機(jī)床上下料操作說明書

1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案文件編號：機(jī)床上下料工作站操作說明書文件狀態(tài)：客戶單位：洛陽理工學(xué)院草稿版本號：V1.0正在修改作者： 正式發(fā)布保密等級：A固高科技（深圳）有限公司文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案Googol Technology Ltd.版權(quán)所有，侵權(quán)必究文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案目錄一、設(shè)備上電及檢測步驟31 、機(jī)器人上電順序及指示燈狀態(tài)32 機(jī)床上電順序43 、機(jī)床調(diào)用程序并啟動程序64 、機(jī)器人程序調(diào)用及啟用6二、設(shè)備關(guān)機(jī)步驟9三、運(yùn)動控制程序說明101 、機(jī)器人程序說明101.1 main主程序說明111.2 place碼垛子程序說明131.3 pick 拆垛子程序說明151.4 shangliao上料子程序說明

2、161.4 xialiao下料子程序說明172 、機(jī)床例程代碼說明19四、變量說明20文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案注意：假如有報(bào)警或者警告信息出現(xiàn)，請先清除再操作設(shè)備，以免發(fā)生意外。一、設(shè)備上電及檢測步驟1、機(jī)器人上電順序及指示燈狀態(tài)圖 1在確保圖 1 紅色按鈕處于拔起狀態(tài)的情況下進(jìn)行上電,上電順序如下：1 ）、旋轉(zhuǎn)圖（ 2 ）中的旋轉(zhuǎn)按鈕到ON 中；2 ）、按下圖（ 2 ）中的綠色按鈕，此時(shí)按鈕上的綠色燈亮起；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖 2等待數(shù)秒鐘待手持盒界面徹底亮起，并顯示系統(tǒng)界面如圖3 。圖 32 機(jī)床上電順序在確保圖 4 中紅色急停按鈕拔起狀態(tài)下按下圖4 中綠色按鈕；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖4待設(shè)備徹底啟動后

3、顯示介面如圖5 所示。圖 5如圖（ 5）按下自動模式，只是會跳入運(yùn)行界面，自動會選擇默認(rèn)程序如圖（6）；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖 63、機(jī)床調(diào)用程序并啟動程序按下圖（ 7）中的綠色運(yùn)行按鈕，這時(shí)自動程序已經(jīng)啟動；機(jī)床處于運(yùn)行狀態(tài)；等待機(jī)器人上料；4、機(jī)器人程序調(diào)用及啟用進(jìn)入程序程序選擇界面，如圖（8）選擇主程序“main ”文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖 8將視角盒上面的旋鈕達(dá)到在線模式如圖（9 ）；圖（ 9）點(diǎn)擊手持盒上面的伺服準(zhǔn)備按鈕如（10 ）；此時(shí)按鈕下的綠色按鈕會變?yōu)榫G色，此時(shí)可以聽到電機(jī)上使能的聲音；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖 10按下手持盒圖11 綠色按鈕；此時(shí)機(jī)器人程序進(jìn)入自動模式；整套系統(tǒng)進(jìn)入加工中；

4、文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖 11注意事項(xiàng)：在機(jī)器人運(yùn)行過程中機(jī)器人運(yùn)行范圍中請勿走動；（注意：假如有報(bào)警信息出現(xiàn)，請先清除報(bào)警再開始運(yùn)行程序，如果報(bào)警信息無法清除， 請勿繼續(xù)操作設(shè)備， 以免發(fā)生意外。）二、設(shè)備關(guān)機(jī)步驟1、加工完成后，按下圖（7 ）中的紅色按鈕，停止機(jī)床系統(tǒng)；關(guān)閉圖（4）中的紅色圓餅關(guān)機(jī)按鈕；2、按下手持示教盒上的“伺服準(zhǔn)備”按鍵，使“伺服準(zhǔn)備”的指示燈熄滅；圖 123、將手持示教盒模式旋鈕擰到“示教”模式；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案圖（13）4、按下設(shè)備面板上的“急?！卑粹o；5、按下設(shè)備面板上的紅色“停止”按鈕，然后拔掉設(shè)備電源；三、運(yùn)動控制程序說明1、機(jī)器人程序說明機(jī)器人程序主程序及子程序：

5、main 、place 、pick ；xialiao 、shangliao; 其中 main 為主程序， place 為碼垛子程序， pick 為拆垛子程序 ,shangliao : 上料子程序； xiaoliao : 下料子程序；文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1.1 main主程序說明1,SPEED,SP=40全局速率設(shè)置為40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度減速度設(shè)置3,DOUT,DO=0.0,VALUE=0輸出口初始化4,DOUT,DO=0.1,VALUE=05,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,運(yùn)行到第一個(gè)過渡點(diǎn)6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VB

6、L=0,pose=1運(yùn)動到點(diǎn) 7507,SET,I=1,VALUE=1對變量進(jìn)行賦值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick調(diào)用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,運(yùn)動到過渡點(diǎn)13 ， CALL,PROG=shangliao文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案調(diào)用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,運(yùn)動到過渡點(diǎn)15 ，DOUT,DO=0.8,VALUE=1操作第八個(gè) IO 控制告訴機(jī)場上料完成并且啟動16,TIMER,T=200,ms延時(shí)2秒17

7、,DOUT,DO=0.8,VALUE=0啟動 IO 復(fù)位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判斷加工數(shù)量；19,CALL,PROG=pick調(diào)用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,過渡點(diǎn)21CALL,PROG=xialiao調(diào)用下料程序22,CALL,PROG=shangliao調(diào)用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中間過渡點(diǎn)24,DOUT,DO=0.8,VALUE=1文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案告訴機(jī)床允許加工25,TIMER,T=200,ms延時(shí)2秒26,DOUT,DO=0.8,VALUE=0復(fù)位啟動加工 IO 端口27,CALL,PROG=p

