愛普生機器人軟件編程操作培訓(xùn)-基礎(chǔ)內(nèi)容

1、1EPSON EPSON 機械手軟件編程操作培訓(xùn)機械手軟件編程操作培訓(xùn)21 1 程序編寫程序編寫 1.1 新建一個項目 1.2 打開一個項目 1.3 編譯程序并下載程序 1.4 運行程序 1.5 單步運行程序 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序 3 1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 1.10 編寫一個循環(huán)控制程序 1.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.13

2、編寫一個矩陣使用程序 1.14 點文件操作及點位修改 1.15 編寫一個回待機位樣例程序 42 2 視覺應(yīng)用案例（視覺應(yīng)用案例（EPSONEPSON機器人跟其他品牌視機器人跟其他品牌視 覺配合）覺配合） 2.1 固定向下相機（相機固定在外部）應(yīng)用 案例 2.2 移動向下相機(相機裝在機械手上）應(yīng)用 案例 2.3 固定向上相機（相機裝在外部）應(yīng)用案 例 51.1 新建一個項目 1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口 輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存儲目錄單擊“確定”新建一個項目61.2 打開一個項目 （存儲在電腦里程序文件） 1）單擊“項目”，選擇

3、“打開”，打開下圖圖所示窗口 選擇文件存儲目錄選擇要打開的程序單擊“打開”打開一個項目71、程序操作1.3 1.3 編譯并下載程序編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開運行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會跳到程序錯誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 81、程序操作1.4 1.4 運行程序運行程序 1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運行窗口選擇要運行的函數(shù)單擊“開始”運行函數(shù)勾選此項時速度不能超過最大

4、速度的20%（建議調(diào)試時勾選此項）設(shè)定運行速度比例91、程序操作1.5 1.5 單步調(diào)試程序單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點 2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運行窗口，單擊 “開始”運行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運行到下一個斷 點。單擊“開始”運行函數(shù)單擊此處設(shè)置斷點101、程序操作1.6 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目

5、里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護變量）g_iFunction mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend111、程序操作1.7 1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度（參看程序編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度（參看程序init_demoinit_demo） 121、程序操作1.8 1.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令編寫一個簡單的程序指令編寫一個簡單的程序（參看程序mov

6、e_demo) 131、程序操作1.9 1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 141、程序操作1.10 1.10 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 151、程序操作161、程序操作171、程序操作1.11 1.11 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機保持一致181、程序操作191、程序操作1.12 1

7、.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10201、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，

8、結(jié)束符設(shè)置與上位機保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置與上位機保持一致超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時211、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序221、程序操作231、程序操作1.13 1.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 241、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 251、程序操作1.14 1.14 點文件操作及點位修改點文件操作及點位修改1) 點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置

9、分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個點 P1=p2 將點P2賦值給P12） 用點標(biāo)簽調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i261、程序操作4）上載程序中點文件 啟動程序時將加載機器人的默認(rèn)點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFe

10、nd5） 保存點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo)Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標(biāo)Savepoints robot1.pts 將點保存到點文件robot1.ptsFend271、程序操作6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標(biāo)是相對那個坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY

11、(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B281、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕

12、方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6Flag 點的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0,

13、 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2291、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Fla

14、g 和J2Flag 點的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2F

15、lag點屬性在機器人坐標(biāo)系的原點，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang 點的屬性。 7）提取和設(shè)置點位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個點的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M行設(shè)置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo)CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3301、程序操作8）點位修改 有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標(biāo)值。若要設(shè)置某個坐標(biāo)的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標(biāo)添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對位置，移動到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 絕對位置移動到P13