微型計算機控制技術6

1、第六章第六章 微型計算機控制系統(tǒng)設計微型計算機控制系統(tǒng)設計 第一節(jié)第一節(jié) 控制系統(tǒng)設計的一般步驟控制系統(tǒng)設計的一般步驟第二節(jié)第二節(jié) 微型計算機控制系統(tǒng)的軟件微型計算機控制系統(tǒng)的軟件第三節(jié)第三節(jié) 常用應用程序設計常用應用程序設計第四節(jié)第四節(jié) 設計舉例一設計舉例一 微型計算機控制直微型計算機控制直 流伺服系統(tǒng)設計流伺服系統(tǒng)設計第五節(jié)第五節(jié) 設計舉例二設計舉例二 微型計算機溫度微型計算機溫度 控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)設計第一節(jié) 控制系統(tǒng)設計的一般步驟 微型計算機控制系統(tǒng)設計一般可分為以下幾個步驟：系統(tǒng)總體控制方案設計；微型計算機選擇；控制算法設計；硬件設計；軟件設計；系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。 這一步?jīng)Q定了系統(tǒng)整體控制

2、方案，即設計方案應滿足性能指標先進、方案合理、可行、可靠性高、性能/價格比好的要求，并且盡可能做到具有一定的通用性、可移植性和便于擴充等。 一、系統(tǒng)總體控制方案設計（一）確定控制任務（二）硬件軟件功能分配與協(xié)調(diào) 微型計算機控制系統(tǒng)是由硬件和軟件共同組成的，對于某些既可用硬件 擴充接口的方案很多，要根據(jù)控制要求，能夠得到何種元件和擴充接口的方便程度來確定，通常有下述三種方法可供選用： （三）接口設計（1）選用專門的功能接口板（2）選用通用接口電路（3）用集成電路自行設計接口電路 接口設計包括兩個方面的內(nèi)容，一是擴充接口，二是安排通過各接口電路輸入輸出端的輸入輸出信號，選定各信號輸入輸出時采用何種

3、控制方式。軟件與硬件功能分配要根據(jù)各自的特點和實際應用的具體情況來決定。1） 實現(xiàn)，又可用軟件實現(xiàn)的功能，在進行設計時，應充分考慮硬件和軟件的特點，合理地進行功能分配與協(xié)調(diào)。（四）通道設計輸入輸出通道是計算機與被控對象相互交換信息的部件。 輸入輸出通道有數(shù)字量的輸入輸出通道、開關量的輸入輸出通道、模擬量的輸入輸出通道以及脈沖量的輸入輸出通道。（五）操作員控制臺設計控制臺一般有下列功能： 1）有一組或幾組數(shù)據(jù)輸入鍵，用于輸入或更新給定值，修改控制器參數(shù)或其他必要的數(shù)據(jù)。 2）有一組或幾組功能鍵或轉(zhuǎn)換開關，用于轉(zhuǎn)換工作方式，起動、停止系統(tǒng)運行或完成某種特定的系統(tǒng)操作功能。3）有一個顯示裝置或顯示屏

4、，用于顯示狀態(tài)、參數(shù)及故障指示等。 4）有一個“緊急停止”接鈕“，用于在緊急事故時停止系統(tǒng)運行，轉(zhuǎn)入故障處理。二、微型計算機選擇 微型計算機選擇包括微型計算機系統(tǒng)構成方案選擇和微型計算機系統(tǒng)功能以及性能指標選擇。（一）微型計算機系統(tǒng)構成方案選擇1.組裝方案 缺點是要求設計者知識的深度和廣度都比較高，設計工作復雜，工作量大，要編寫全部軟件，研制周期長。所以，這種方式?jīng)Q不是優(yōu)先考慮的方案，特別在需要量不大的情況下，就更應當避免采用這種方案。 選用單板機方案的優(yōu)點是工作量大大減少，成本低，對設計工作者的知識要求也比較低。因此在微型計算機應用的初期用得較多。 3.通用微型計算機系統(tǒng)方案 采用這種方案的

