理學(xué)武大攝影測(cè)量—空間前方交會(huì)PPT課件

1、上講內(nèi)容相對(duì)定向概念相對(duì)定向概念共面條件方程共面條件方程連續(xù)像對(duì)的相對(duì)定向方程連續(xù)像對(duì)的相對(duì)定向方程單獨(dú)像對(duì)的相對(duì)定向方程單獨(dú)像對(duì)的相對(duì)定向方程絕對(duì)定向概念絕對(duì)定向概念空間相似變換空間相似變換絕對(duì)方位元素的解算絕對(duì)方位元素的解算第1頁(yè)/共48頁(yè)共面條件的向量表達(dá)式0)(221121aSaSSS0)(21RRBS2 S1 AP1a2a1P2WAo1o2J2J1B1R2R2 2、共面條件方程、共面條件方程第2頁(yè)/共48頁(yè)S21x1y1zBS1Aa1a2BZBYBX共面條件的坐標(biāo)分量表達(dá)式連續(xù)像對(duì)系統(tǒng)0222111zyxzyxBBBZYX2 2、共面條件方程、共面條件方程第3頁(yè)/共48頁(yè)S1a1a2

2、AB0XS20Y0Z共面條件的坐標(biāo)分量表達(dá)式單獨(dú)像對(duì)系統(tǒng)000222111ZYXZYXB2 2、共面條件方程、共面條件方程第4頁(yè)/共48頁(yè)0000000fdfdfdfdfdff誤差方程000000FdFdFdFdFdFv0),(f3 3、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向方程、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向方程第5頁(yè)/共48頁(yè)123456相對(duì)方位元素的解算注意事項(xiàng)原始數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)、點(diǎn)位格魯伯點(diǎn)kxfyffxyfxyyxbq222212121)(3 3、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向方程、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向方程第6頁(yè)/共48頁(yè)1、已知：地面控制點(diǎn)坐標(biāo)（ ）和相應(yīng)的模型點(diǎn)坐標(biāo)（ ），求絕對(duì)方位元素。2、已知：模型點(diǎn)坐標(biāo)（ ）和絕對(duì)方位元素，求所對(duì)應(yīng)

3、地面點(diǎn)在地輔坐標(biāo)系中的坐標(biāo)（ ）。2、空間相似變換000323322321ZXZXZYXYYccabbaaaaTTT空間相似變換公式的應(yīng)用：TTTZ,Y,XZY,X,ZY,X,TTTZ,Y,X第7頁(yè)/共48頁(yè)3、絕對(duì)方位元素解算000000010000100001TTTTTTtrtrtrtrtrtrtrtrtrZZYYXXdddddZdYdXXYZXZYYZXddZYXMZYXtrtrtr1;000000)(XXMXT第8頁(yè)/共48頁(yè)控制點(diǎn)的數(shù)量和分布3、絕對(duì)方位元素解算 至少需要兩個(gè)平高控制點(diǎn)和一個(gè)高程點(diǎn)，且任意3個(gè)點(diǎn)不能位于同一條直線上。 為了保證精度，通常使用4個(gè)或4個(gè)以上的平高控制點(diǎn)列

4、誤差方程式，平差答解7個(gè)絕對(duì)方位元素。第9頁(yè)/共48頁(yè) A A AXYZD0X1S0Z0Y S1o1a1S2o2a2第10頁(yè)/共48頁(yè)問(wèn)題提出如何求解模型點(diǎn)的坐標(biāo)？如何求解地面點(diǎn)的坐標(biāo)？第11頁(yè)/共48頁(yè)內(nèi)容安排基本公式基本公式( (重點(diǎn)、難點(diǎn)重點(diǎn)、難點(diǎn)) )水平像片對(duì)的空間前方交會(huì)公式水平像片對(duì)的空間前方交會(huì)公式標(biāo)準(zhǔn)式像對(duì)的空間前方交會(huì)公式標(biāo)準(zhǔn)式像對(duì)的空間前方交會(huì)公式模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第12頁(yè)/共48頁(yè)利用立體像對(duì)兩張像片的內(nèi)方位元素、同名像點(diǎn)坐標(biāo)和像對(duì)的相對(duì)方位元素（或外方位元素）解算模型點(diǎn)坐標(biāo)（或地面點(diǎn)坐標(biāo)）的工作。 S2o2a2 S1o1a