8、lace調(diào)用碼垛子程序28,END_WHILE結(jié)束循環(huán)29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中間過渡點(diǎn)30,CALL,PROG=xialiao調(diào)用下料子程序31,CALL,PROG=place調(diào)用碼垛子程序1.2 place碼垛子程序說明1,SPEED,SP=80全局速度設(shè)為 802,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1調(diào)用位置點(diǎn) 7513,PALINI,ID=6,TYPE=0文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案設(shè)置碼垛 ID 號位 6 類型為碼垛4,PALPREU,P=1014,I=2定義接近點(diǎn)5,PALPRED,P=1011,I=2定義取垛位置變量6,PALTO,P=1

9、012,I=2定義擺放點(diǎn)7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到接近點(diǎn)8,MOVP ,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到抓取點(diǎn)9,DOUT,DO=0.1,VALUE=0吸取工件10,TIMER,T=500,ms延時(shí)11,WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夾爪松開信號12,WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夾爪加緊信號13,MOVP ,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=014,INC,I=2將工件數(shù)加 1文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案15,MOVJ,P=751,V

10、=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到接近點(diǎn)1.3 pick拆垛子程序說明1,SPEED,SP=80全局速度設(shè)為 802,PALINI,ID=1,TYPE=1定義碼垛，碼垛號為1 ，類型為取垛3,PALPREU,P=1003,I=1定義接近點(diǎn)4,PALFROM,P=1002,I=1定義取垛位置變量5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到 750 點(diǎn)6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到接近點(diǎn)7,MOVP ,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到抓取點(diǎn)8,DOUT,DO=0.0,

11、VALUE=1運(yùn)動到抓取點(diǎn)9,TIMER,T=500,ms延時(shí)文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案10,WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信號為011,WAIT,DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓緊信號為112,MOVP ,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到預(yù)備抓取點(diǎn)13,INC,I=1變量加 114,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到過渡點(diǎn)1.4 shangliao上料子程序說明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允許上料信號2,MOVJ,P=760,V=100

12、,BL=0,VBL=0,pose=0過渡點(diǎn)3,MOVP ,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0預(yù)備上料點(diǎn)4,MOVP ,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到上料位置5,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1判斷卡盤加緊信號文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案6,DOUT,DO=0.2,VALUE=1松開夾具7,TIMER,T=1000,ms延時(shí)8,DOUT,DO=0.0,VALUE=0加緊信號初始化9,TIMER,T=500,ms延時(shí)10,WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,s,B=1等待一號夾具松開到位11,WAIT,DI=0.1,

13、VALUE=0,T=0,s,B=1等待一號夾具夾緊信號消失12,MOVP ,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到預(yù)備放料點(diǎn)13,MOVP ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動到過渡點(diǎn)14,DOUT,DO=0.2,VALUE=0輸出允許加工信號1.4 xialiao下料子程序說明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允許下料信號文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到過渡位置點(diǎn)3,MOVP ,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到預(yù)備下

14、料點(diǎn)4,MOVP ,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動到下料點(diǎn)5,DOUT,DO=0.1,VALUE=1夾緊6,TIMER,T=500,ms延時(shí)7,WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二號夾具夾緊信號8,WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1等待 2 號夾具松開信號消失9,DOUT,DO=0.2,VALUE=1發(fā)送允許松開卡盤信號10,TIMER,T=200,ms11,DOUT,DO=0.2,VALUE=0復(fù)位允許松開信號12,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1等待機(jī)床卡盤信號松開到位信號13,TI

15、MER,T=200,ms文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案14,MOVP ,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115,MOVP ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1退會過渡點(diǎn)2、機(jī)床例程代碼說明N100M702；打開機(jī)床氣動門M703；工件夾具松開M700；打開機(jī)床空閑輸出口，通知機(jī)械手上料M900；讀上料完成機(jī)床啟動加工輸入信號，等待機(jī)械手上料完成M701；打開機(jī)床工作中輸出口，通知機(jī)械手，機(jī)床已經(jīng)啟動加工，M800M803；工件夾具鎖緊M804；關(guān)閉工件夾具松開到位輸出口M802；關(guān)閉機(jī)床氣動門G54G1X0Y0F3000X50Y50X0Y0X-5文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案

16、M702；加工結(jié)束后打開氣動門M801；關(guān)閉機(jī)床工作中輸出口， 通知機(jī)械手，機(jī)床已經(jīng)加工完成，機(jī)械手可以下料M700M901；讀下料夾緊到位輸入信號，等待機(jī)械手下料M703；工件夾具松開M704；工件夾具松開到位，通知機(jī)械手下料GOTON100；程序循環(huán)至行號N100M30；注意機(jī)床的加工代碼最后都必須以M30結(jié)束，添加的內(nèi)容要在這段上面在自動界面下， 操作者按下面板右下方的綠色啟動按鈕，就會按照上面的流程一步一步的循環(huán)執(zhí)行程序。（以上加工程序?yàn)槭纠?客戶可根據(jù)加工要求進(jìn)行更新）四、變量說明1、機(jī)床變量說明M700 ：打開機(jī)床空閑輸出口M800 ：關(guān)閉機(jī)床空閑輸出口M701 ：打開機(jī)床工作中輸出口M801 ：關(guān)閉機(jī)床工作中輸出口文