速切回自穩(wěn)模式以避免事故。.調(diào)試? ANGLE_MAX 控制的最大傾斜角，默認(rèn)值是4500 ,代表45 。? ANGLE_RATE_MAX 控制飛行器的最大roll與pitch速率，默認(rèn)值是 18000，代表 180 7 秒。? ACR0_YAW_P 控制飛行器改變朝向的速率。默認(rèn)值是4.5，代表將偏航搖桿向左或者向右打到最高時(shí)，自旋速度是200 /秒。更高的數(shù)值代表更快的自旋速度。?

43、Stabilize Roll P 和Pitch P控制飛行器對于 roll和pitch 輸入信號的響應(yīng) 速度，即飛行器操縱的跟手程度，以及實(shí)際與期望roll與pitch角之間的誤差。默認(rèn)值是4.5，代表每存在1的誤差時(shí)，將以4.5 7秒的速度進(jìn)行修正。? P值越高，飛行器的修正與響應(yīng)速度越快。?過高的P值將會(huì)導(dǎo)致飛行器前后震蕩，類似于蹺蹺板似的動(dòng)作。? P值越低，飛行器的修正與響應(yīng)就會(huì)越慢。過低的P值將會(huì)當(dāng)值飛行器反應(yīng)緩慢，在有風(fēng)的情況下甚至?xí)?dǎo)致墜機(jī)。? Rate Roll/Pitch 的P，I，D參數(shù)影響馬達(dá)的輸出，基于上述的自穩(wěn)（角 度）控制器期望的飛行器傾斜速率來控制。這些參數(shù)與飛行器

44、的自身動(dòng)力相關(guān)，動(dòng)力較大的飛行器一般需要比較小的rate PID 值。例如可以加速很快的飛行器可能適合的Rate Roll/Pitch P 值是0.08，而加速比較緩慢的飛行器可能適合的值是0.18.? Rate Roll/Pitch 的P是調(diào)好飛行器的最重要的參數(shù)?更高的P值意味著馬達(dá)將以更大的響應(yīng)以獲得期望的轉(zhuǎn)向速率。? P的默認(rèn)值是0.15，適合標(biāo)準(zhǔn)的Arducopter 。? Rate Roll/Pitch 的I是在外力作用使得飛行器無法長時(shí)間保持期望 的速率時(shí)，用來補(bǔ)償外力作用的的負(fù)效應(yīng)的。?高I值會(huì)快速達(dá)到期望的速率，也可以在飛行器快速減慢避免飛過頭。? Rate Roll/Pit

45、ch D是用來抑制飛行器在加速修正至期望位置時(shí)的反應(yīng)程度的。?過高的D值會(huì)導(dǎo)致飛行器出現(xiàn)異常震動(dòng)與“記憶效應(yīng)”，即飛行器 控制緩慢反應(yīng)遲鈍。?根據(jù)模型的不同，取值一般在0.001與0.02之間參見AC2 attitude PID以獲取更多的調(diào)參信息。AC3.1及更高版本固件含有 自動(dòng)調(diào)參功能，可以幫您自動(dòng)獲得最佳的Stabilize 和 Rate PID 值。從閃存記錄中評估性能查看自穩(wěn)模式的性能，最佳方法是讀取您在飛行時(shí)的閃存數(shù)據(jù)，然后用mission planner打開，繪制 Roll-In 和DesRoll （預(yù)期橫滾角度）對比 Roll（實(shí)際橫滾）的曲線，以及Pitch-In 和Des

46、Pitch （預(yù)期pitch角度）對比Pitch（實(shí)際俯仰角度）的曲線。這兩個(gè)曲線如下圖所示。Log Browser - 1980-01 -06 08-59Jog常見問題?剛裝的飛行器在起飛時(shí)秒翻。這個(gè)通常是馬達(dá)順序錯(cuò)誤、馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向錯(cuò)誤或者螺旋槳方向（順時(shí)針或者逆時(shí)針）安裝錯(cuò)誤造成的。請檢查您的APM2或是PIXHAWK的接線。?飛行器在roll或者pitch方向上來回晃動(dòng)。 這個(gè)通常意味著 Rate P值 不對。請參閱上面的調(diào)參部分來正確調(diào)整參數(shù)。?飛行器在快速下降時(shí)來回晃動(dòng)。這個(gè)是飛行器在快速下降時(shí)螺旋槳的慣性轉(zhuǎn)動(dòng)所導(dǎo)致，這個(gè)問題基本沒法解決，增加Rate Roll/Pitch P 值可

