現(xiàn)場總線技術 第四章 CAN總線

1、第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN簡介 CANController Area NetworkCANController Area Network是控制器局是控制器局域網的簡稱域網的簡稱它是德國它是德國BoschBosch公司在公司在19861986年為解決現(xiàn)代汽年為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數據交換而車中眾多測量控制部件之間的數據交換而開發(fā)的一種串行數據通信總線開發(fā)的一種串行數據通信總線現(xiàn)已被列入現(xiàn)已被列入ISOISO國際標準國際標準ISO11898ISO11898第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN簡介 最初為汽車測控數據通信而設

2、計的最初為汽車測控數據通信而設計的CAN CAN ，現(xiàn)已在多領域被廣泛采用現(xiàn)已在多領域被廣泛采用航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業(yè)倉儲等行業(yè)火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫(yī)療器火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫(yī)療器械、數控機床、智能傳感器、過程自動械、數控機床、智能傳感器、過程自動化儀表等化儀表等第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN的主要技術特點CANCAN網絡上的節(jié)點不分主從網絡上的節(jié)點不分主從任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網絡上其任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，通信方式靈活他節(jié)點發(fā)送信息，通信方式靈活CANCAN采用

3、非破壞性的總線仲裁技術采用非破壞性的總線仲裁技術( (載波監(jiān)聽多載波監(jiān)聽多路訪問、逐位仲裁路訪問、逐位仲裁) )CANCAN網絡上的節(jié)點具有不同的優(yōu)先級，網絡上的節(jié)點具有不同的優(yōu)先級，第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN的主要技術特點 當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數據，從先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數據，從而節(jié)省了總線沖突的仲裁時間而節(jié)省了總線沖突的仲裁時間?？蓾M足對實時性的不同要求可滿足對實時性的不同要求高優(yōu)先級的數據可在高優(yōu)先級的數據

4、可在134134微秒內得到傳輸微秒內得到傳輸第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述通過報文濾波可實現(xiàn)點對點、一點對多點及通過報文濾波可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式收發(fā)數據，無需專門全局廣播等幾種方式收發(fā)數據，無需專門的的“調度調度” ” CANCAN的直接通信距離的直接通信距離最遠可達最遠可達10km10km（速率（速率5kbps5kbps以下）；以下）；通信速率最高可達通信速率最高可達1Mbps(1Mbps(此時通信距離最此時通信距離最長為長為40m40m）。）。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN總線上的節(jié)點數決定于總線驅動電路，一總線上的節(jié)點數決定于總線驅動電路

5、，一般為可達般為可達110110個；個；報文標識符：報文標識符：CAN2.0ACAN2.0A為為20322032種種CAN2.0BCAN2.0B擴展幀的報文標識符幾乎不受限制擴展幀的報文標識符幾乎不受限制CANCAN為短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，為短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果。具有極好的檢錯效果。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN節(jié)點節(jié)點具有良好的檢錯功能，具有良好的檢錯功能，出錯率低出錯率低節(jié)點中均有錯誤檢測、標定和自檢能力。節(jié)點中均有錯誤檢測、標定和自檢能力。具有發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗、位填充、具有發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗、位填充、報文格式檢查

6、等。報文格式檢查等。CANCAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN的通信介質可為雙絞線、同軸電纜或光纖，的通信介質可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。選擇靈活。CANCAN器件可被置于無任何內部活動的睡眠方式器件可被置于無任何內部活動的睡眠方式相當于未連接到總線驅動器相當于未連接到總線驅動器可降低系統(tǒng)功耗可降低系統(tǒng)功耗其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或者系統(tǒng)的內部其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或者系統(tǒng)的內部條件被喚醒。條件被喚醒。第第1章

7、章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述 CAN通信技術 CANCAN的通信參考模型的通信參考模型 CANCAN的通信模型的分層結構的通信模型的分層結構數據鏈路層數據鏈路層包括邏輯鏈路控制子層包括邏輯鏈路控制子層LLCLLCLLCLLC的主要功能是：為數據傳送和遠的主要功能是：為數據傳送和遠程數據請求提供服務，確認由程數據請求提供服務，確認由LLCLLC子子層接收的報文實際已被接收，并為恢層接收的報文實際已被接收，并為恢復管理和通知超載提供信息復管理和通知超載提供信息 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述 CAN通信技術 媒體訪問控制子層媒體訪問控制子層MACMACMACMAC子層主要規(guī)定傳輸規(guī)則，即控子

8、層主要規(guī)定傳輸規(guī)則，即控制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定出錯標定和故障界定 物理層物理層物理層規(guī)定了節(jié)點的全部電氣特性物理層規(guī)定了節(jié)點的全部電氣特性 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述數據鏈路層數據鏈路層 邏輯鏈路子層邏輯鏈路子層 接收濾波接收濾波 超載通知超載通知 恢復管理恢復管理 媒體訪問控制子層媒體訪問控制子層 數據封裝數據封裝/ /拆裝拆裝 幀編碼（填充幀編碼（填充/ /解除填充）解除填充） 媒體訪問管理媒體訪問管理 錯誤監(jiān)測錯誤監(jiān)測 出錯標定出錯標定 應答應答 串行化串行化/ /解除串行化解除串行化 物理層物理層 位編碼位編碼/ /解碼

9、；位定時；同步；解碼；位定時；同步； 驅動器驅動器/ /接收器特性接收器特性 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN節(jié)點的網絡連接第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN總線信號的顯位與隱位總線信號的顯位與隱位顯位顯位(0)(0)V VCANHCANH： 3.5v3.5vV VCANL 1 CANL 1 1.5v1.5v隱位隱位(1)(1)V VCANHCANH 2.5v 2.5vV VCANL CANL 2.5v2.5v顯位可改顯位可改寫隱位寫隱位第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN通信幀的類型4 4種不同類型的幀種不同類型的幀：數據幀、遠程幀、出錯幀、超載幀數據幀、遠程幀

