邁科訊機器人控制系統(tǒng)軟件說明書V1

1、 邁科訊機器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司日期:2012年10月18日 目錄1 邁科訊機器人控制系統(tǒng)概述 (32 邁科訊機器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系 (42.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 (42.2 直角坐標(biāo)系 (42.3 世界坐標(biāo) (62.4 工具坐標(biāo) (62.4.1 工具坐標(biāo)系的方向 (72.4.2 工具坐標(biāo)系的移動 (72.5 工件坐標(biāo) (73 邁科訊機器人控制系統(tǒng)軟件操作指南 (93.1 頁面選擇區(qū) (93.1.1 參數(shù)設(shè)定 (103.1.1.1 操作員登錄設(shè)置 (113.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置 (113.1.1.3 機械參數(shù)設(shè)置 (113.1.1.4 本體定位設(shè)置 (123.1.1.5 編碼器設(shè)置

2、 (133.1.1.6 工具設(shè)置 (133.1.2 點位教導(dǎo) (143.1.3 程序設(shè)計 (183.1.4 運行程序 (223.2 啟動和關(guān)閉系統(tǒng) (233.3 狀態(tài)欄 (25 邁科訊機器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司1 邁科訊機器人控制系統(tǒng)概述邁科訊機器人控制系統(tǒng)是深圳市邁科訊科技有限公司采用高級語言采用高級編程語言Visual C+ 6.0開發(fā)的通用的六軸機器人控制軟件,此控制系統(tǒng)具有界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定的人機操作接口和控制特點。通過此軟件結(jié)合本公司的機器人運動控制器,對于各種不同機械結(jié)構(gòu)的六軸機器人本體,減速機,和不同類型的伺服電機,只需簡要的做一定的參數(shù)設(shè)定和硬件

3、上的線路連接,即可簡單,高效的控制機器人本體做出各種姿態(tài)的點位,直線,圓弧運動控制;而結(jié)合機器人運動控制器的輸入輸出點的控制,可以使機器人在生產(chǎn)加工現(xiàn)場做出精密,快速,智能化的重復(fù)性動作。 2 邁科訊機器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系邁科訊機器人控制系統(tǒng)的機器人的坐標(biāo)系統(tǒng)有兩種:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系,而在教導(dǎo)點位的時候直角坐標(biāo)系可分為世界坐標(biāo)和工具坐標(biāo)兩種。2.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 圖2-1 邁科訊機器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系邁科訊機器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint Coordinate:用每個軸的旋轉(zhuǎn)角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6來表示機器人的位姿。如圖2-1所示,1軸,2軸,3軸, 4軸,5軸,6

4、軸分別對應(yīng)J1,J2,J3,J4,J5,J6;而每個軸的正負方向表示旋轉(zhuǎn)角度的正負。2.2 直角坐標(biāo)系邁科訊機器人控制系統(tǒng)直角坐標(biāo)系分為世界坐標(biāo),工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),系統(tǒng)主控頁面顯示的直角坐標(biāo)一般是指世界坐標(biāo),世界坐標(biāo)的原點為機器人底座中心點,而工具坐標(biāo)的原點為TCP(工具末端點,一般位于機器人機器人工具的末端中心位置。 圖2-2-1 直角坐標(biāo)系構(gòu)造圖 圖2-2-2 坐標(biāo)系右手定則直角坐標(biāo)系(Cartesian Coordinate XYZ坐標(biāo)構(gòu)架方式:坐標(biāo)原點位于底坐安裝面中心上,第一軸軸向為Z方向,機器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向,如上圖所示,因此邁科訊機器人控制系統(tǒng)在通常

5、情況下顯示的坐標(biāo)是以機器人底座中心為原點的。直角坐標(biāo)模式(Cartesian Mode:用X Y Z RX RY RZ來表示機器人的位置。X:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的X軸,手臂左右移動,手腕的姿態(tài)保持不變(J5/J6保持不動Y:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Y軸,手臂前后移動,手腕的姿態(tài)保持不變Z:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Z軸,手臂上下移動,手腕的姿態(tài)保持不變RX:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的X軸旋轉(zhuǎn),TCP(工具末端點保持不動(順時針為正,逆時針為負RY:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Y軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動RZ:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Z軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動 2.3 世界坐標(biāo) 圖2-3 邁科訊機器人控制系統(tǒng)世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)邁