5、1AA第13頁(yè)/共48頁(yè) S2o2a2 S1o1a1AA1、利用立體像對(duì)兩張像片的相對(duì)方位元素，計(jì)算模型點(diǎn)的三維坐標(biāo)；2、利用立體像對(duì)兩張像片的外方位元素，計(jì)算地面點(diǎn)的地面坐標(biāo)。第14頁(yè)/共48頁(yè)SSBYZXYXZYBZBXBZYXYZYXYXZZAP1P2aaX1 1、基本公式、基本公式 (1) ZBZYBYXBXZYX第15頁(yè)/共48頁(yè)左片的幾何關(guān)系左片的幾何關(guān)系fyxcccbbbaaaZYX11321321321ZZYYXXSaSANSaSA設(shè)a點(diǎn)投影系數(shù)SP1aYZXZYXAZYXS(2) NZZNYYNXX第16頁(yè)/共48頁(yè)SYXZYZYXZP2aXA右片的幾何關(guān)系右片的幾何關(guān)系fy

6、xcccbbbaaaZYX22321321321ZZYYXXaSASNaSAS設(shè)a點(diǎn)投影系數(shù)(3) ZNZYNYXNX第17頁(yè)/共48頁(yè)(1) ZBZYBYXBXZYX)4(ZNBZBNZZYNBYBNYYXNBXBNXXZZYYXX(2) NZZNYYNXX(3) ZNZYNYXNX第18頁(yè)/共48頁(yè))5(ZNBNZZYNBNYYXNBNXXZYX如何答解投影系數(shù)？YZZYYBZBNYZZYYBZBNaZYZY)(XZZXXBZBNXZZXXBZBNcZXZX)(XYYXXBYBNXYYXXBYBNbYXYX)(第19頁(yè)/共48頁(yè)YZZYYBZBNYZZYYBZBNaZYZY)(YBSSBY

7、ZYXZZBXBYXZYXZAaa)5(ZNBNZZYNBNYYXNBNXXZYX第20頁(yè)/共48頁(yè)YZZYYBZBNYZZYYBZBNaZYZY)(SSYZY)(XXZYXZYXZAaaXB0ZYBB第21頁(yè)/共48頁(yè)XYYXXBYBNXYYXXBYBNbYXYX)(YBSSBYZYXZZBXBYXZYXZAaa)5(ZNBNZZYNBNYYXNBNXXZYX第22頁(yè)/共48頁(yè)YBSSBYZYXZZBXBYXZYXZAaaXZZXXBZBNXZZXXBZBNcZXZX)()5(ZNBNZZYNBNYYXNBNXXZYX第23頁(yè)/共48頁(yè))6(XZZXXBZBNXZZXXBZBNZXZXYBS

8、SBYZXYXZZBXBZYXYYXZYXZAaaX)5(ZNBNZZYNBNYYXNBNXXZYX第24頁(yè)/共48頁(yè)2、水平像片對(duì)的空間前方交會(huì)公式fyxZYX0101fyxZYX0202fyxcccbbbaaaZYX22321321321fyxcccbbbaaaZYX11321321321第25頁(yè)/共48頁(yè)2、水平像片對(duì)的空間前方交會(huì)公式fyxZYX0101fyxZYX0202020101020102/xxfxBBNxxfxBBNZXZXNfZNyYNxX0101fNBZyNBYxNBXZYX0202)6(XZZXXBZBNXZZXXBZBNZXZX第26頁(yè)/共48頁(yè)3、標(biāo)準(zhǔn)式像對(duì)的空間前