10、、出錯幀、超載幀數據幀攜帶數據，由發(fā)送器傳送至接收器數據幀攜帶數據，由發(fā)送器傳送至接收器遠程幀用以請求總線上的相關單元發(fā)送具有相同標遠程幀用以請求總線上的相關單元發(fā)送具有相同標識符的數據幀識符的數據幀出錯幀由檢測出總線錯誤的單元發(fā)送出錯幀由檢測出總線錯誤的單元發(fā)送超載幀用于提供當前的和后續(xù)的數據幀的附加延遲超載幀用于提供當前的和后續(xù)的數據幀的附加延遲第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN的幀結構 數據幀由數據幀由7 7個不同的位場（域）組成：個不同的位場（域）組成：幀起始幀起始、仲裁場、控制場、數據場、仲裁場、控制場、數據場、CRCCRC場、場、應答場、應答場、幀結束幀結束幀起始位（幀起始

11、位（1 1個顯位），表示標志幀的開始個顯位），表示標志幀的開始中間有仲裁場、控制場、數據場、中間有仲裁場、控制場、數據場、CRCCRC場、應場、應答場答場幀結束（幀結束（7 7個隱位）個隱位）數據場長度可為零數據場長度可為零第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN數據幀的組成 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN2.0A與CAN2.0BCAN2.0ACAN2.0A與與CAN2.0BCAN2.0B是是19911991年頒布的年頒布的CANCAN技術規(guī)范的兩技術規(guī)范的兩個部分個部分CAN2.0ACAN2.0A只有標準幀一種幀格式只有標準幀一種幀格式CAN2.0BCAN2.0B包括標準幀與擴

12、展幀兩種包括標準幀與擴展幀兩種標準幀與擴展幀的區(qū)別主要在仲裁場與控制場標準幀與擴展幀的區(qū)別主要在仲裁場與控制場標準幀具有標準幀具有1111位標識符位標識符擴展幀具有擴展幀具有2929位標識符位標識符第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN2.0A與CAN2.0B標準幀的仲裁場由標準幀的仲裁場由1111位標識符和遠程發(fā)送請求位位標識符和遠程發(fā)送請求位RTR(Remote Transmission Request)RTR(Remote Transmission Request)組成組成仲裁場的仲裁場的1111位標識符從高位到低位順序發(fā)送，最低位標識符從高位到低位順序發(fā)送，最低位為位為ID.0ID

13、.0，最高位為，最高位為ID.10ID.10，其中的高，其中的高7 7位位（ID.10ID.10ID.3ID.3）不能全為隱位。）不能全為隱位。遠程發(fā)送請求位（遠程發(fā)送請求位（RTRRTR）用于區(qū)分數據幀與遠程幀）用于區(qū)分數據幀與遠程幀在數據幀中在數據幀中RTRRTR位必須是顯位位必須是顯位在遠程幀中在遠程幀中RTRRTR位必須為隱位。位必須為隱位。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述擴展幀仲裁場的組成擴展幀仲裁場的組成2929位標識符位：位標識符位：ID.28ID.28至至ID.0ID.0遠程請求替代位遠程請求替代位SRR (Substitute Remote SRR (Substitute

14、 Remote Request)Request)：設置設置SRRSRR為保持擴展幀與標準幀的格式為保持擴展幀與標準幀的格式兼容兼容擴展幀中的擴展幀中的SRRSRR為隱位為隱位第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述標識擴展位標識擴展位IDE (Identifier IDE (Identifier Extension)Extension)：標識擴展位標識擴展位IDEIDE在標準幀中為顯位在標準幀中為顯位, ,在在擴展幀中為隱位擴展幀中為隱位遠程發(fā)送請求位遠程發(fā)送請求位RTRRTR組成組成第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述控制場由控制場由6 6位組成位組成在擴展格式中控制場包括在擴展格式中控制場包括

15、4 4位數據長度碼位數據長度碼DLCDLC和和2 2位保留位，位保留位，在標準格式中控制場包括在標準格式中控制場包括4 4位數據長度碼位數據長度碼DLCDLC、1 1位保留位、位保留位、1 1位標識擴展位位標識擴展位IDEIDE第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述數據場包含被傳送的數據，可包括數據場包含被傳送的數據，可包括0-80-8個個8 8位位的字節(jié)，先發(fā)送最高有效位。的字節(jié)，先發(fā)送最高有效位。CRCCRC場：場：1515位的位的CRCCRC序列，序列，1 1個隱位的個隱位的CRCCRC界定界定符符應答場：應答場： 2 2位位.1.1位應答間隙，位應答間隙，1 1位應答界定位應答界定符符發(fā)

16、送器在應答間隙發(fā)送發(fā)送器在應答間隙發(fā)送1 1位隱位，接收器位隱位，接收器在正確接收到報文后在應答間隙發(fā)送在正確接收到報文后在應答間隙發(fā)送1 1位位顯位。顯位。應答界定符為隱位應答界定符為隱位第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述遠程幀遠程幀由遠程幀由6 6個場組成：幀起始、仲裁場、控制場、個場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRCCRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。場。遠程幀的遠程幀的RTRRTR位必須是隱位。位必須是隱位。遠程幀幀起始仲裁場 控制場CRC場ACK場幀結束幀間空間或超載幀第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述出錯幀出錯幀由兩個不同場組成，

