型智能機(jī)器人使用說明書

1、型智能機(jī)器人使用說明書AUTOMAN-1型智能機(jī)器人由四大局部組成.一.底盤見圖1、圖2圖1、圖2圖3二方式好美aaaaw回叵叵叵可,陋_由圖1、圖2可知：AUTOMAN-1是由三個(gè)相隔120度的車輪支撐,其中二個(gè)主動(dòng)輪是專 門設(shè)計(jì)的全橡膠車輪,具有高防滑性高和承載力大的特點(diǎn).驅(qū)動(dòng)二個(gè)主動(dòng) 輪的是二部帶有金屬減速器的大功率電動(dòng)機(jī),該電動(dòng)機(jī)能夠在2V6V間可靠工作,轉(zhuǎn)速可在6米/分鐘一19米/分鐘間調(diào)整,即可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn)；由因 此雙電機(jī)驅(qū)動(dòng),因此可實(shí)現(xiàn)雙向360度轉(zhuǎn)彎.前輪為全塑料雙輪萬向輪,轉(zhuǎn) 動(dòng)靈活,支撐有力.蓄電池為6V/1.3安時(shí),在二公斤承重下可連續(xù)工作 2小時(shí)以上.車身支架由2毫米厚

2、鍍鋅鐵板沖壓而成,在其上的11個(gè)銅固定鑼孔可固 定主電路板和用戶自制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu).車身支架的前部和后部均有傳 感器固定孔.二.主電路板見圖41出主電路板麒20個(gè) 1'03- 1 ,FC POO小1 端為.+5V ?tMO里廣、停止劫舞方 o人的西進(jìn)、倒退.軍F中有專L 1P00 P03是擴(kuò)展L ：O o .匕日卡輸熱/輸出導(dǎo)備抵每一個(gè)輸入/輸出口都有三個(gè)端子,殳2遭包里入 隔出,3端為地.用戶可將各種X可編線搖P0-PF 口是 PROG111M 可編制器的端口,在PROG111可用作也用專門子程序操縱見傳呼典用尸寺和 國(guó)定孔一選擇“自動(dòng)/手動(dòng)方式.在該式下如不接無線搖控器那么機(jī)器人

3、完全由插在主電路板上的PROG111M程序操縱器操縱,現(xiàn)在機(jī)器人完全根據(jù)用戶所編的程序運(yùn)行.當(dāng)接無控器后,機(jī)器人不但可按程序運(yùn)行還可通過無線搖控器人工操縱.方式開關(guān)“ 1、“2均在接通ON位置選擇“手動(dòng) 方式.在該 方式下機(jī)器人只能通過無線搖控器人工操縱.3.傳感器及用戶支架固定孔.用戶可利用該孔固定各種傳感器及用戶制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu).該孔的直徑為 3毫米通訊子程序使* 內(nèi)存 99 (F99)5.前進(jìn)左轉(zhuǎn)F990034.穿線孔.該孔用于電路板下面的各種用電件的導(dǎo)線通過,也能夠利該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu).5.大負(fù)載供電口.該口 “ 1腳為蓄電池6V正,“2腳為蓄電池負(fù). 當(dāng)外

4、接的操縱部件耗電較大時(shí)應(yīng)采納此端供電.6.主電路板上有紅、黑電源線各一條,紅線接蓄電池正(紅),黑線接蓄電池負(fù)(黑),7. 電源燈.當(dāng)該燈閃亮或滅時(shí)表示蓄電池電壓低 于4V應(yīng)充電了.三.PROG111M可編程序操縱器對(duì)機(jī)器人擴(kuò)展端口和機(jī)器人動(dòng)作的操縱8. PROG111M與機(jī)器人主電路板的通訊子程序所有的操縱指令均是通過該子程序傳送給主電路板的 用了 PROG111M的如下資源：*計(jì)數(shù)器9 ( 9 ).OPE 口.* PF 口.2.停車程序3.前進(jìn)程序4.后退程序6.前進(jìn)右轉(zhuǎn) 7.速度1程序F99 F99F99F99F990000011002005004通訊程序一L99L99L99L999.速