47、能會(huì)有所改善。?飛行器在起飛時(shí)向左或者向右自旋15 。這可能是因?yàn)槟承R達(dá)沒有垂直安裝或者電調(diào)沒有校準(zhǔn)?飛行器老是在無風(fēng)的環(huán)境中朝著某一個(gè)方向飄。請用保存微調(diào)或自動(dòng)調(diào)參以讓飛行器水平。?飛行器在空中無法定高或者完美的保持位置。如上面所說，在自穩(wěn)模式下想要定高定點(diǎn)，必須不斷的修正飛行器姿態(tài)。?在roll或者pitch方向偶爾會(huì)抽搐。 通常這個(gè)是由于接收機(jī)被干擾 （例 如FPV設(shè)備離接收機(jī)太近） 或者電調(diào)的問題（可能通過 校準(zhǔn)電調(diào) 得到解 決）。?飛著飛著就翻了。這個(gè)一般都是由電調(diào)或者馬達(dá)的 機(jī)械故障造成。降落模式La nd mode降落模式降落模式可讓飛行器垂直下降，而且具有這些特性：?下降至1

48、0m的過程中（或是直到聲吶檢測到了飛行器下面有東西之前）使用常規(guī)定高控制器，通過WPNAV_SPEED_DN 參數(shù)限制下降速度，可通過 Mission Planner修改，在 Config/Tuning（配置 / 調(diào)試） ArduCopter Pids 界面。Mission Planner 1.2.66 mav 1.0FLIGHT DATA FUGKT PLAN IHTKL SETUPcoHFiemjumGSIWULTIONTERMINAL HELP DONATEBasic PidspStabilize Roll4.5000StabilespUJ50C04.5000Flight ModesSt

49、andard ParamsE3 Lock Pitch and Roll Valuesi_Rats R_oII0 1500-Rate Pitch PGeaFence0.1000FeilSafe00040MAX60IMAXPlannerrThrottle AggcIrlhrcttle RateAdvanced ParamsFull PsranneterListArd uCopter P idsIMAX0.7500rmo00090IIMAXMite Parc msrPlate YawP00000 JO 200ococorA Itftude Hold p prosCh 6 Opt honeMin卩碩啊

50、Gh? OptGh8 OptDo NothingFtefresh ParamsRefresh Screen?在10m內(nèi)，飛行器會(huì)以LAND_SPEED參數(shù)規(guī)定的速率下降，默認(rèn)為50cm/s 。&IWULA710MHELPDONATHQCarrnnanciBasic PidsFlight Modes00：Default.5：5Hz.10_Standard ParamsLAND SPEED50FeilSafe0：DiEabled.1：EnabPlanner麗00：DisabledL980：DeAdvanced ParamsLOITER LAT D0J6Full Parameter ListLOIT

51、ER LAT IArduCopter PidsLOrTER LAT IM 協(xié)4500倒QLOITER LAT P6.0LOrTER LON D00.00.5LOfTER LON ILOITER LON IMAX4004500LOrTtRLCN20 200IMS VIPUBK FILTERLOG ETTMASK0.1 6,0l_ 匚 U |V|kJ U C0.Q2 1 00| OptionsTkir nncLii iitt teCONFIGmJNINGLoiter Iwgituda r Gonstrains the leLoiter lofighude r gif怕 re neeiritn h

52、1亡3口 mnmlpLoiter rate coritic lean angle that th Loiter latitude rsi difference betwet nlo a l&ar ngl亡 Loiter longitude r tor hort-ter m cT speedLoiter longitude r lori耳-term ditfene speed in 論 loneFLGHT DATA FUGKT PLAN IHTOL SERJP/SPrt| Des匚Filter frequency i triples Tliis csi cope with very hi default value on ArduCtipter is 20 ne進(jìn) retcct or gy Which