AGV小車(chē)PPT課件

1、2022-1-221引導(dǎo)案例引導(dǎo)案例2022-1-222ZPMC開(kāi)發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)（開(kāi)發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)（AGV）系統(tǒng)）系統(tǒng)2022-1-223請(qǐng)你思考：請(qǐng)你思考：1、什么是、什么是AGV？2、AGV的基本工作原理？的基本工作原理？3、AGV有哪些技術(shù)參數(shù)？有哪些技術(shù)參數(shù)？2022-1-224第24講 AGVn主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：nAGV的概念；的概念；nAGV及及AGVS的結(jié)構(gòu)組成；的結(jié)構(gòu)組成；nAGV主要技術(shù)參數(shù)及工作原理主要技術(shù)參數(shù)及工作原理2022-1-2251 概述1.1 1.1 的基本概念的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV AGV （Automated Guid

2、ed Automated Guided VehicleVehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車(chē)運(yùn)行和停車(chē)裝置、安全保護(hù)裝置以及具有引路線行駛，具有小車(chē)運(yùn)行和停車(chē)裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)。各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語(yǔ)物流術(shù)語(yǔ)中，對(duì)中，對(duì)AGVAGV的定義為：的定義為：AGVAGV：裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車(chē)體裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車(chē)體上具有編程和停車(chē)選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功上具有編程和停車(chē)選擇裝置、安全

3、保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車(chē)輛。能的搬運(yùn)車(chē)輛。AGVSAGVS：多臺(tái)多臺(tái)AGV小車(chē)在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)小車(chē)在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱AGVS。2022-1-226AGV的發(fā)展情況的發(fā)展情況世界上世界上第一臺(tái)第一臺(tái)AGV是由美國(guó)是由美國(guó)Barrett電子公司于電子公司于20世紀(jì)世紀(jì)50年代年代初開(kāi)發(fā)成功的，它是一種牽引式小車(chē)系統(tǒng)，可十分方便地與其他物初開(kāi)發(fā)成功的，它是一種牽引式小車(chē)系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運(yùn)流系統(tǒng)自動(dòng)連接，

4、顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。的自動(dòng)化程度。1954年年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS，由，由于它的顯著特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。于它的顯著特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。1960年年歐洲就安裝了各歐洲就安裝了各種形式、不同水平的種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了套，使用了AGV 1300多臺(tái)。多臺(tái)。1976年年，我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)，我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV，建成第一套，建成第一套AGVS滾滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的公斤的AGV，雙，雙

5、向運(yùn)行載重向運(yùn)行載重500kg、1000kg、2000kg的的AGV，開(kāi)發(fā)研制了幾套，開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。應(yīng)用系統(tǒng)。1999年年3月月27日日，由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有，由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引無(wú)人車(chē)系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，無(wú)人車(chē)系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，這是在我國(guó)投入使用的首套激光導(dǎo)引無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)。這是在我國(guó)投入使用的首套激光導(dǎo)引無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)。2022-1-2271.2 AGVS1.2 AGVS的特點(diǎn)的特點(diǎn)n機(jī)電一體化機(jī)電一體化n自動(dòng)化自動(dòng)化n柔性化柔性化n準(zhǔn)時(shí)化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。常常是自動(dòng)化

6、倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。2022-1-2281.3 AGV1.3 AGV的類(lèi)型的類(lèi)型1.3.1 按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類(lèi)型。路徑導(dǎo)引兩大類(lèi)型。1）固定路徑導(dǎo)引）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、光帶等，通過(guò)的信息媒介，如導(dǎo)線、光帶等，通過(guò)AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），對(duì)信息實(shí)測(cè)到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車(chē)輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。時(shí)處理后，用以控制車(chē)輛沿規(guī)

7、定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。2）自由路徑導(dǎo)引）自由路徑導(dǎo)引：事先沒(méi)有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑，：事先沒(méi)有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑，AGVS根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 AGVS的應(yīng)用的應(yīng)用案例案例2022-1-229請(qǐng)判斷以下請(qǐng)判斷以下AGVAGV屬于哪種類(lèi)型？屬于哪種類(lèi)型？2022-1-22101.3.2 按照用途和結(jié)構(gòu)分類(lèi)按照用途和結(jié)構(gòu)分類(lèi)AGV分為無(wú)人搬運(yùn)車(chē)、無(wú)人牽引車(chē)和無(wú)人叉車(chē)。分為

