第二章(二) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特性(2)

1、2021-11-291第二章(二) 采樣控制系統(tǒng)的特性(2)2021-11-292采樣控制系統(tǒng)的瞬態(tài)性能分析2021-11-293采樣控制系統(tǒng)的瞬態(tài)性能分析2021-11-294采樣控制系統(tǒng)的瞬態(tài)性能分析2021-11-295 以上分析了單個(gè)實(shí)極點(diǎn)和復(fù)共軛極點(diǎn)的情況，整個(gè)線(xiàn)性系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)實(shí)際是這些項(xiàng)的脈沖響應(yīng)之和。因此，采樣系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的極點(diǎn)在z平面上的位置決定了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的速度和形狀。其中極點(diǎn)的模，即極點(diǎn)與原點(diǎn)的距離，決定了系統(tǒng)脈沖響應(yīng)序列是發(fā)散的還是衰減的。也就是說(shuō)，決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 如果系統(tǒng)所有的極點(diǎn)的模都小于1，即處于單位圓內(nèi)，則極點(diǎn)對(duì)應(yīng)著衰減脈沖響應(yīng)序列，隨著k趨于無(wú)窮大

2、，各項(xiàng)響應(yīng)都趨于零，系統(tǒng)穩(wěn)定。反之，如果系統(tǒng)有極點(diǎn)的模大于1，造成系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)也趨于無(wú)窮大。系統(tǒng)不穩(wěn)定。采樣控制系統(tǒng)的瞬態(tài)性能分析2021-11-296采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性2021-11-297采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性2021-11-298采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性-Z平面與w平面的關(guān)系2021-11-299采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性-Z平面與w平面的關(guān)系2021-11-2910采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性例子2021-11-2911采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性開(kāi)環(huán)增益對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響2021-11-2912采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性開(kāi)環(huán)增益對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響2021-11-2913采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性開(kāi)環(huán)增益對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的

3、影響2021-11-2914采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性采樣周期對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響2021-11-2915采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性采樣周期對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響2021-11-2916采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性采樣周期對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響2021-11-2917 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2021-11-2918 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析型的概念【定義】設(shè)G(z)為系統(tǒng)的廣義對(duì)象，n為G(z)中含有z=1極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，則當(dāng)n分別為0、1、2、時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可分為0型、型、型、系統(tǒng)。利用型的定義，可以快速求出系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。2021-11-2919 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2021-11-2920 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2021-11-2921 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2021-11-2922 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析【結(jié)論】采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與廣義對(duì)象G(z)中所含z1的極點(diǎn)個(gè)數(shù)有關(guān)，與輸入信號(hào)有關(guān)，對(duì)于非階躍輸入時(shí)還與采樣周期有關(guān)。2021-11-2923小結(jié)2021-11-2924小結(jié)（續(xù)一）2021-11-2925小結(jié)（續(xù)二）六、采樣控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析1、采樣系統(tǒng)的零點(diǎn)和極點(diǎn)在 z 平面上的分布對(duì)系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)起著決定性的作用。特別是系統(tǒng)的極點(diǎn)不但決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性還決定了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。 如果系統(tǒng)所有的極點(diǎn)的模都小于1，即處于單位圓內(nèi)，則極點(diǎn)對(duì)應(yīng)著衰減脈沖響應(yīng)序列，隨著k趨于無(wú)窮大，各項(xiàng)都趨于零，