6、科訊機器人控制系統(tǒng)在通常情況下顯示的坐標(biāo)是世界坐標(biāo)系,即以機器人底座中心為原點,機器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向。2.4 工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)是利用工具的空間姿態(tài)來設(shè)定的,如果該工具位置和姿態(tài)發(fā)生變化,則機器人的運動位置和姿態(tài)也將發(fā)生變化,默認的工具坐標(biāo)系在六軸的法蘭面建立,如下圖: 圖2-4 第六軸法蘭坐標(biāo)系缺省的工具坐標(biāo)系的原點位于六軸法蘭的中心。工具坐標(biāo)系的原點位置叫工具中心點TCP(Tool Center Point。 2.4.1 工具坐標(biāo)系的方向工具坐標(biāo)系的建立方法跟世界坐標(biāo)系一樣,也用右手坐標(biāo)法則確定。X軸:從法蘭的中心到機器人為原點時世界坐標(biāo)的X軸方向為X軸方向,法蘭

7、面上可以標(biāo)記一個方向孔位,隨后工具姿態(tài)變化后都可以以方向孔位為參照。Z軸;法蘭的中心線方向。Y軸,根據(jù)X軸方向,Z軸方向和右手法則可以確定Y軸方向。用工具坐標(biāo)系的操作將隨工具坐標(biāo)系登錄的值不同而不同(例如:如果采用了不同的外形和尺寸的工具它的工具坐標(biāo)系登錄值也應(yīng)該同時改變。注意:X-工具坐標(biāo)系原點離開六軸法蘭中心X方向上的偏移量;Y-工具坐標(biāo)系原點離開六軸法蘭中心Y方向上的偏移量;Z-工具坐標(biāo)系原點離開六軸法蘭中心Z方向上的偏移量;RX-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞六軸法蘭中心X軸的角度;RY-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法蘭中心Y軸的角度; RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法

8、蘭中心Z軸的角度。2.4.2 工具坐標(biāo)系的移動X: 手臂的移動平行于工具坐標(biāo)系的X軸,姿態(tài)保持不變;Y: 手臂的移動平行于工具坐標(biāo)系的Y軸,姿態(tài)保持不變;Z: 手臂的移動平行于工具坐標(biāo)系的Z軸,姿態(tài)保持不變;RX: 繞工具坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn),工具末端點保持不動;RY:繞工具坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn),工具末端點保持不動;RZ:繞工具坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn),工具末端點保持不動。2.5 工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)系固定在工件上是由相對于世界坐標(biāo)系的數(shù)值(X,Y,Z,RX,RY,RZ來設(shè)定。z X-工件坐標(biāo)系原點在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上X方向上的偏移量z Y-工件坐標(biāo)系原點在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上Y方向上的偏移量z Z-工件坐標(biāo)系原點在基礎(chǔ)坐標(biāo)系

9、上Z方向上的偏移量z RX-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞X軸的角度z RY-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Y軸的角度 z RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Z軸的角度工件坐標(biāo)系只附屬于某個程序,也就是說設(shè)定的工件坐標(biāo)系只屬于當(dāng)前程序,如果新建程序,需要用到工件坐標(biāo)系,需要重新設(shè)定。每個程序最多可以設(shè)定8種工件坐標(biāo)系,工件坐標(biāo)系的設(shè)定主要是為了方便機器人在工件上面的教導(dǎo)工作,一般性的機器人取件,噴涂,碼垛工作沒有必要設(shè)置工件坐標(biāo)系。 3 邁科訊機器人控制系統(tǒng)軟件操作指南邁科訊機器人控制系統(tǒng)界面主要包括坐標(biāo)顯示區(qū),操作區(qū),頁面選擇區(qū),運行程序頁面,狀態(tài)欄等,如下圖所示。 圖3-0 邁科訊機器人

10、控制系統(tǒng)運行主界面坐標(biāo)顯示區(qū):顯示機器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。J1,J2,J3,J4,J5,J6對應(yīng)顯示機器人六軸的轉(zhuǎn)動角度;而X,Y ,Z ,RX ,RY ,RZ 則顯示機器人TCP 對應(yīng)的直角坐標(biāo)位置和姿態(tài)。操作區(qū):可以對機器人做基本的操作,例如開啟、關(guān)閉控制系統(tǒng),監(jiān)控IO ,清除報警等。頁面選擇區(qū):用于選擇當(dāng)前操作的頁面,用于在參數(shù)設(shè)定,點位教導(dǎo),程序設(shè)計,運行程序頁面切換。狀態(tài)欄:顯示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài),例如是否在登錄狀態(tài),是否有系統(tǒng)報警,顯示系統(tǒng)時間等。3.1 頁面選擇區(qū)頁面選擇區(qū)包括參數(shù)設(shè)定,點位教導(dǎo),程序設(shè)計,運行程序四個頁面功能區(qū),控制系統(tǒng)啟動后默認是“運行程序”頁面,功能區(qū)如下圖