8、無(wú)人搬運(yùn)車(chē)、無(wú)人牽引車(chē)和無(wú)人叉車(chē)。1）無(wú)人搬運(yùn)車(chē)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載到小車(chē)上，小車(chē)行走到指力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載到小車(chē)上，小車(chē)行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下，從而定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運(yùn)任務(wù)。完成搬運(yùn)任務(wù)。具有自動(dòng)移載裝置的小車(chē)在控制系統(tǒng)的指揮下能夠具有自動(dòng)移載裝置的小車(chē)在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)地完成貨物的取、放以及水平運(yùn)行的全過(guò)程，而沒(méi)自動(dòng)地完成貨物的取、放以及水平運(yùn)行的全過(guò)程，而沒(méi)有移載裝置的小車(chē)只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行，貨物有移載裝置的小車(chē)只能實(shí)現(xiàn)水平方

9、向的自動(dòng)運(yùn)行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來(lái)完成。的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來(lái)完成。 2022-1-22112）無(wú)人牽引小車(chē)：）無(wú)人牽引小車(chē)：主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車(chē)，僅提供牽主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車(chē)，僅提供牽引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車(chē)帶動(dòng)載貨平板車(chē)到達(dá)目的地后，自引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車(chē)帶動(dòng)載貨平板車(chē)到達(dá)目的地后，自動(dòng)與載貨平板車(chē)脫開(kāi)。動(dòng)與載貨平板車(chē)脫開(kāi)。3）無(wú)人叉車(chē)：）無(wú)人叉車(chē)：其基本功能與機(jī)械式叉車(chē)類(lèi)似，只是一切動(dòng)作均由其基本功能與機(jī)械式叉車(chē)類(lèi)似，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完成各種搬運(yùn)任務(wù)?？刂葡到y(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完成各種搬運(yùn)任務(wù)。 20

10、22-1-22122 AGV的結(jié)構(gòu)組成的結(jié)構(gòu)組成2022-1-22132 AGV的結(jié)構(gòu)組成的結(jié)構(gòu)組成1安全擋圈安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測(cè)器導(dǎo)向探測(cè)器 5轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向輪 6驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī)導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池蓄電池 10車(chē)架車(chē)架 12制動(dòng)器制動(dòng)器 13驅(qū)動(dòng)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)輪 14車(chē)上控制器車(chē)上控制器2022-1-22142 AGV的典型部件的典型部件2.1 車(chē)體車(chē)體車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；2

11、.2 蓄電和充電裝置蓄電和充電裝置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。小時(shí)以上的需要。2.3 驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。機(jī)控

12、制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 2022-1-22152 AGV的典型部件的典型部件2.4 導(dǎo)向裝置導(dǎo)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。2.5 車(chē)上控制器車(chē)上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。速度等）及時(shí)反饋給控制中心。2.6 通信裝置通信裝置實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。2.7 安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括

13、對(duì)安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置 被動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置2022-1-22162 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)8 8、移載裝置移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。9 9、信息傳輸與處理裝置、信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)主要功能是對(duì)AGVAGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGVAGV所處的地所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。2022-1-2217具有

14、不同移載裝置的搬具有不同移載裝置的搬運(yùn)小車(chē)運(yùn)小車(chē)2022-1-22183 導(dǎo)引原理導(dǎo)引原理 固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通過(guò)通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引等。等。在在AGV控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存著搬控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存著搬運(yùn)區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通運(yùn)區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)不同方式實(shí)時(shí)識(shí)別出過(guò)不同方式實(shí)時(shí)識(shí)別出AGV的當(dāng)前方位，并自動(dòng)控制其的當(dāng)前方位，并自動(dòng)控制其按選擇的行駛路徑運(yùn)行的

15、一按選擇的行駛路徑運(yùn)行的一種導(dǎo)引方式。種導(dǎo)引方式。2022-1-22193.1 電磁導(dǎo)引的基本原理電磁導(dǎo)引的基本原理1-導(dǎo)向電線導(dǎo)向電線 2導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 3信號(hào)檢測(cè)器信號(hào)檢測(cè)器 4放大器放大器 5導(dǎo)向電機(jī)導(dǎo)向電機(jī) 6減速器減速器2022-1-2220在在AGVAGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1 1，通以，通以3 310KHZ10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)，周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)，AGVAGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3 3可以檢測(cè)可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示出到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回

16、路以電壓的形式表示出來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪2 2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器4 4放大后控制導(dǎo)放大后控制導(dǎo)向電機(jī)向電機(jī)5 5工作工作, ,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器控制導(dǎo)向然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使輪回位，這樣，就會(huì)使AGVAGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。的導(dǎo)引路徑。2022-1-22213.2 3.2 光學(xué)導(dǎo)引光學(xué)導(dǎo)引(Optical Guided)2022-1-22223.2 3.2 光學(xué)導(dǎo)引光學(xué)導(dǎo)引(Optical Guided) 當(dāng)當(dāng)AGV在反