5、優(yōu)點是控制功能強、設計工作量小、研制周期短。但其缺點也比較明顯。4.通用工業(yè)控制計算機系統(tǒng)方案它是當前乃至今后微型計算機控制系統(tǒng)的優(yōu)選方案之一。（二）微型計算機控制系統(tǒng)性能指標選擇 從應用于生產(chǎn)機械或生產(chǎn)過程實時控制的角度出發(fā)，微型計算機應能滿足下述基本要求：1.完善的中斷系統(tǒng)；2.單板機或單片機方案3.完備的輸入輸出通道和實時時鐘；4.微處理器有足夠的數(shù)據(jù)處理能力。首先是字長；其次是指令的執(zhí)行速度；第三是指令系統(tǒng)。2.足夠的存儲容量；三、控制算法設計 控制算法設計必須以系統(tǒng)的數(shù)學模型為基礎，數(shù)學模型是系統(tǒng)運動規(guī)律的數(shù)學表達，它反映了系統(tǒng)輸入、輸出以及內(nèi)部狀態(tài)變量之間的邏輯和數(shù)量關系。控制算法

6、就是可程序化設計的系統(tǒng)控制規(guī)律。 控制算法設計要根據(jù)具體控制對象、控制性能指標要求以及所選用的微型計算機對數(shù)據(jù)的處理能力來進行。在設計中要注意以下幾個問題： 第一，控制算法對系統(tǒng)的性能指標有直接的影響，因此，選定的控制算 法必須滿足控制速度、控制精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性的要求。 第二，各種控制算法提供了一套通用的計算公式，是對一般性的問題而言的，但具體到一個特定的控制對象上，必須有分析地選用，在某些情況下可能還要進行必要的修改和補充。 第三，當控制系統(tǒng)比較復雜時，滿足控制性能指標的控制規(guī)律也比較復雜，相應的控制算法的實現(xiàn)就比較困難?？刂扑惴ㄔO計要充分考慮其可實現(xiàn)性。四、硬件設計硬件是系統(tǒng)可靠性的基礎，

7、忽視硬件設計不可能得到高質(zhì)量的控制系統(tǒng)。 從電路工作原理的設計、硬件元件的選定、篩選，刀印刷電路板的設計制作和焊接調(diào)試，每一環(huán)節(jié)都必須認真做好，才能保證硬件的質(zhì)量。五、軟件設計六、系統(tǒng)聯(lián)調(diào)聯(lián)調(diào)通常分兩步進行： 第一步在實驗室模擬裝置上進行，要盡量創(chuàng)造條件使模擬裝置接近于實際控制系統(tǒng)，在調(diào)試時應采取一些必要的測量監(jiān)視和保護措施。 第二步是在工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場進行工業(yè)試驗，在工業(yè)試驗中，還要考慮安全、 抗干擾等問題。微型計算機控制系統(tǒng)設計的過程是一個不斷完善的過程。第二節(jié) 微型計算機控制系統(tǒng)的軟件一、軟件的分類微型計算機控制系統(tǒng)中的軟件分為系統(tǒng)軟件和應用軟件兩大部分。（一）系統(tǒng)軟件1.操作系統(tǒng)2.語言加

8、工系統(tǒng)語言加工系統(tǒng)主要由系列程序組成：（1）編輯程序（2）編譯程序（3）連接、裝配程序（4）調(diào)試程序（5）子程序庫3.診斷系統(tǒng)（二）應用軟件 應用程序的功能1.控制程序 控制程序主要實現(xiàn)對系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和控制，它根據(jù)各種各樣的控制算法和千差萬別的被控對象的具體情況來編寫，控制程序的主要目標是滿足系統(tǒng)的性能指標。2.數(shù)據(jù)采集及處理程序 它主要包括數(shù)據(jù)可靠性檢查程序，用來檢查是可靠輸入數(shù)據(jù)還是故障數(shù)據(jù)；A/D轉(zhuǎn)換及采樣程序；數(shù)字濾波程序，用來濾除干擾造成的錯誤數(shù)據(jù)或不宜使用的數(shù)據(jù)；線性化處理程序，對檢測元件或變送器的非線性特性用軟件進行補償。 3.巡回檢測程序 除包括數(shù)據(jù)采集程序之外，還包括越限報警程