5、度3程序13.P01 輸出 1一H9910.速度4程序子程序入口F99一F99F99一90計(jì)數(shù)器9清0007008011-PE0通訊啟動(dòng)L99L99一L99-PE115.P02輸出16.P02 輸出 0一T PFF99F9901391一L9900811.P00輸出F99009L9917.P03輸出將F99的內(nèi)容傳送給PF 口F99F99014015計(jì)數(shù)器9加1一L99一L99計(jì)數(shù)器9如計(jì)數(shù)到8就執(zhí)行下 一條指令,否那么上條4步一L99L998.速度2程序12.P00 輸出 0F99F99006010一L99L9914.P01 輸出 018.P03 輸出 0F99F99012016L99一L99

6、注：速度1 速度4的速度是由快到慢的變化004000-PE0通訊終止-PE1子程序返回PROG-111m多功能可編程序操縱器使用講明書PROG111的具體特點(diǎn)16個(gè)輸入/輸出口.2.有10個(gè)內(nèi)部定時(shí)器C0-C9.3.有10個(gè)內(nèi)部計(jì) 數(shù)器0 - 9.4.有100個(gè)內(nèi)存F00-F99.5.有100個(gè)掉電可保持 EEP ROM儲(chǔ)藏器E00-E99.6.四位LED顯示器不僅用于編程且還可在運(yùn)行時(shí) 顯示用戶需要的各種物理量,如：數(shù)值、電壓、電流、時(shí)刻、轉(zhuǎn)速等.7.用戶程序儲(chǔ)藏器最多可儲(chǔ)藏800條用戶程序,并可反復(fù)修改10萬次以上, 在掉電情形下用戶程序可儲(chǔ)存40年以上.8.6個(gè)按鍵可完成所有編程功能,

7、包括：輸入指令、上下翻頁、指令快速選擇、刪除、插入、校驗(yàn). 9.有單 步仿真運(yùn)行模式,對(duì)程序及設(shè)備的調(diào)試專門有用.10.有33條六種類型 高效指令,總體結(jié)構(gòu)見圖1圖1圖2里位德4用戶程序存儲(chǔ)鎏進(jìn)入編程模式程序拷貝插座口|進(jìn)卜扣裳槿式|口,編程戶何«舟行三門“示器.*u ffu,回恒胭!彳回建374 T a按動(dòng)“復(fù)位鍵就6秒鐘后顯示第一條 卜了.鍵為“單個(gè)指令選擇鍵,通過它們用戶可逐條改變當(dāng)前顯示的指令字節(jié)的內(nèi)容.9. “T"、鍵為“上下翻頁鍵,通過它們用戶可查看每一條 程序.上翻頁時(shí),每按一次鍵顯示內(nèi)容上跳到上一條指令的第一字 節(jié)；下翻頁時(shí),用 鍵可查看每一條指令的所有字節(jié)

8、.10. “>>鍵為“快速下翻頁鍵,每按一次該鍵顯示內(nèi)容下跳10條程 序,從而加快了查找速度.11. “S鍵為雙功能鍵.“S + “ + 先按“S不松再按“ +為插 入鍵,其功能為：在當(dāng)前顯示的指令前插入一條指令,插入的指令最初顯示為“一 A A0,可用“ + 、“一鍵將其改變?yōu)樽约盒枰闹噶?插入過程約需40秒,在這期間顯示“ , o O O O O12. “S + “一為刪除鍵,其功能為：將當(dāng)前顯示的指令刪除,刪除 過程約需40秒,在這期間顯示13. S +為指令類型下翻鍵,每按動(dòng)一次,顯示內(nèi)容就按表1的順序下翻一級(jí),例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一AA0,按一次“S + 顯