9、方交會(huì)公式0YZBBBBX00201pBxxBNNX020101020102/xxfxBBNxxfxBBNZXZXNfZNyYNxX0101fNBZyNBYxNBXZYX0202第27頁(yè)/共48頁(yè)3、標(biāo)準(zhǔn)式像對(duì)的空間前方交會(huì)公式00201pBxxBNNXfpBZypBYxpBX0010010fpBZypBYxpBBX00200200YZBBBBX第28頁(yè)/共48頁(yè)1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)內(nèi)方位元素內(nèi)方位元素相對(duì)方位元素相對(duì)方位元素同名像點(diǎn)坐標(biāo)同名像點(diǎn)坐標(biāo)),(2211yxyx,),(0

10、0fyx第29頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)確定角方位元素和基線分量確定角方位元素和基線分量222Zsin ZYXXYXBBBBBBtgBBB222111 01、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程第30頁(yè)/共48頁(yè)1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)確定角方位元素和基線分量確定角方位元素和基線分量計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦Ecccbbbaaa321321321321321321cccbbbaaa第31頁(yè)

11、/共48頁(yè)fyxZYX11原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)確定角方位元素和基線分量確定角方位元素和基線分量計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦fyxcccbbbaaaZYX22321321321計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程第32頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)確定角方位元素和基線分量確定角方位元素和基線分量計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX計(jì)算投影系數(shù) 和 N NXZZXXBZBNXZZXXBZBNZXZX1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)

12、算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程第33頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)確定角方位元素和基線分量確定角方位元素和基線分量計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX計(jì)算投影系數(shù) 和 N NNZZBYNNYYNXXY)(21計(jì)算模型點(diǎn)坐標(biāo)（ ）ZYX,1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 a. a. 連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算過(guò)程第34頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)內(nèi)方位元素內(nèi)方位元素相對(duì)方位元素相對(duì)方位元素同名像點(diǎn)坐標(biāo)同名像點(diǎn)坐標(biāo)),(2211yxyx b

13、. b. 單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算),(0220111、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算),(00fyx第35頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦321321321cccbbbaaa321321321cccbbbaaa b. b. 單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第36頁(yè)/共48頁(yè)fyxcccbbbaaaZYX11321321321原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦fyxcccbbbaaaZYX22321321321計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)

14、),(ZYX),(ZYX b. b. 單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第37頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX計(jì)算投影系數(shù) 和 N NXZZXBZNXZZXZBN b. b. 單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第38頁(yè)/共48頁(yè)原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在攝測(cè)坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX計(jì)算投影系數(shù) 和 N NNZZYNNYYNXX)(21計(jì)算模型點(diǎn)

15、坐標(biāo)（ ）ZYX, b. b. 單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向之后，模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算1、模型點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第39頁(yè)/共48頁(yè)2、地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)內(nèi)方位元素內(nèi)方位元素外方位元素外方位元素同名像點(diǎn)坐標(biāo)同名像點(diǎn)坐標(biāo)),(2211yxyx111111、SSSZYX222222、SSSZYX),(00fyx第40頁(yè)/共48頁(yè)2、地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在地輔坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦321321321cccbbbaaa321321321cccbbbaaa第41頁(yè)/共48頁(yè)2、地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在地輔坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向

16、余弦計(jì)算基線分量121212ssZssYssXZZBYYBXXB第42頁(yè)/共48頁(yè)fyxcccbbbaaaZYX11321321321fyxcccbbbaaaZYX22321321321計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在地輔坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算基線分量2、地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第43頁(yè)/共48頁(yè)計(jì)算投影系數(shù) 和 N NXZZXXBZBNXZZXXBZBNZXZX計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在地輔坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算基線分量2、地面點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算第44頁(yè)/共48頁(yè)計(jì)算投影系數(shù) 和 N N計(jì)算像點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)),(ZYX),(ZYX原始數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算左右片在地輔坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn) 矩陣的方向余弦計(jì)算基線分量NZZBYNNYYNXXY)(21計(jì)算地面點(diǎn)坐標(biāo)