17、第一個場由來自各出錯幀由兩個不同場組成，第一個場由來自各站的出錯標志疊加得到，第二個場是出錯界站的出錯標志疊加得到，第二個場是出錯界定符定符錯誤標志具有兩種形式：錯誤標志具有兩種形式：活動出錯標志活動出錯標志(Active error flag)(Active error flag)，由，由6 6個個連續(xù)的顯位組成連續(xù)的顯位組成認可出錯標志認可出錯標志(Passive error flag)(Passive error flag)，由，由6 6個個連續(xù)的隱位組成連續(xù)的隱位組成出錯界定符包括出錯界定符包括8 8個隱位個隱位第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述超載幀超載幀包括兩個位場：超載標志和超

18、載界定符超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符超載標志由超載標志由6 6個顯位組成個顯位組成超載界定符由超載界定符由8 8個隱位組成個隱位組成發(fā)送超載幀的超載條件：發(fā)送超載幀的超載條件：接收器要求延遲下一個數據幀或遠程幀接收器要求延遲下一個數據幀或遠程幀第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述實現(xiàn)CAN通信控制的幾種ASIC芯片CANCAN通信控制器通信控制器82C200:82C200:實現(xiàn)實現(xiàn)CAN2.0ACAN2.0A的標準格的標準格式通信幀的通信控制式通信幀的通信控制CANCAN通信控制器通信控制器SJA1000:SJA1000:實現(xiàn)實現(xiàn)CAN2.0BCAN2.0B的兩種格的兩種格式通信幀

19、的通信控制式通信幀的通信控制帶帶CANCAN通信控制器與通信控制器與8 8位微控制器的位微控制器的P8XC592P8XC592帶帶CANCAN通信控制器與通信控制器與1616位微控制器的位微控制器的87C196CA/CB87C196CA/CB第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述實現(xiàn)CAN通信控制的幾種ASIC芯片帶帶3232位位ARM7 ARM7 處理器內核、可編程邏輯、存儲處理器內核、可編程邏輯、存儲子系統(tǒng)、子系統(tǒng)、CANCAN接口、以太網接口、接口、以太網接口、I/OI/O接口等接口等的片上系統(tǒng)的片上系統(tǒng)TA7VTA7V帶帶CANCAN通信控制器的通信控制器的CANCAN總線總線I/OI/

20、O器件器件82C15082C150CANCAN總線收發(fā)接口器件總線收發(fā)接口器件82C25082C250第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN通信控制器CANCAN通信控制器要實現(xiàn)通信控制器要實現(xiàn)CANCAN總線協(xié)議并具備與微總線協(xié)議并具備與微控制器的接口控制器的接口不同型號的不同型號的CANCAN總線通信控制器，其結構和總線通信控制器，其結構和功能大體相同；功能大體相同；與微控制器接口部分的結構及方式存在一些與微控制器接口部分的結構及方式存在一些差異差異由由CANCAN通信控制器芯片完成通信控制器芯片完成CANCAN總線協(xié)議中物理總線協(xié)議中物理層和數據鏈路層的所有功能層和數據鏈路層的所有功

21、能第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN通信控制器應用層功能由微控制器完成應用層功能由微控制器完成芯片工作的溫度范圍為：芯片工作的溫度范圍為：4040125125，汽車及某些軍用領域，汽車及某些軍用領域，40408080，一般工業(yè)領域，一般工業(yè)領域第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN通信控制器通信控制器82C20082C200的功能框圖的功能框圖82C20082C200實現(xiàn)實現(xiàn)CAN2.0ACAN2.0A協(xié)議協(xié)議第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN通信控制器通信控制器SJA1000SJA1000SJA1000 SJA1000 實現(xiàn)實現(xiàn)CAN2.0BCAN2.0B協(xié)議

22、協(xié)議SJA1000CANSJA1000CAN通信控制器由以下幾部分構成通信控制器由以下幾部分構成: :接口管理邏輯接口管理邏輯IML:IML:它接收微處理器的命令它接收微處理器的命令, ,控制控制寄存器的地址寄存器的地址, ,并為微處理器提供中斷和并為微處理器提供中斷和狀態(tài)信息。狀態(tài)信息。發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器TXB: TXB: 它是和位流處理器（它是和位流處理器（）之間的接口）之間的接口, , 有字節(jié)長。能存儲一有字節(jié)長。能存儲一條將在總線上發(fā)送的完整報文。報文由條將在總線上發(fā)送的完整報文。報文由寫入寫入, , 由位流處理器讀出。由位流處理器讀出。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCA

23、N通信控制器通信控制器SJA1000SJA1000接收緩沖器（接收緩沖器（, ,）: : 是是和接收濾波器之間的接口和接收濾波器之間的接口, , 用來存用來存儲從總線收到并接收的報文。接收儲從總線收到并接收的報文。接收緩沖器緩沖器FIFOFIFO共字節(jié)長。其中有字共字節(jié)長。其中有字節(jié)的窗口可供訪問。在處理節(jié)的窗口可供訪問。在處理一個報文的同時，由這個繼續(xù)接一個報文的同時，由這個繼續(xù)接收其它正在到來的報文收其它正在到來的報文 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN通信控制器通信控制器SJA1000(SJA1000(續(xù)）續(xù)）接收濾波器接收濾波器ACF: ACF: 接收濾波器把收到的報文標

24、接收濾波器把收到的報文標識符和接收濾波寄存器中的內容進行比較識符和接收濾波寄存器中的內容進行比較, ,以以判斷該報文是否被接收。如果判斷結果是肯判斷該報文是否被接收。如果判斷結果是肯定的定的, , 則報文被存入。則報文被存入。位流處理器位流處理器BSP: BSP: 位流處理器控制發(fā)送緩沖器位流處理器控制發(fā)送緩沖器和總線之間數據序列和總線之間數據序列, ,同時它同時它也執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、位填充和總也執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、位填充和總線錯誤處理功能。線錯誤處理功能。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN通信控制器SJA1000(續(xù)）位定時邏輯位定時邏輯BTL: BTLBTL: BTL監(jiān)視總線上的