9、示變?yōu)椤耙籄A1 ,再按一次顯示變?yōu)椤耙籆0 ,再按一次顯示變?yōu)椤耙?C9工 再按一次顯示變?yōu)椤耙籆00,再按一次顯示變?yōu)椤耙籆90. 如此類推,循環(huán)進(jìn)行.中選中了某一種指令后就可用“ +、“一進(jìn)行詳細(xì) 選擇,從而加快了指令的輸入速度.表1A.指令第一字節(jié)排列順序：B.指令第二字節(jié)排列順序：AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99000-255、A00-A07、E00-E99、F00-F99、FF0-FF9、 0-9、0、1、L00-L99、P00-PF0 P01-PF1、 0- 9、 00- 90、 01- 91、2、3、4、

10、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、|、卜、T、 口、02- 92、卜P0-卜 PF、卜、T P0- T PF、T、匚 00-匚99、 口、一、上、P、 、L、無顯不1 1、二、 3 00199、口 P0-口 PF EA d、P0 m - PF m.、H、C0-C9C.指令第三字節(jié)排列順序：D.指令第四字節(jié)排列順序：E.指令第五字節(jié)排列順序：000-255 F00-F99000-255000-2557.“S +為指令類型上翻鍵,每按動(dòng)一次,顯示內(nèi)容就按表1的順序上翻一級(jí),例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一 PFA",按一次K 1+K4顯示變?yōu)椤耙籔0A,再按一次顯示變?yōu)椤耙籈

11、Ad,再按一次顯示變 為“一口 PF,再按一次顯示變?yōu)椤耙豢?P0,再按一次顯示變?yōu)椤耙回?如此類推,循環(huán)進(jìn)行.中選中了某一種指令后就可用“ + 、“一 進(jìn)行詳細(xì)選擇,從而加快了指令的輸入速度.8.利用顯示指令可在 PROG111M的四位顯示器上顯示字符,表 2講 明了可顯示的字符及排列順序.表20123456789AbCdEF| 卜 T上口下口下-上Pi L 無字符=.H9.程序編完后不要不記得在最后加上“ EAd終止指令.10.“S + >>為校驗(yàn)鍵,程序編完后一定要校驗(yàn),否那么 PROG111 無法運(yùn)行.*校驗(yàn)無錯(cuò)顯示“ 0000,按“復(fù)位鍵回復(fù)修改.*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“0EAd

12、,講明用戶程序最后沒有編程終止指令 “EAd ,按“復(fù)位鍵 回復(fù)修改.*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“ 0程序順序號(hào),該出錯(cuò)信息講明在調(diào)子程序時(shí)用戶不記得輸入與之對(duì)應(yīng)的子程序標(biāo)號(hào)指令或輸入的有錯(cuò)誤,按“復(fù) 位鍵回復(fù)修改.*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“1程序順序號(hào),該出錯(cuò)信息講明在子程序中無返回指令,按“復(fù)位鍵回復(fù)修改.*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“ 2程序順序號(hào) 該出錯(cuò)信息講明該條指令有語法錯(cuò)誤,按“復(fù)位鍵回復(fù)修 改.例1:出錯(cuò)信息“ 0152該出錯(cuò)信息講明第152條指令確信是調(diào)用 子程序指令L00-L99 無與之對(duì)應(yīng)的子程序標(biāo)號(hào)H00-H99.例2:出錯(cuò)信息“ 1765該出錯(cuò)信息講明第765條指令確信是子程 序標(biāo)號(hào)指令H00-H99無