17、光帶的上方運(yùn)行時(shí)，小車(chē)下方的光源照在反光帶的上方運(yùn)行時(shí)，小車(chē)下方的光源照射到反光帶后，被反光帶反射回來(lái)的光線由車(chē)上的感光射到反光帶后，被反光帶反射回來(lái)的光線由車(chē)上的感光元件接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算后，對(duì)小車(chē)的元件接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算后，對(duì)小車(chē)的位置進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，得出小車(chē)是否偏離軌道的結(jié)論。位置進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，得出小車(chē)是否偏離軌道的結(jié)論。AGV沒(méi)有偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，如圖所示位置，處于中沒(méi)有偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，如圖所示位置，處于中間位置的信號(hào)孔打開(kāi)，如果間位置的信號(hào)孔打開(kāi)，如果AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，偏離偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，偏離中間位置的信號(hào)孔被打開(kāi)，檢測(cè)回路根據(jù)檢測(cè)到的不同中間位置的信

18、號(hào)孔被打開(kāi)，檢測(cè)回路根據(jù)檢測(cè)到的不同感光信號(hào)就可判斷出感光信號(hào)就可判斷出AGV是否偏離，并且判斷出向哪個(gè)是否偏離，并且判斷出向哪個(gè)方向偏離了，偏離值是多少。根據(jù)這個(gè)結(jié)論，由控制系方向偏離了，偏離值是多少。根據(jù)這個(gè)結(jié)論，由控制系統(tǒng)對(duì)統(tǒng)對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其及時(shí)回到導(dǎo)引的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其及時(shí)回到導(dǎo)引路徑上來(lái)。因此，路徑上來(lái)。因此，AGV能夠始終沿著反光帶的導(dǎo)引軌跡能夠始終沿著反光帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。運(yùn)行。 2022-1-22233.3 3.3 自由路徑導(dǎo)引自由路徑導(dǎo)引圖1040 激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖在導(dǎo)引車(chē)頂部裝置一個(gè)沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時(shí)在AGV四周的一些

19、固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來(lái)的激光束，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)向控制 2022-1-22244 AGVS的管理與控制的管理與控制2022-1-22254 AGVS的管理與控制的管理與控制一般可分為三級(jí)控制方式一般可分為三級(jí)控制方式中央管理控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車(chē)上控制器。中央管理控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車(chē)上控制器。整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中心，它與各區(qū)域內(nèi)的地心，它與各區(qū)域內(nèi)的地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器接受中央控制面控制器接受中央控制計(jì)算機(jī)的管理。計(jì)算機(jī)的管

20、理。負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)進(jìn)行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀況、統(tǒng)計(jì)場(chǎng)設(shè)備的狀況、統(tǒng)計(jì)AGV利用率、小車(chē)交通管制、利用率、小車(chē)交通管制、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車(chē)的地址并將實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車(chē)的地址并將AGV的位置與裝載物的類(lèi)的位置與裝載物的類(lèi)型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)算機(jī)。算機(jī)。 解釋并執(zhí)行從地解釋并執(zhí)行從地面控制器面控制器(站站)傳傳送來(lái)的指令，實(shí)送來(lái)的指令，實(shí)時(shí)記錄時(shí)記錄AGV的位的位置，并監(jiān)控車(chē)上置，并監(jiān)控車(chē)上的安全裝置的安全裝置 AGVS的應(yīng)用的應(yīng)用案例案例2022-1-2226分布式控制系統(tǒng)拓樸結(jié)

21、構(gòu)分布式控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu) 2022-1-2227集中控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu)集中控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu)2022-1-2228兩種控制方式的比較兩種控制方式的比較2022-1-22295 AGV的主要技術(shù)參數(shù)的主要技術(shù)參數(shù)1）額定載重量）額定載重量:自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)所能承載貨物的最大重量。自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)所能承載貨物的最大重量。AGV的載重量范圍的載重量范圍在在50kg20000kg，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的目前使用的AGV載重量在載重量在100kg以下的占以下的占19%，載重量在，載重量在100kg300kg占占22%，300kg500kg占占9

22、%，500kg1000kg的占的占18%，1000kg2000kg的占的占21%，2000kg5000kg的占的占8%，而，而5000kg以上的數(shù)量極少。以上的數(shù)量極少。 2）自重）自重自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)與電池加起來(lái)的總重量。自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)與電池加起來(lái)的總重量。3）車(chē)體尺寸）車(chē)體尺寸車(chē)體尺寸是指車(chē)體的長(zhǎng)、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承車(chē)體尺寸是指車(chē)體的長(zhǎng)、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。2022-1-22305 AGV的主要技術(shù)參數(shù)的主要技術(shù)參數(shù)4）停位精度）停位精度指指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)到達(dá)目