25、串行序列，監(jiān)視總線上的串行序列，處理與處理與CANCAN總線相關的位時間，按收到的報文總線相關的位時間，按收到的報文頭與總線上的位流同步。頭與總線上的位流同步。BTLBTL還為補償還為補償傳輸遲延時間和相位跳變提供可編程的時間傳輸遲延時間和相位跳變提供可編程的時間段。段。錯誤管理邏輯錯誤管理邏輯EML:EML:它按照協(xié)議完成錯誤它按照協(xié)議完成錯誤界定。它接受來自界定。它接受來自BSPBSP的出錯通知，并向的出錯通知，并向BSPBSP和和IMLIML提供出錯統(tǒng)計提供出錯統(tǒng)計 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述SJA1000功能框圖第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述出錯處理功能的增強仲裁丟失捕

26、捉寄存器（）：仲裁丟失捕捉寄存器（）： 以找到丟失仲裁位的位置以找到丟失仲裁位的位置出錯代碼捕捉寄存器（）：出錯代碼捕捉寄存器（）： 分析總線錯誤類型和位置分析總線錯誤類型和位置出錯警告限寄存器（）：出錯警告限寄存器（）： 定義出錯警告極限值定義出錯警告極限值接收出錯計數寄存器（）接收出錯計數寄存器（）發(fā)送出錯計數寄存器（）發(fā)送出錯計數寄存器（）記錄發(fā)送和接收時出現(xiàn)的錯誤個數等。記錄發(fā)送和接收時出現(xiàn)的錯誤個數等?？筛鶕倪@可根據從這兩個寄存器讀取的錯誤個數來判斷目前控兩個寄存器讀取的錯誤個數來判斷目前控制器的出錯狀態(tài)。制器的出錯狀態(tài)。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述出錯中斷：出錯中斷：出錯

27、中斷源出錯中斷源: :總線出錯中斷、錯誤警告限中斷總線出錯中斷、錯誤警告限中斷( (可編程設置可編程設置) )和被動出錯中斷。由中斷允許和被動出錯中斷。由中斷允許寄存器寄存器( () )區(qū)分出以上各中斷區(qū)分出以上各中斷, , 也可直也可直接從中斷寄存器接從中斷寄存器( () )中直接讀取中斷寄存中直接讀取中斷寄存器的狀態(tài)來判斷出錯類型。器的狀態(tài)來判斷出錯類型。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述出錯代碼捕捉寄存器出錯代碼捕捉寄存器( () )：當總線發(fā)生錯誤時當總線發(fā)生錯誤時, , 產生相應的出錯產生相應的出錯中斷中斷, ,同時，把對應的錯誤類型和產生位置同時，把對應的錯誤類型和產生位置寫入出

28、錯代碼捕捉寄存器寫入出錯代碼捕捉寄存器( (相對地址相對地址為為12)12)。這個代碼一直保存到被主控制器讀。這個代碼一直保存到被主控制器讀取出來后取出來后,ECC,ECC才重新被激活工作，捕捉下一才重新被激活工作，捕捉下一個錯誤代碼。個錯誤代碼?？梢詮目梢詮腅CCECC讀取的數據來分析屬于何種錯誤以讀取的數據來分析屬于何種錯誤以及錯誤產生的位置，從而為調試工作提供了及錯誤產生的位置，從而為調試工作提供了方便。方便。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述SJA1000的應用電路 SJA1000SJA1000與以下芯片或電路組合，構成與以下芯片或電路組合，構成CANCAN應用節(jié)點應用節(jié)點微控制器

29、微控制器CPUCPU總線收發(fā)器總線收發(fā)器晶振、電源、復位電路晶振、電源、復位電路其它測量控制電路其它測量控制電路第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述SJA1000的應用電路第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述其它與CAN通信相關的器件INTEL 82527CANINTEL 82527CAN通信控制器，支持通信控制器，支持CAN 2.0BCAN 2.0B規(guī)范規(guī)范帶帶CANCAN通信控制器的通信控制器的8 8位微控制器位微控制器P8XC592P8XC592具有微控制器具有微控制器P8XC552P8XC552和和CANCAN通信控制器通信控制器82C20082C200的功能組合的功能組合帶帶CANC

30、AN通信控制器的通信控制器的1616位微控制器位微控制器87C196CA/CB87C196CA/CBP51XA-C3P51XA-C3CANCAN總線收發(fā)接口器件總線收發(fā)接口器件82C25082C250CANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C150第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線收發(fā)接口器件82C25082C25082C250是是CANCAN通信控制器與物理總線之間的接通信控制器與物理總線之間的接口，器件可以提供對總線的差動發(fā)送和接收口，器件可以提供對總線的差動發(fā)送和接收功能。功能。82C25082C250的主要特性如下：的主要特性如下：與與ISO/DIS 118

31、98ISO/DIS 11898標準全兼容標準全兼容高速性（最高可達高速性（最高可達1Mbps1Mbps）具有抗汽車環(huán)境下瞬間干擾的能力具有抗汽車環(huán)境下瞬間干擾的能力降低射頻干擾的斜率控制降低射頻干擾的斜率控制第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線收發(fā)接口器件82C250熱保護熱保護總線與電源及地之間的短路保護總線與電源及地之間的短路保護低電流待機方式低電流待機方式掉電自動關閉輸出掉電自動關閉輸出可支持多達可支持多達110110個節(jié)點相連接個節(jié)點相連接第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述對于對于CANCAN控制器及帶有控制器及帶有CANCAN總線接口的器件，總線接口的器件，82C2508