13、返回指令.例3:出錯(cuò)信息“ 2004該出錯(cuò)信息講明第4條指令有語法錯(cuò)誤.三指令介紹每條指令起始用“一符號(hào).KKK-上跳步數(shù)000-255,以指令的第一字節(jié)運(yùn)算步數(shù)而指令中間的 內(nèi)容不運(yùn)算步數(shù),即：每條指令只算一步.NNN-下跳步數(shù)000-255.以指令的第一字節(jié)運(yùn)算步數(shù)而指令中間的 內(nèi)容不運(yùn)算步數(shù),即：每條指令只算一步.SSS十進(jìn)制數(shù)值000-255.r-端口數(shù)0-F.其中0-9為開關(guān)量輸入/輸出口,A-F為數(shù)字量輸入/ 輸出口.卜-右移符號(hào).T-左移符號(hào).-大于符號(hào).-小于符號(hào).=-等于符號(hào).-輸入符號(hào).F00-F99-內(nèi)存共計(jì)100個(gè).A00-A07模擬量輸入口共計(jì) 8個(gè).AA0-AA1-

14、模擬量輸出口共計(jì) 2個(gè).E00-E99-EEPROM內(nèi)存共計(jì)100個(gè).Pr-輸入/輸出口共計(jì)16個(gè),P0-PF L00-L99-調(diào)用子程序共計(jì)100個(gè).H00-H99-子程序標(biāo)號(hào),共計(jì)100個(gè).-子程序返回.0- 9-計(jì)數(shù)器共計(jì)10個(gè),每個(gè)計(jì)數(shù)范疇000-255.C0-C9-定時(shí)器 共計(jì)10個(gè),每個(gè)定時(shí)范疇1秒-255秒.匚-上跳.-下跳.d -顯示.E A d -編程終止指令傳送及輸入/輸出指令1 .將模擬輸入口 ADC的值傳送給內(nèi)存該指令只在PROG111G型機(jī)中才有效一F00-99例：一F02將模擬輸入口 A05的值傳送給內(nèi)存F02A00-07A052 .將內(nèi)存中的值傳送給模擬輸出口 D

15、AC 該指令只在PROG1 11G型機(jī)中才有效AA0-1例：-AA0 將內(nèi)存F05的值傳送給模擬輸出口AA0F00-99F053.輸出口清0 繼電器不工作一Pr 0例：-P50輸出口 P5清 04.輸出口置1 繼電器工作-Pr 15.將數(shù)值傳送給內(nèi)存例：一P51輸出口 P5置1一F (00-99)例：-F68(將數(shù)值“ 37傳送給內(nèi)存 F68)SSS0376.將EEPROM儲(chǔ)藏器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F (00-99)例：F20(將 EEPROM 儲(chǔ)藏器 E99 中的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F20)E (00-99)E997.將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給EEPRON儲(chǔ)藏器E (00-99)例：-E20(將內(nèi)存F99中的

16、內(nèi)容傳送給 EEPROM儲(chǔ)備器E20)F (00-99)F998.計(jì)數(shù)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存-F (00-99)例：-F06(將計(jì)數(shù)器)9的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F06)(0-9) 99.將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給計(jì)數(shù)器一(0-9)例：-3 (將內(nèi)存F00的內(nèi)容傳送給計(jì)數(shù)器)3)F (00-99)F0010.將數(shù)值傳送給計(jì)數(shù)器一(0-9)例：一3(將數(shù)值100傳送給計(jì)數(shù)器)3)10000000011.內(nèi)存的內(nèi)容右移一次循環(huán)SSS000000例:1執(zhí)行該指令后F22如原F22中值為33 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=0010000F (00-99)F22中值為90 (對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=10010000)12.內(nèi)存的內(nèi)容左移一次循環(huán)I例：|

17、如原F22中值為33 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00100001執(zhí)行該指令后F 00-99F22F22中值為66 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=0100001013. Pr 口連帶內(nèi)存的內(nèi)容右移一次不循環(huán)一卜Pr例1:一卜P0 如原F22中值為33 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00100001, P0 口的值為0執(zhí)行該指令后Pr 口 F(00-99)F (00-99)F22F22中值為16 (對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00010000)例2:一卜P0 如原F22中值為33 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00100001, P 0 口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22 中值為 144 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=1001000014. Pr 口連帶內(nèi)存的內(nèi)容左移一次不循環(huán),內(nèi)存的最低位補(bǔ)0-