11、所示。坐標(biāo)顯示區(qū)運行程序頁面頁面選擇區(qū)操作區(qū)狀態(tài)欄 圖3-1 邁科訊機器人控制系統(tǒng)頁面選擇區(qū)參數(shù)設(shè)定頁面:主要功能是設(shè)置機器人機械參數(shù),伺服驅(qū)動參數(shù),最大速度等。點位教導(dǎo)頁面:進行機器人的點位教導(dǎo)錄入,點位數(shù)據(jù)配合程序使用。程序設(shè)計頁面:結(jié)合點位錄入數(shù)據(jù),進行機器人控制編程。運行程序頁面:動態(tài)顯示當(dāng)前運行程序,并可對程序進行運行,暫停,停止,設(shè)置運行速度等功能。3.1.1 參數(shù)設(shè)定對于各種不同機械結(jié)構(gòu)不同伺服驅(qū)動的6軸機器人,必須進行準(zhǔn)確的機械參數(shù)設(shè)定,邁科訊機器人控制系統(tǒng)初始化將參數(shù)讀入系統(tǒng),從而對機器人進行精確的運動控制。在頁面選擇區(qū),點擊參數(shù)設(shè)置按鈕,進入?yún)?shù)設(shè)定頁面,如下圖所示: 圖3

12、-1-1 參數(shù)設(shè)定頁面 3.1.1.1 操作員登錄設(shè)置操作員登錄設(shè)置包括操作員登錄,操作員退出,修改密碼三個功能。操作員登錄的默認密碼為“33333333”。點擊操作員登錄按鈕,輸入正確的操作員密碼,則登錄成功,登錄成功后,操作員才有權(quán)限進行程序設(shè)計修改和點位教導(dǎo)。點擊操作員退出按鈕,退出操作員登錄,則操作員只能進行運行程序,停止程序等基本操作。點擊修改密碼按鈕,可以進行密碼修改。3.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置系統(tǒng)登錄設(shè)置包括系統(tǒng)登錄,系統(tǒng)退出,修改密碼三個功能。系統(tǒng)登錄的默認密碼為“12345678”。點擊系統(tǒng)登錄按鈕,輸入正確的系統(tǒng)密碼,則登錄成功,登錄成功后,操作員才有權(quán)限進行機械參數(shù)設(shè)置

13、,本體定位等功能,這些功能對于一般的操作員是不公開的,因為參數(shù)如果設(shè)置不準(zhǔn)確會影響機器人走位甚至對機器人造成損害。點擊系統(tǒng)退出按鈕,退出系統(tǒng)登錄。點擊修改密碼按鈕,可以進行系統(tǒng)密碼修改。3.1.1.3 機械參數(shù)設(shè)置系統(tǒng)登錄成功后,可以點擊機械參數(shù)按鈕,進行機械參數(shù),伺服電機,機器人速度等設(shè)置。機器人本體參數(shù)由工程人士設(shè)定,請不要隨意修改。如下圖所示:參數(shù)名稱 說 明DH參數(shù)a1 J1軸與J2軸中心之間的距離a2 J2軸與J3軸中心之間的距離a3 J3軸與J4軸中心之間的距離d3 J4軸與J6軸在Y方向的距離(一般為0 d4 J4軸馬達輸出端到5軸中心的距離d6 J5軸中心到6軸法蘭面之間的距離

14、 Origin Offset 基座地面到二軸中心的距離 J6/J5 Coupler 如果J6,J5沒有耦合關(guān)系,填0,如果J5轉(zhuǎn)一圈,J6跟著轉(zhuǎn)半圈,則填0.5,依次類推機構(gòu)參數(shù)Direction馬達旋轉(zhuǎn)方向RPM馬達最大安全速度(圈/每分鐘PPR 馬達每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù) GRatio 各軸的減速機的減速比 HLimit 軟件限位,最大角度值 LLimit軟件限位,最小角度值 圖3-1-1-3 機械參數(shù)設(shè)定頁面3.1.1.4 本體定位設(shè)置邁科訊機器人控制系統(tǒng)支持配有絕對式編碼器的三菱,山洋,松下等主流伺服電機,絕對式編碼器值可能是任意數(shù)值,而機器人本體也可能是任意姿態(tài),機器人可以精確運動前,對

15、本體進行定位,這樣在控制系統(tǒng)每次啟動后通過讀取編碼器絕對值,可以通過換算得出機器人的當(dāng)前姿態(tài)。本體定位的一般過程為,啟動控制系統(tǒng)后,通過點位教導(dǎo)頁面,將六軸走位到各自原點位置(角度必須精準(zhǔn),本體定位的精確度直接影響到機器人走位的精 準(zhǔn)度,將六軸設(shè)置為0度(也可以是任意位置,前提是必須確定機器人本體正確的角度,選擇正確的伺服類型后,按下“編碼器絕對值與本體定位”,如果定位成功,則會彈出對話框提示定位成功。定位成功后,可以進入點位教導(dǎo)頁面進行慢速走位測試,觀察機器人走位正確后,才可以運行機器人程序。本體定位功能如下圖所示: 圖3-1-1-4 本體定位功能注意:在伺服有編碼器報警,編碼器跟換電池,或