32、2C250并不是必須使用的器件，因為多并不是必須使用的器件，因為多數數CANCAN控制器均具有配置靈活的收發(fā)接口控制器均具有配置靈活的收發(fā)接口并允許總線故障，只是驅動能力一般只并允許總線故障，只是驅動能力一般只允許允許20203030個節(jié)點連接在一條總線上。個節(jié)點連接在一條總線上。而而82C25082C250支持多達支持多達110110個節(jié)點，并能以個節(jié)點，并能以1Mbps1Mbps的速率工作于惡劣電氣環(huán)境的速率工作于惡劣電氣環(huán)境第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線I/O器件82C15082C15082C150是一種具有是一種具有CANCAN總線接口的模擬和數字總線接口的模擬和數字I

33、/OI/O器件，可用于傳感器、執(zhí)行器接口。主器件，可用于傳感器、執(zhí)行器接口。主要功能包括：要功能包括： CANCAN接口功能和接口功能和I/OI/O功能功能 CANCAN接口功能接口功能 符合具有嚴格的位定時的符合具有嚴格的位定時的CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2.0A和和2.0B2.0B 全集成內部時鐘振蕩器（不需要晶振），全集成內部時鐘振蕩器（不需要晶振），位速率為位速率為20K125Kbit/s20K125Kbit/s具有位速率自動檢測和校正功能具有位速率自動檢測和校正功能第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線I/O器件82C150由由4 4個可編程標識符位，在一個個可編程

34、標識符位，在一個CANCAN總線系統(tǒng)總線系統(tǒng)上最多可連接上最多可連接1616個個82C15082C150支持總線故障自動恢復支持總線故障自動恢復具有通過具有通過CANCAN總線喚醒功能的睡眠方式總線喚醒功能的睡眠方式 帶有帶有CANCAN總線差分輸入比較器和輸出驅動器總線差分輸入比較器和輸出驅動器第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述I/OI/O功能功能1616條可配置的數字及模擬條可配置的數字及模擬I/OI/O口線口線每條每條I/OI/O口線均可單獨配置，包括口線均可單獨配置，包括I/OI/O方向，方向，口模式和輸入跳變的檢測功能口模式和輸入跳變的檢測功能在用作數字輸入時，可設置為由輸入端變化

35、在用作數字輸入時，可設置為由輸入端變化引起引起CANCAN報文自動發(fā)送報文自動發(fā)送兩個分辨率為兩個分辨率為1010位的準模擬量（分配脈沖調位的準模擬量（分配脈沖調制制PDMPDM）輸出）輸出具有具有6 6路模擬輸入通道的路模擬輸入通道的1010位位A/DA/D轉換器轉換器兩個通用比較器兩個通用比較器第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線I/O器件82C150的應用TOPFETTOPFETM電機燈模擬傳感器開關量第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述可配置片上系統(tǒng)TA7V05 TA7VTA7V是一個完整的是一個完整的3232位現(xiàn)場可配置片上系統(tǒng)，位現(xiàn)場可配置片上系統(tǒng)，集成了廣泛流行的集成了

36、廣泛流行的3232位位ARM7 ARM7 處理器內核、可處理器內核、可編程邏輯、存儲子系統(tǒng)和專用內部總線編程邏輯、存儲子系統(tǒng)和專用內部總線 適合于工業(yè)現(xiàn)場和控制領域的應用適合于工業(yè)現(xiàn)場和控制領域的應用 具備功能豐富的具備功能豐富的FastChipFastChip開發(fā)套件，為開發(fā)、開發(fā)套件，為開發(fā)、設計人員提供一個靈活的可配置平臺，能快設計人員提供一個靈活的可配置平臺，能快速地開發(fā)出自定制的嵌入式應用系統(tǒng)速地開發(fā)出自定制的嵌入式應用系統(tǒng) 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述TA7V的主要性能高性能、低功耗的高性能、低功耗的3232位位ARM7ARM7處理器處理器支持實時操作系統(tǒng)，可實現(xiàn)源碼級調試

37、。支持實時操作系統(tǒng)，可實現(xiàn)源碼級調試。集成了集成了10/100M10/100M以太網以太網為發(fā)送接收內建了為發(fā)送接收內建了2KB FIFO2KB FIFO緩存，支持緩存，支持3 3個個以上以上MACMAC地址地址集成了集成了CAN2.0BCAN2.0B控制器控制器帶有優(yōu)先級仲裁，帶有優(yōu)先級仲裁，1616個接收緩沖器，個接收緩沖器，8 8個發(fā)送報文存儲器。個發(fā)送報文存儲器。報文濾波支持報文濾波支持DeviceNetDeviceNet和和CanOPENCanOPEN協(xié)議協(xié)議第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述集成了集成了USB1.1USB1.1控制器控制器支持最高速率為支持最高速率為12M12M的

38、通用串行總線的通用串行總線2 2個個UARTUART通用異步收發(fā)接口，可配置成通用異步收發(fā)接口，可配置成RS-RS-232232、RS-485RS-485等通信接口等通信接口相當于相當于64006400個個FPGAFPGA門陣列的可配置系統(tǒng)邏輯門陣列的可配置系統(tǒng)邏輯（CSL Configurable System LogicCSL Configurable System Logic）矩陣；）矩陣；支持標準邏輯設計工具，可實現(xiàn)快速加法支持標準邏輯設計工具，可實現(xiàn)快速加法器、乘法器、邏輯運算、計數器等專用電器、乘法器、邏輯運算、計數器等專用電路路第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述32KB32KB

39、內部高速暫存內部高速暫存SRAMSRAM、8KB8KB混合指令混合指令/ /數據數據緩存，支持外部緩存，支持外部EEPROMEEPROM、FlashFlash、SDRAMSDRAM內內存子系統(tǒng)，支持存子系統(tǒng)，支持JTAGJTAG接口實時調試功能接口實時調試功能8 8通道通道1010位位ADCADC，多功能定時器陣列（，多功能定時器陣列（Multi-Multi-Function Timer ArrayFunction Timer Array），豐富的可編程），豐富的可編程PIOPIO接口接口第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述FastChip 配套開發(fā)工具配套開發(fā)工具FastChipFastCh