18、T PrPrD -F00-99F 0099例1: | P0 如原F22值為153 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=10011001, P0 口的值為0執(zhí)行改指令后F22F22中值為50 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00110010, P0 口的值由0該為1例2: | P0 如原F22中值為33 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=00100001, P 0 口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22中值為66 對(duì)應(yīng)二進(jìn)制=01000010, P0 口的值由1改為015.Pr 連帶多個(gè)內(nèi)存的內(nèi)容右移一次不循環(huán),內(nèi)存的范疇由F00 -F09可選擇.一卜PrFF (0-9)Pr 口 F00-F01；F0A注:FF0 為 PrD-F0g例： 一/ P7 如原 F00=

19、001,F01=002,F02=006 P7 口的值為1,執(zhí)行該指令后FF1 為 PrD F00-F01-FF2F00=128,F01 = 129,F02=003 FF2 為 Pr 口 F00-F01-F02-依此類推：FF9 為 Pr 口F00-F01-F02-F037.F0g16.Pr 連帶多個(gè)內(nèi)存的內(nèi)容左移一次循環(huán),內(nèi)存的范疇由F00-F 09可選擇.-T PrFF 0-9Pl匚 Y - Fg*一F02 . .FFO 期：Pj-Q -POU -1m Sr： p: r： l -口口口 叱 ygi-FT2 為：Pr 口 / ' few *F01-!F02 < 依Jt類推：,F0

20、2=006 P7 口的值為例:處里寸jp7如原f F00=00件01=0021,執(zhí)行該指令后FF2 F00=002,F01=004,F02=012 P7 口的值為 0一Pr r17 . Pr輸出值取反例：-P40P4 輸出 0一P4P4輸出值取反,由0變?yōu)?18 .定時(shí)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存一F 00-99例：F09定時(shí)器C1的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F09C 0-9C1顯木指令1.全顯示器顯示內(nèi)存內(nèi)容d 00例：一d 00顯示內(nèi)存F03的內(nèi)容F00-99F032 .在個(gè)位顯示字符d 01例：d 01 在個(gè)位顯示字符“=字符=3 .在十位顯示字符d 02例：d 02在十位顯示字符" P'字

21、符P4.在佰位顯示字符d 03例：-d 03在佰位顯示字符“口字符5.在仟位顯示字符d 04例：一d 04在仟位顯示字符H字符三.條件跳轉(zhuǎn)指令上內(nèi)存內(nèi)容=下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳KKK步或下跳NNN 步.一F 00-99例 1:F12 如 F12=F13就執(zhí)行下一條指令,否那么下跳12步注：KKK=000 , NNN=000 自循環(huán)=KKK=000 , NNN ? 000 下跳 NNN 步F 00-99F13KKKKKK #000, NNN=000上跳 KKK 步000NNNKKK #000, NNN ?000 上跳 KKK 步012例2:F12 如F12=F13就執(zhí)行下一條指令

22、,否那么上跳211步例3:F12 如F12=F13就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳111步F13F13211111000012例4:F12 如F12=F13就執(zhí)行下一條指令,否那么自循環(huán)F130000002.上內(nèi)存內(nèi)容 下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳KKK步或下 跳NNN步.F 00-99注：KKK=000 , NNN=000 自循環(huán)上KKK=000 , NNN 不 000 下跳 NNN 步F 0099KKKKKK #000, NNN=000 上跳 KKK 步KK"000, NNN?000 上跳 KKK 步NNN例1：F12 如F12>F13就執(zhí)行下一條指令,否那么下跳12

