計算機控制系統(tǒng)(第2版)何克忠 第六章_第1頁
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文檔簡介

1、計算機控制系統(tǒng)(第2版)第6章模糊控制6.1概述6.2模糊邏輯的基本概念圖 6.1模糊子集圖 6.2模糊控制的推理和清晰化過程6.3模糊邏輯控制器的設(shè)計方法圖 6.3倒立擺的示意圖圖 6.4倒立擺模糊控制器的隸屬度函數(shù)6.4模糊控制器的動態(tài)特性圖 6.5輸入量、輸出量的隸屬度函數(shù)圖 6.6由模糊子集ZO(u)和POS(x)所產(chǎn)生的推理面積圖 6.7模糊控制器輸出量的非線性部分圖 6.8模糊控制器輸出量圖 6.9傳統(tǒng)的模糊控制器圖 6.10語言變量的隸屬度函數(shù)圖 6.11三次樣條插值的隸屬度函數(shù)圖 6.12當參數(shù)Kb變化時系統(tǒng)的動態(tài)響應圖 6.13當參數(shù)Ks變化時系統(tǒng)的動態(tài)響應圖 6.14當參數(shù)

2、Kz變化時系統(tǒng)的動態(tài)響應6.5用于機械手的混合模糊控制系統(tǒng)圖 6.15模糊邏輯與微分混合控制系統(tǒng)圖 6.16兩關(guān)節(jié)連桿的機械手圖 6.17(1)關(guān)節(jié)1的隸屬度函數(shù)圖 6.17(2)關(guān)節(jié)2的隸屬度函數(shù)圖 6.18PID控制與模糊控制的比較圖 6.19PID控制與模糊控制的比較圖 6.20PID控制與模糊控制的比較圖 6.21質(zhì)量改變時PID控制與模糊控制的比較圖 6.22臂長度改變時PID控制與模糊控制的比較圖 6.23摩擦力變化時PID控制與模糊控制的比較圖 6.24負載變化時PID控制與模糊控制的比較6.6模糊控制器的優(yōu)化方法圖 6.25自動調(diào)節(jié)的模糊控制圖 6.26系統(tǒng)(=1和=1)的階躍響應圖 6.27不穩(wěn)定系統(tǒng)的階躍響應圖 6.28系統(tǒng)的正弦隨動控制響應圖 6.29系統(tǒng)的線性隨動控制響應圖 6.30系統(tǒng)的干擾信號圖 6.31一種神經(jīng)模糊網(wǎng)絡控制器6.7基于行為分類的模糊控制器的設(shè)計方法圖 6.32利用局部環(huán)境信息進行圖 6.33移動機器人的模糊邏輯控制方案圖 6.34機器人方位角的定義1. 避障及彎曲和狹窄道路上減速行為2. 邊沿跟蹤行為3. 目標導向行為圖 6.35機器人在一個混亂環(huán)境中的運動圖 6.36機器人與一個運動障礙物的碰撞避免圖 6.3

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