40、ip中包括中包括TriscendTriscend軟模塊庫軟模塊庫 可直接在可直接在FastChipFastChip編輯界面上配置這些軟模塊，編輯界面上配置這些軟模塊，實現(xiàn)不同功能的靈活設計，系統(tǒng)開發(fā)的可靠性高。實現(xiàn)不同功能的靈活設計，系統(tǒng)開發(fā)的可靠性高。允許設計人員導入利用第三方工具生成的用戶自允許設計人員導入利用第三方工具生成的用戶自定義的網表文件，作為定義的網表文件，作為FastChipFastChip的新模塊，用于的新模塊，用于系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置 TA7V05TA7V05支持支持Red HatRed Hat、uCLinuxuCLinux和和uC/OSuC/OS等嵌入式操等嵌入式操作系統(tǒng)作系

41、統(tǒng)用戶可根據系統(tǒng)開發(fā)的需要和特點，選擇適當用戶可根據系統(tǒng)開發(fā)的需要和特點，選擇適當的操作系統(tǒng)的操作系統(tǒng), ,編寫應用程序并下載到開發(fā)板上編寫應用程序并下載到開發(fā)板上 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述TA7V的工業(yè)總線“網關”功能 由于由于TA7VTA7V配備了配備了UARTUART、USB1.1USB1.1、CAN2.0BCAN2.0B、以太網、以太網等廣泛流行的工業(yè)總線標準接口，可根據實際要等廣泛流行的工業(yè)總線標準接口，可根據實際要求在短時期內實現(xiàn)自定制的以太網橋，為工業(yè)控求在短時期內實現(xiàn)自定制的以太網橋，為工業(yè)控制設備的制設備的InternetInternet接入提供了方便可行的解決方

42、接入提供了方便可行的解決方案，案，利用利用TA7VTA7V自帶的設備驅動程序和豐富的自帶的設備驅動程序和豐富的APIAPI函數可函數可以縮短應用開發(fā)周期。以縮短應用開發(fā)周期。該款芯片可以作為工業(yè)總線互聯(lián)、工業(yè)總線接入該款芯片可以作為工業(yè)總線互聯(lián)、工業(yè)總線接入InternetInternet的的“網關網關”，可作為嵌入式網關的芯片，可作為嵌入式網關的芯片 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述利用片上可編程利用片上可編程PIOPIO通道、通道、ADCADC通道，實現(xiàn)離散、通道，實現(xiàn)離散、模擬參數的輸入、輸出模擬參數的輸入、輸出還可以利用系統(tǒng)內部的還可以利用系統(tǒng)內部的CSLCSL邏輯和片上資源實現(xiàn)邏

43、輯和片上資源實現(xiàn)電機驅動、電機驅動、PLCPLC和和PIDPID等復雜的控制功能，可作等復雜的控制功能，可作為工業(yè)控制現(xiàn)場的主控制器和網絡連接設備的為工業(yè)控制現(xiàn)場的主控制器和網絡連接設備的核心芯片核心芯片。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN總線上測控數據的遠程監(jiān)控 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CANCAN網段上的測控節(jié)點通過網段上的測控節(jié)點通過TA7VTA7V上的上的CAN2.0BCAN2.0B接接口與片上系統(tǒng)交換數據，存入口與片上系統(tǒng)交換數據，存入TA7VTA7V的內存或的內存或相應的變量中相應的變量中TA7TA7內存中測控數據可打包為以太網幀，再通過內存中測控數據可打包為

44、以太網幀，再通過TA7VTA7V上的以太網接口發(fā)送到以太網上上的以太網接口發(fā)送到以太網上這里的這里的TA7VTA7V并不是嚴格意義上的網關，只是不并不是嚴格意義上的網關，只是不同協(xié)議網段間的數據轉發(fā)通道。同協(xié)議網段間的數據轉發(fā)通道。通過數據交換的通過數據交換的B/SB/S（瀏覽器（瀏覽器/ /服務器）模式，服務器）模式，用戶不必親臨現(xiàn)場就可以對現(xiàn)場的用戶不必親臨現(xiàn)場就可以對現(xiàn)場的CANCAN總線數總線數據進行監(jiān)控，達到了遠程監(jiān)控的目的。據進行監(jiān)控，達到了遠程監(jiān)控的目的。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述在在ARM7ARM7處理器中植入處理器中植入uCLinuxuCLinux操作系統(tǒng)，而操作系

45、統(tǒng)，而uCLinuxuCLinux支持支持Web Web 功能，其功能，其Boa Web ServerBoa Web Server是一個單任務的是一個單任務的HTTPHTTP服務器，可實現(xiàn)動態(tài)服務器，可實現(xiàn)動態(tài)Web Web 用戶通過提交表單的方式發(fā)出用戶通過提交表單的方式發(fā)出HTMLHTML請求，服請求，服務器端接收此請求后執(zhí)行相應的務器端接收此請求后執(zhí)行相應的CGICGI程序，程序，根據用戶的表單請求進行數據存取處理，根據用戶的表單請求進行數據存取處理，并生成動態(tài)并生成動態(tài)HTMLHTML文件加載這些數據信息，文件加載這些數據信息，并返回給瀏覽器，完成一次信息交互并返回給瀏覽器，完成一次信