9、序，用于在生產(chǎn)中某些量超過限定值時報警；事故預告程序，生產(chǎn)中某些量不允許超過限定值，從這些量的變化趨勢來看若有可能超過限定值，則發(fā)出事故預告信號；畫面顯示程序，用圖、表在CRT上形象地反映生產(chǎn)狀況。4.數(shù)據(jù)管理程序 這部分程序用于生產(chǎn)管理部分，主要包括統(tǒng)計報表程序，按生產(chǎn)管理部門要求的格式打印各種報表；產(chǎn)品銷售、生產(chǎn)調(diào)度及庫存管理程序；產(chǎn)值利潤預測程序等。二、應用程序的語言選擇及設計步驟（一）語言選擇1.機器語言2.匯編語言3.高級語言（二）應用程序的設計步驟和方法 應用程序的設計通常分下列五個步驟：問題定義、程序設計、編碼、調(diào)試、改進和再設計。 問題定義階段是要明確微型計算機完成哪些任務及執(zhí)

10、行什么程序，決定輸入/輸出的形式，決定與接口硬件電路的連接配合以及出錯處理方法。程序設計是利用程序?qū)θ蝿兆鞒雒枋?，即編寫源程序。編程是指把源程序轉(zhuǎn)換成微型計算機能執(zhí)行的指令代碼。調(diào)試是利用諸如斷點、單步跟蹤以及模擬運行等手段檢查程序的正確性。改進和再設計是根據(jù)現(xiàn)場運行情況對原設計作修改，或者為了擴充功能對程序進行改進和補充。程序設計通常采用模塊程序設計法和結構程序設計法。 模塊程序設計法就是把整個程序分成若干子任務或模塊，各個模塊分別設計、調(diào)試成功之后再安裝配在一起，成為一個完整的程序。 結構化程序設計的基本思想是：任何程序都可用三種基本結構表示，即順序結構，選擇結構和循環(huán)結構，如圖所示：三、

11、高級語言和匯編語言的混合編程（一）混合語言編程的基本概念1.程序接口2.命名約定3.調(diào)用約定4.參數(shù)傳遞約定（1）傳值（2）傳址（3）傳名（4）傳結果（二）C語言程序?qū)R編語言程序的調(diào)用1.C語言程序中的接口處理（1）命名約定（2）調(diào)用約定（3）參數(shù)傳遞約定2.匯編語言中的接口處理1）為了與C語言命名約定相符，在定義和編寫匯編語言程序的被調(diào)用 過程時應以下劃線開頭，并用 PUBLIC說明，過程名最好不要超過8個字符。 2）如果C語言程序以巨型，大型、或者中型存儲模式翻譯，被C語言調(diào) 用的匯編過程應說明成 far。 3）考慮調(diào)用約定，C語言程序向匯編過程傳送參數(shù)是通過堆棧進行的，而C語言參數(shù)壓棧

12、的順序與參數(shù)在調(diào)用時參數(shù)表中出現(xiàn)的順序相反。C語言的堆棧結構圖： 4）在被C語言調(diào)用的匯編過程中用指令RET返回，而在BASIC 等其他語言中要求用指令 RET n 返回。 5）根據(jù)缺省默認，C語言的參數(shù)傳遞方式是傳值，但數(shù)組總是采用傳址方式。綜上所述，用C語言調(diào)用匯編程序的步驟為： 1）按各種約定編寫并匯編語言源程序，得到可重新定位的目標文件，注意下劃線、PUBLIC 和BP 的使用。 2）按約定編寫C語言程序，編譯后得到目標文件，注意 extern 和參數(shù)的類型的使用。3）將兩種語言程序的目標文件連接成一個可執(zhí)行的文件。4）運行該執(zhí)行文件。（三）匯編語言程序?qū)語言程序的調(diào)用 首先是命名約