23、步例2:F12 如F12>F13就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳211步上上F13F13000211012000例3:F12 如F12>F13就執(zhí)行下一條指令,否那么自循例4:F12 如F12>F13就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳111步上上F13F130001110000123.激活定時(shí)器同時(shí)清0并開始定時(shí),如定時(shí)時(shí)刻到設(shè)定值就執(zhí)行下一 條指令同時(shí)定時(shí)器清0,否那么上跳KKK步或下跳NNN步.-C 0-9注：設(shè)定值 SSS=000延時(shí)2.5毫秒SSSSSS=001 定時(shí) 1 秒KKKSSS=002定日t 2秒NNNO例1： C7如定時(shí)器C7延時(shí)到10秒就執(zhí)行下一條指令,否那么下跳

24、255步O010SSS=255 定時(shí) 255 秒000 255注：KKK=000, NNN=000 自循環(huán)例2:C7 如定時(shí)器C7延時(shí)至U 120秒就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳11步KKK=000 , NNN ? 000 下跳 NNN 步120KKK #000, NNN=000 上跳 KKK 步011KKK #000, NNN? 000 上跳 KKK 步000例3:C0 如定時(shí)器C0延時(shí)到1秒就執(zhí)行下一條指令,否那么自循環(huán) 例4： C4 如定時(shí)器C4延時(shí)到10秒就執(zhí)行下一條指 令,否那么上跳100步0010100001000002554.Pr 口輸入為1執(zhí)行下一條指令,否那么上跳 KKK步或下

25、跳NNN步如P3 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令,000例1:一上口 P3否那么下跳10步一上口 PrKK010NNN自循環(huán)如PF 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令,注：KKK=000 , NNN=000 例2:一上口 PF否那么上跳56步KKK=000 , NNN ? 000 下跳 NNN 步 056KKK #000, NNN=000 上跳 KKK 步 000KK"000, NNN 000 上跳 KKK 步例3:一上口 P3 如P3 輸入為1就執(zhí)行下一條指令,否那么自循環(huán)例4:一上口 P3 如P3 輸入為1就執(zhí)行下一條指令,否那么 上跳34步0000340000105.如計(jì)數(shù)器計(jì)到設(shè)定值就執(zhí)

26、行下一條指令,否那么上跳KKK步或下跳NNN 步.注1: SSS-計(jì)數(shù)器設(shè)定值-0-9例：-00計(jì)數(shù)器0清零SSS- 01計(jì)數(shù)器0+1KKK=000 , NNN ? 000 下跳 NNN 步KKK- 0計(jì)數(shù)器0如計(jì)數(shù)到128就執(zhí)行下一條指令,否那么上跳1步KKK #000, NNN=000 上跳 KKK 步NNN128KKK #000, NNN?000 上跳 KKK 步001注2:在該指令中 KKK 和NNN不能均為0 .000四.跳轉(zhuǎn)及調(diào)用指令上跳一匚00-99例 1: L 68 上跳 68 步KKK000注：KKK=000 ,上跳00-99步KKK?000,上跳 KKK+ 00-99步例2

27、: L 68 上跳168步例 1: 一 1 682.下跳100下跳68步000注： KKK=000 ,下跳( 00-99)步 (00-99)例2: 68 (下跳168步)KK"000,下跳 KKK+ (00-99)步NNN1003.調(diào)用子程序一L (00-99)例 3: L67(調(diào)用子程序 H67 )注：L中的數(shù)值表示要調(diào)用的子程序標(biāo)號(hào)4.子程序標(biāo)號(hào)一H (0 0-99)注1: H指令一定在子程序的第一條注2: H指令中的數(shù)值一定要和L指令中的數(shù)值一樣注3: H指令開始的子程序的最后一條指令一定是子程序返回指令“匚工5.子程序返回例：H09(這是一個(gè)完整的子程序結(jié)構(gòu))-.注：子程序返回指令一定在子程序的最后一條.O注：子程序返回指令使程序返回到與該子程序?qū)?yīng)的L指令的下一條處連續(xù)運(yùn)行.注：每一個(gè)子程序的最后都有該指令.注：子程序中不能再有子