46、息交互 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述用戶只需編寫服務器端的相關用戶只需編寫服務器端的相關CGICGI程序，對程序，對uCLinux uCLinux 內核和應用程序重新編譯后，把內核和應用程序重新編譯后，把映像文件下載到映像文件下載到FlashFlash存儲器，就可以實現(xiàn)存儲器，就可以實現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的WebWeb服務功能。服務功能。利用利用TA7V05TA7V05片上系統(tǒng)的嵌入式片上系統(tǒng)的嵌入式WebWeb方式，可以方式，可以很方便地實現(xiàn)以太網和很方便地實現(xiàn)以太網和CANCAN總線的互聯(lián)，并總線的互聯(lián)，并具有體積小、可靠性高、易于增加其他控具有體積小、可靠性高、易于增加其他控

47、制功能的優(yōu)點，是制功能的優(yōu)點，是CANCAN總線實現(xiàn)遠程監(jiān)控的總線實現(xiàn)遠程監(jiān)控的理想解決方案。理想解決方案。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述TA7VTA7V有功能強大的邏輯功能模塊；豐富的有功能強大的邏輯功能模塊；豐富的I/OI/O接口可實現(xiàn)電機驅動、儀表設備等功接口可實現(xiàn)電機驅動、儀表設備等功能，還具有多種工業(yè)總線接口，在工業(yè)控能，還具有多種工業(yè)總線接口，在工業(yè)控制領域具有良好的應用前景。制領域具有良好的應用前景。工業(yè)現(xiàn)場設備的網絡化和智能化是技術發(fā)展工業(yè)現(xiàn)場設備的網絡化和智能化是技術發(fā)展的必然趨勢的必然趨勢 ，以片上系統(tǒng)為代表的嵌入，以片上系統(tǒng)為代表的嵌入式系統(tǒng)將在工業(yè)控制中發(fā)揮更大

48、的作用式系統(tǒng)將在工業(yè)控制中發(fā)揮更大的作用 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述車身控制器硬件設計車身控制器設計要求車身控制器設計要求功能要求：如車身部件的正常工作、數功能要求：如車身部件的正常工作、數據通信、提供診斷信息據通信、提供診斷信息 工程要求：如工作溫度、防干擾性、尺工程要求：如工作溫度、防干擾性、尺寸要求、耐磨性等寸要求、耐磨性等客戶的特定要求：如對電源、微處理器、客戶的特定要求：如對電源、微處理器、輸入輸出點定義輸入輸出點定義 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述看門狗電源復位32位ARM7CPU存儲單元A7V片上系統(tǒng)車身車身控制器控制器437數字信號模擬信號PIOADC模塊DI模

49、塊AI模塊傳感器/開關RS232UART系統(tǒng)系統(tǒng)標定標定JTAGPC機PIOMCU配置配置+3.3V+5V+12V電壓調電壓調理模塊理模塊SPILCD顯示CAN控制器CAN收發(fā)器CAN121613PIOPIOPIO大功率DO模塊大功率DO模塊大功率DO模塊照明、空調大功率設備狀態(tài)指示等中功率設備儀表盤等小功率設備第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述車身控制節(jié)點的數據通信車輛啟動時的自檢車輛啟動時的自檢中央控制單元向各個模塊發(fā)送自檢命令，中央控制單元向各個模塊發(fā)送自檢命令，并收集各個模塊的返回信息。通過分并收集各個模塊的返回信息。通過分析處理，及時發(fā)現(xiàn)和解決問題。析處理，及時發(fā)現(xiàn)和解決問題。周期

50、性數據刷新周期性數據刷新控制器單元可以定期向功能模塊采集車控制器單元可以定期向功能模塊采集車門是否關閉、車鎖是否上鎖、車窗的門是否關閉、車鎖是否上鎖、車窗的停止位置、座椅的電機狀態(tài)、室內溫停止位置、座椅的電機狀態(tài)、室內溫度、通風狀態(tài)等狀態(tài)信息。度、通風狀態(tài)等狀態(tài)信息。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述車身控制節(jié)點的數據通信運行過程中監(jiān)視運行過程中監(jiān)視監(jiān)視總線上報文幀的收發(fā)情況，如發(fā)現(xiàn)總線監(jiān)視總線上報文幀的收發(fā)情況，如發(fā)現(xiàn)總線異常，自動作出緊急處理，給駕駛人員發(fā)出異常，自動作出緊急處理，給駕駛人員發(fā)出報警等。報警等。CANCAN采用的非破壞性總線仲裁技術，本質上屬于采用的非破壞性總線仲裁技術，

51、本質上屬于以事件觸發(fā)的通信方式以事件觸發(fā)的通信方式其通信具有某種程度的非確定性，無法從根其通信具有某種程度的非確定性，無法從根本上保證數據的實時傳輸本上保證數據的實時傳輸第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述CAN通信的時間觸發(fā)（Time Triggered communication由時間觸發(fā)的通信協(xié)議，其網絡調度具由時間觸發(fā)的通信協(xié)議，其網絡調度具有確定性、實時性有確定性、實時性為滿足汽車控制網絡數據通信的實時性為滿足汽車控制網絡數據通信的實時性要求而開發(fā)了如要求而開發(fā)了如TTCANTTCAN、FTTCANFTTCAN等等能及時傳送控制網絡的各種數據能及時傳送控制網絡的各種數據第第1章章 現(xiàn)

52、場總線概述現(xiàn)場總線概述TT-CAN（ Time Triggered communication on CAN）TT-CANTT-CAN是對是對CANCAN擴展而形成的實時控制協(xié)議擴展而形成的實時控制協(xié)議在在CANCAN的物理層和數據鏈路層上添加了一個會話層的物理層和數據鏈路層上添加了一個會話層TT-CANTT-CAN已被國際標準化組織接收為已被國際標準化組織接收為ISO11898-4ISO11898-4規(guī)范規(guī)范ISO11898-4ISO11898-4規(guī)定了兩種規(guī)定了兩種TT-CANTT-CAN：基于時間主節(jié)點（基于時間主節(jié)點（Time masterTime master）的時間觸發(fā)）的時間觸發(fā)