23、的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（mm）。這一）。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。方式要求不同的停位精度。5）最小轉(zhuǎn)彎半徑）最小轉(zhuǎn)彎半徑指指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車(chē)輛彎道運(yùn)縱向中心線的距離。它是確定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。行所需空間的重要參數(shù)。2022-1-22315 AGV的主要技術(shù)參數(shù)的主要技術(shù)參數(shù)6）運(yùn)行速度）運(yùn)行

24、速度指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。它是確定車(chē)輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要的最大速度。它是確定車(chē)輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要參數(shù)。參數(shù)。 7）工作周期）工作周期自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。 2022-1-22326 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用上海印鈔廠激光自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)上海印鈔廠激光自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱為簡(jiǎn)稱為L(zhǎng)GV（Laser Guided Vehicle） 管理系統(tǒng)，如圖所示為系統(tǒng)組成示意圖，管理系統(tǒng)，如圖所示為系統(tǒng)組成示意圖，包含企業(yè)上位物流信息管理系

25、統(tǒng)、包含企業(yè)上位物流信息管理系統(tǒng)、LGV管理主機(jī)、若干臺(tái)管理主機(jī)、若干臺(tái)LGV、智能充電機(jī)和、智能充電機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)中繼器等部分?，F(xiàn)場(chǎng)信號(hào)中繼器等部分。1）物流信息系統(tǒng)管理）物流信息系統(tǒng)管理根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)和各操作機(jī)臺(tái)的呼根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)和各操作機(jī)臺(tái)的呼叫情況向叫情況向LGV管理系統(tǒng)的管理主機(jī)發(fā)送管理系統(tǒng)的管理主機(jī)發(fā)送搬運(yùn)任務(wù)的指令信息，并接收搬運(yùn)任務(wù)的指令信息，并接收LGV管理管理主機(jī)對(duì)作業(yè)指令執(zhí)行情況的信息。主機(jī)對(duì)作業(yè)指令執(zhí)行情況的信息。操作臺(tái)呼叫終端的數(shù)量根據(jù)實(shí)際操作臺(tái)呼叫終端的數(shù)量根據(jù)實(shí)際需要配置，其任務(wù)是根據(jù)作業(yè)需要，實(shí)需要配置，其任務(wù)是根據(jù)作業(yè)需要，實(shí)現(xiàn)與現(xiàn)與AGV之間的信息溝通。主要功能為

26、：之間的信息溝通。主要功能為：生產(chǎn)任務(wù)的顯示、生產(chǎn)物料的出庫(kù)請(qǐng)求、生產(chǎn)任務(wù)的顯示、生產(chǎn)物料的出庫(kù)請(qǐng)求、生產(chǎn)退料的入庫(kù)請(qǐng)求、生產(chǎn)過(guò)程中半成生產(chǎn)退料的入庫(kù)請(qǐng)求、生產(chǎn)過(guò)程中半成品的入庫(kù)請(qǐng)求等。品的入庫(kù)請(qǐng)求等。 2022-1-22336 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用2）LGV管理系統(tǒng)管理系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)作業(yè)任務(wù)分配、車(chē)輛調(diào)度、主要負(fù)責(zé)作業(yè)任務(wù)分配、車(chē)輛調(diào)度、交通管理、電池充電等功能。它主要由交通管理、電池充電等功能。它主要由LGV管理主機(jī)的主控服務(wù)軟件和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)集中器、管理主機(jī)的主控服務(wù)軟件和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)集中器、智能充電機(jī)等組成。智能充電機(jī)等組成。LGV管理主機(jī)負(fù)責(zé)處理管理主機(jī)負(fù)責(zé)處理命令接收、命令執(zhí)行、相關(guān)參數(shù)的傳輸和小命令接收、命令執(zhí)行、相關(guān)參數(shù)的傳輸和小車(chē)的監(jiān)控，這些命令主要包括：指派車(chē)的監(jiān)控，這些命令主要包括：指派AGV小小車(chē)、車(chē)、AGV小車(chē)最優(yōu)行進(jìn)路徑的搜索、取貨、小車(chē)最優(yōu)行進(jìn)路徑的搜索、取貨、卸貨操作、卸貨操作、AGV小車(chē)的監(jiān)控、多臺(tái)小車(chē)的監(jiān)控、多臺(tái)A