13、定；其次是調(diào)用約定；第三，參數(shù)傳遞的方式是保證正常調(diào)用的關鍵。（四）C語言程序調(diào)用匯編程序舉例四、微型計算機控制系統(tǒng)的研制工具 微型計算機控制系統(tǒng)的研制工具主要有微型計算機開發(fā)系統(tǒng)、聯(lián)機仿真器以及單板機、交叉匯編程序、模擬仿真程序等。 聯(lián)機仿真器是微型計算機控制系統(tǒng)設計和調(diào)試的有力工具，利用聯(lián)機仿真器可以很方便地實現(xiàn)以下開發(fā)手段：1.系統(tǒng)實時仿真2.資源借調(diào)3.控制系統(tǒng)綜合設計和調(diào)試第三節(jié) 常用應用程序設計定義通用寄存器如右：一、數(shù)字濾波與模擬濾波器相比有以下優(yōu)點：1）數(shù)字濾波用程序來完成，可以多個輸入通道“共用”一個濾波程序。 2）數(shù)字濾波不需要硬件設備，因而可靠性高、穩(wěn)定性好，各回路之間不

14、存在阻抗匹配等問題。3）數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號濾波 4）通過改變數(shù)字濾波程序就可以實現(xiàn)不同的濾波方法或調(diào)整濾波參數(shù)，比修改模擬濾波器的硬件靈活、方便。（一）算術平均值濾波 算術平均值濾波是尋找這樣一個Y，它與各采樣值Xk之間誤差的平方和和E為最小，即，其中 N 為采樣次數(shù)。根據(jù)極值原理得 該方法是把 n 次采樣值進行相加，然后取其算術平均值為本次采樣值。其程序流程圖如圖所示：（二）中值濾波 中值濾波程序的流程圖如圖所示：（三）一階滯后濾波一階滯后濾波方法，其表達式為：流程圖如下圖所示：（四）程序判斷濾波程序判斷濾波分為限幅濾波和限速濾波兩種。1.限幅濾波 如下圖所示：2.限速濾波二、線性

15、化處理1.線性插值原理流程圖如右圖所示：設某傳感器的輸入輸出特性曲線如右圖所示：設 在 區(qū)間內(nèi)，則其對應的逼近值為或2.線性插值的計算機實現(xiàn)步驟三、數(shù)碼顯示 數(shù)碼顯示用得最多的是 LED 數(shù)碼管，LED 數(shù)碼管顯示器件的特點是：體積小，功耗低，響應速度快，易于匹配，壽命長，可靠性高。 用數(shù)碼管顯示數(shù)字和字符的基本形式有軟件查表顯示和硬件譯碼顯示兩種。如圖所示為顯示兩位十進制數(shù)碼的程序流程圖：四、越限報警處理程序 越限報警是工業(yè)控制過程常見而又實用的一種報警形式，它分為上限報警、下限報警及上下限報警。報警程序流程圖如圖所示：五、PID 控制算法程序 數(shù)字 PID 控制算法，在微型計算機控制系統(tǒng)中

16、已被廣泛應用，是微型計算機控制系統(tǒng)的常用程序之一。（一）位置式 PID 控制算法程序位置式 PID 控制算法的表達式為：控制算法的流程圖如圖所示：（二）增量型 PID 控制算法程序增量型 PID 控制算法的表達式為：流程圖如右圖所示：第四節(jié) 設計舉例一微型計算機控制直流伺服系統(tǒng)設計 直流傳動系統(tǒng)的主要優(yōu)點是控制特性優(yōu)良，能在很寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)速，調(diào)速比大，起制動性能好，定位精度高。一、總體控制方案設計 （一）確定系統(tǒng)的控制任務已知系統(tǒng)中直流電動機的主要數(shù)據(jù)如下：額定功率 ；額定電壓 ； 額定電流 ； 電樞回路總電阻 ；電磁時間常數(shù) ；機電時間常數(shù) ； 電動勢系數(shù) 。 電流調(diào)節(jié)器的控制輸出值作為

17、計數(shù)值直接送到計數(shù)器生成 PWM 信號， 則PWM 信號發(fā)生器和PWM 功率放大器形成的數(shù)字控制量到模擬電壓輸出量之間的增益為：經(jīng)上述考慮，本系統(tǒng)組成的粗框圖如圖所示：（二）輸入輸出通道及其接口設計1.電流反饋通道 電流反饋通道由霍爾元件、兩級運算放大器和 A/D 轉(zhuǎn)換器組成。2.轉(zhuǎn)速反饋通道 轉(zhuǎn)速反饋通道由光速電脈沖發(fā)生器，光電隔離器 PC900 、可編程門陣列GAL16V8 和計數(shù)器、定時器等組成。3.位置反饋通道 位置反饋通道由光電脈沖發(fā)生器、光電隔離器PC900 、可編程門陣列GAL16V8 以及計數(shù)器 T1和計數(shù)器 T2組成。電動機在一個位置環(huán)采用周期內(nèi)位置偏移量為4.控制輸出通道