53、CANCAN協(xié)協(xié)議。議。建立全局同步時基（建立全局同步時基（Time baseTime base）的時間觸發(fā)）的時間觸發(fā)CANCAN協(xié)協(xié)議。議。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述傳輸列6傳輸列5傳輸列4傳輸列3傳輸列2傳輸列1全局時間基本周期基本周期基本周期基本周期參考報文報文6報文4報文1參考報文報文5報文4報文1參考報文仲裁窗口仲裁窗口報文1報文6報文7備用窗口報文3報文3報文3報文4報文4報文2參考報文備用窗口仲裁窗口報文1報文5報文3報文2獨占窗口第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述FTT-CAN (Flexible TT-CAN)FTT-CANFTT-CAN的最大特點是可根據需求

54、在線修改網絡策略的最大特點是可根據需求在線修改網絡策略適合于子系統(tǒng)之間異步訪問總線的應用場合適合于子系統(tǒng)之間異步訪問總線的應用場合用于導航控制、用于導航控制、ABSABS等。等。FTT-CANFTT-CAN的通信特點的通信特點采用單主多從結構采用單主多從結構由主節(jié)點同步系統(tǒng)時鐘由主節(jié)點同步系統(tǒng)時鐘總線時間由無限循環(huán)的基本周期組成總線時間由無限循環(huán)的基本周期組成每個基本周期起點發(fā)送表示基本周期開始的每個基本周期起點發(fā)送表示基本周期開始的觸發(fā)報文（觸發(fā)報文（Trigger messageTrigger message）第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述FTT-CAN (Flexible TT-C

55、AN)基本周期分為同步報文窗口和異步報文窗口，基本周期分為同步報文窗口和異步報文窗口，同步報文窗口用于傳輸周期性報文；同步報文窗口用于傳輸周期性報文；同步報文的數據域中包括有觸發(fā)通信的調度同步報文的數據域中包括有觸發(fā)通信的調度信息，如同步窗口的起始時刻點、在此周信息，如同步窗口的起始時刻點、在此周期里需要傳輸的報文等。期里需要傳輸的報文等。在基本周期異步報文窗口用于傳輸非周期性在基本周期異步報文窗口用于傳輸非周期性報文，用于傳輸報警、診斷等非實時性的報文，用于傳輸報警、診斷等非實時性的信息。信息。FTT-CANFTT-CAN采用面向基本周期、而非面向每個報文的方式采用面向基本周期、而非面向每個

56、報文的方式第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述TTP/C（Time Triggered Protocol）TTPTTP是時間觸發(fā)協(xié)議的縮寫，是時間觸發(fā)協(xié)議的縮寫，C C代表代表SAESAE的網絡級的網絡級別別Class CClass C。TTP/CTTP/C屬于實時、容錯、確定性的協(xié)議，采用基屬于實時、容錯、確定性的協(xié)議，采用基于時分多路訪問（于時分多路訪問（TDMATDMA）的總線訪問方式。）的總線訪問方式。即所有總線活動基于事先規(guī)定的時刻點進行。即所有總線活動基于事先規(guī)定的時刻點進行。因此，每個節(jié)點需要準確的全局時間基準，因此，每個節(jié)點需要準確的全局時間基準，而且而且TTP/CTTP/C通

57、信協(xié)議能提供容錯的時鐘同步。通信協(xié)議能提供容錯的時鐘同步。第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述TTP/C（Time Triggered Protocol）在在TDMATDMA總線訪問中，每個通信控制器在時間軸總線訪問中，每個通信控制器在時間軸上將分配到屬于自己的時隙（上將分配到屬于自己的時隙（Time slotTime slot），），用于傳輸自己的報文。事先規(guī)定好每個報文用于傳輸自己的報文。事先規(guī)定好每個報文的傳輸時刻點?？偩€上的所有節(jié)點知道某一的傳輸時刻點?？偩€上的所有節(jié)點知道某一節(jié)點發(fā)送報文的時刻點。通過比較事先規(guī)定節(jié)點發(fā)送報文的時刻點。通過比較事先規(guī)定好的報文接收時刻點和實際接收時刻，

58、接收好的報文接收時刻點和實際接收時刻，接收報文的節(jié)點可以簡單地進行時鐘同步的校正。報文的節(jié)點可以簡單地進行時鐘同步的校正。并可以預測每個報文的最大傳輸延遲時間，并可以預測每個報文的最大傳輸延遲時間，保證高實時性通信的要求。保證高實時性通信的要求。 第第1章章 現(xiàn)場總線概述現(xiàn)場總線概述ByteFlightByteFlightByteFlight是寶馬公司發(fā)布的總線標準，主要是寶馬公司發(fā)布的總線標準，主要應用于安全氣囊、安全帶等高性能汽車控制應用于安全氣囊、安全帶等高性能汽車控制領域和一些航空領域。領域和一些航空領域。ByteFlightByteFlight的數據通信采用的數據通信采用FTDMAFTDMA柔性時分多柔性時分多路訪問（路訪問（Flexible Time Division Flexible Time Division Multiple AccessMultiple Access）的媒體訪問方式。一個）的媒體訪問方式。一個同步主控制器周期性地發(fā)送同步脈沖，網絡同步主控制器周期性地發(fā)送同步脈沖，網絡上的其他節(jié)點基于此脈沖同步本地時鐘。連上的其他節(jié)點基于此脈沖同步本地時鐘。連續(xù)兩個同步脈沖之間的時間間隔是一個周期續(xù)兩個同步脈沖之間的時間間隔是一個周期時間（時間（Cycle t