18、控制輸出通道由 8254 計數(shù)器的兩個計數(shù)通道#0計數(shù)器和#1計數(shù)器構成。5.伺服系統(tǒng)給定輸入通道 伺服系統(tǒng)給定輸入方式比較簡單的有撥碼開關、模擬旋鈕和脈沖發(fā)生器等。給定輸入通道由上位微型計算機、電平轉(zhuǎn)換電路 MC1488 、MC1489 和串行通信接口電路組成。二、微型計算機選擇 Intel8086 微處理器構成全數(shù)字式三環(huán)直流伺服系統(tǒng)的控制方案，其原理框圖如圖所示： 我們選用 8097 單片機，它是MCS-96 系列的一種型號，根據(jù) 8097 單片機德 特點，可設計原理框圖如下圖隨時的全數(shù)字式三環(huán)直流伺服系統(tǒng)控制方案。（一）變 T 法速度檢測 高速脈沖輸入單元（HIS）是MCS-96 系列

19、單片機中很有特點的內(nèi)部硬件資源。HIS單元的結構如圖所示：HIS 可以產(chǎn)生三種中斷形式：保持寄存器裝入數(shù)據(jù) ；FIFO有六個事件數(shù)據(jù)信息；HSI0。（二）硬件與軟件的功能分配系統(tǒng)軟件的主要任務有： 1)系統(tǒng)初始化，系統(tǒng)初始化包括設定堆棧指針，給主程序標志寄存器送 初始狀態(tài)值，對電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器、位置調(diào)節(jié)器設定初始狀態(tài)值和參數(shù)，給AD轉(zhuǎn)換器、HSI、SIO、8254等硬件送控制字，確定它們的工作方式和初始工作參數(shù)。 2)對電流反饋、速度反饋、位置反饋采樣，包括讀AD的轉(zhuǎn)換結果，讀HSI事件的時間值和狀態(tài)值，并按堆棧方式存儲，讀計數(shù)器T2、8254的#2計數(shù)通道的計數(shù)值，為下一采樣周期的循環(huán)

20、工作重新預置。 3)對電流反饋、速度反饋、位置反饋的原始數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理，獲得相應的數(shù)字式反饋標定量。4)完成電流、速度、位置的控制規(guī)律運算，并對輸出分別作限幅處理。5)讀串行口的數(shù)據(jù)，且按先進先出(FIFO)方式存儲。6)接收上位微型計算機發(fā)送來的指令，并解釋、分解和執(zhí)行指令 7)按指令要求，采集系統(tǒng)運行的有關信息和系統(tǒng)參數(shù)，并通過串行通信反饋到上位微型計算機中進行顯示和信息存儲。（三）系統(tǒng)的軟件結構以及分時控制的時序安排 為了便于程序的編寫、閱讀、調(diào)試和修改，將系統(tǒng)控制程序的任務按功能分類，歸結為十一個更能程序模塊，并對各功能模塊的工作方式作了一個安排。三、控制算法設計 數(shù)字控制器可以用直

21、接數(shù)字的設計方法，也可以用模擬調(diào)節(jié)規(guī)律數(shù)字化的設計方法。由于直流傳動系統(tǒng)的模擬調(diào)節(jié)規(guī)律設計方法比較成熟，應用方便，在這里我們有后一種方法來設計電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的數(shù)字控制器。（一）電流環(huán)控制器設計 將電流環(huán)按典型I型系統(tǒng)校正，電流調(diào)節(jié)器應為 PI 調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為：電流環(huán)的簡化動態(tài)結構圖如圖所示：（二）速度環(huán)控制器設計將轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型型系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器也是 PI調(diào)節(jié)器，設其傳遞函數(shù)為則速度環(huán)的簡化動態(tài)結構圖如圖所示：當速度環(huán)截止頻率 時，電流環(huán)的等效傳遞函數(shù)近似為 速度環(huán)的開環(huán)截止角頻率 ，選取速度角頻率 ，得速度環(huán)采樣周期 ； 位置環(huán)的開環(huán)截止頻率 ，選取位置環(huán)的采樣角頻

22、率 ，得位置環(huán)的采樣周期 。（三）位置環(huán)控制器設計結構圖如圖所示： 系統(tǒng)電流環(huán)的開環(huán)截止角頻率 ，選取電流環(huán)的采樣角頻率 ，得電流環(huán)采樣期 ；（五）控制算式和運算流程圖在用匯編語言編制控制算法程序時，需要特別注意如下幾個問題：1.小數(shù)運算2.符號運算3.溢出4.積分丟失四、硬件設計 構成本系統(tǒng)的硬件電路可以在單片機開發(fā)裝置應用板的基礎上擴充，也可以自行設計一塊印刷電路板。硬件系統(tǒng)能夠運行的基礎，硬件設計不合理，可靠性差，系統(tǒng)將無法運行。五、軟件設計（一）系統(tǒng)初始化程序模塊（二）主程序模塊（三）位置采樣及數(shù)據(jù)處理程序模塊如圖所示是位置采樣及數(shù)據(jù)處理程序模塊的流程圖：六、系統(tǒng)聯(lián)調(diào)第五節(jié) 設計舉例二

23、微型計算機溫度控制系統(tǒng)設計一、系統(tǒng)總體設計（一）確定系統(tǒng)的控制任務綜上所述，微型計算機控制系統(tǒng)完成的主要任務有：1）六個溫區(qū)溫度的閉環(huán)直接數(shù)字控制。2）網(wǎng)帶拖動直流調(diào)速系統(tǒng)的速度給定和速度檢測。3）六個溫區(qū)溫度及網(wǎng)帶運動速度的巡回檢測、顯示和定時打印。系統(tǒng)構成粗框圖如圖所示：（二）輸入輸出通道及其接口設計1.溫度檢測模擬輸入通道設計 如圖所示溫度檢測模擬輸入通道由檢測元件熱電偶、前級放大器、多路模擬轉(zhuǎn)換開關、A/D轉(zhuǎn)換和輸入接口電路組成。2.晶閘管數(shù)字觸發(fā)輸出通道設計 晶閘管作為溫度控制的功率元件有兩種工作方式，一種是調(diào)壓方式，另一種是調(diào)功方式。調(diào)功方式輸入電爐的平均功率為： 如圖所示為過零檢

24、測同步脈沖電路，其作用是在電網(wǎng)電壓的每個過零點產(chǎn)生一個同步脈沖。3.撥碼盤給定輸入通道 撥碼盤作為數(shù)字輸入，操作簡單，直觀明了，碼盤值以硬件方式保存，計算機可以隨時通過碼盤輸入口讀入碼盤值，這有利于存放在RAM中的給定值保護，同時操作人員也可以很方便地修改碼盤值。4.數(shù)碼顯示輸出通道 數(shù)碼顯示器輸出通道包括：數(shù)字量輸出接口電路、鎖存譯碼驅(qū)動電路，七段數(shù)碼管顯示器。5.打印機輸出通道 打印機的打印內(nèi)容包括表頭、制表、采樣數(shù)據(jù)和采樣時間。根據(jù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄的特點編寫控打程序及特殊字符庫，確定一個易于查詢和閱讀的打印格式。二、微型計算機選擇 選擇微型計算機首先要考慮能滿足系統(tǒng)的控制要求，達到預期的性能指標，其次要綜合考慮系統(tǒng)的可靠性、可利用率和可維護性，還要考慮成本和實施是否快速、方便等因素。三、控制算法設計 在整個爐體中，要求六個溫區(qū)的溫度能夠獨立控制，而各溫區(qū)之間存在不同程度的耦合，整個系統(tǒng)屬于多變量系統(tǒng)。其數(shù)學描述傳遞矩陣為：式中離散后可近似為：被控對象的數(shù)學模型比較復雜。其簡化動態(tài)結構如圖所示： 對于每一個溫區(qū)，被控對象加上零階保持器的廣義傳遞函數(shù)為 式中TD為電阻爐的慣性時間常數(shù)