16、者機器人拆卸維護后,必須重新做本體定位,否則會造成機器人走位角度混亂甚至損害機器人。3.1.1.5 編碼器設(shè)置如果客戶需要做即時編碼器跟隨誤差,可以進行設(shè)置,首先,要選擇編碼器反饋的類型,然后還要確認編碼器反饋值和角度正反方向?qū)?yīng)。3.1.1.6 工具設(shè)置安裝在機器人上面的工具是需要先做好設(shè)置,工具參數(shù)為相對于第六軸法蘭面中心的X軸,Y軸,Z軸的增量X,Y,Z. 以及按次序繞Z軸,Y軸,X軸旋轉(zhuǎn)的角度Rz,Ry,Rx,工具設(shè)置頁面如下圖所示: 圖3-1-1-6 工具設(shè)置本系統(tǒng)一共可以設(shè)置八種工具,點擊右上角按鈕,可以選定需要設(shè)置的工具,每次設(shè)置一種工具,按“保存退出”按鈕進行保存。系統(tǒng)默認工具

17、為工具一。3.1.2 點位教導(dǎo)啟動邁科訊機器人控制系統(tǒng)后,進入“點位教導(dǎo)”頁面,就可以進行點位的錄入,修改,或刪除工作,一共可以錄入J0-J999一千個關(guān)節(jié)點位和P0-P999一千個坐標(biāo)點位,點位用來配合程序設(shè)計工作。關(guān)節(jié)點位由關(guān)節(jié)坐標(biāo)J1,J2,J3,J4,J5,J6組成,表示6個軸的角度;坐標(biāo)點位由直角坐標(biāo)X,Y,Z, RX,RY,RZ組成,表示TCP點的空間坐標(biāo)和姿態(tài)。雙擊點位,可以錄入文字做點位備注,這在點位比較多的程序設(shè)計中非常有用。示教速度:可以設(shè)置示教時候機器人的行進速度,為了保證安全,通常是最大速度的1%-30%,系統(tǒng)默認為5%。示教模式:分為連動和寸動,連動模式下,按下按鈕機

18、器人以示教速度運動,松開按鈕,機器人停止運動;寸動模式下,機器人以寸動設(shè)置的距離或角度每按下按鈕一次,則轉(zhuǎn)動所設(shè)角度或前進一段距離,系統(tǒng)默認為連動模式。寸動:設(shè)置寸動的距離或角度,在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下,按下每軸(J1,J2,J3,J4, J5,J6前進或后退按鈕,機器人將以寸動設(shè)置的角度旋轉(zhuǎn)一下,在直角坐標(biāo)下, X,Y,Z以寸動設(shè)置的距離移動一下,而RX,RY,RZ則以寸動設(shè)置的角度移動一下。示教區(qū):示教區(qū)點擊“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”按鈕,機器人走位可以在“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”和“直角坐標(biāo)”模式之間切換,如果是在“直角坐標(biāo)”下,點擊“世界坐標(biāo)”按鈕,機器人可以在“世界坐標(biāo)”和“工具坐標(biāo)”之間切換。示教區(qū)(關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)模式 J

19、1<< 按此按鈕J1軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J1軸正轉(zhuǎn)J2<< 按此按鈕J2軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J2軸正轉(zhuǎn)J3<< 按此按鈕J3軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J3軸正轉(zhuǎn)J4<< 按此按鈕J4軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J4軸正轉(zhuǎn)J5<< 按此按鈕J5軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J5軸正轉(zhuǎn)J6<< 按此按鈕J6軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J6軸正轉(zhuǎn)示教區(qū)(直角坐標(biāo)模式X<< 按此按鈕沿x軸反向直線運動>> 按此按鈕沿x軸正向直線運動Y<< 按此按鈕沿Y軸反

20、向直線運動>> 按此按鈕沿Y軸反向直線運動Z<< 按此按鈕沿Z軸反向直線運動>> 按此按鈕沿Z軸正向直線運動RX<< 按此按鈕沿RX軸反向旋轉(zhuǎn)運動>> 按此按鈕沿RX軸正向旋轉(zhuǎn)運動RY<< 按此按鈕沿RY軸反向旋轉(zhuǎn)運動>> 按此按鈕沿RY軸正向旋轉(zhuǎn)運動RZ<< 按此按鈕沿RZ軸反向旋轉(zhuǎn)運動>> 按此按鈕沿RZ軸正向旋轉(zhuǎn)運動點位教導(dǎo)頁面如下圖所示: 圖3-1-2 點位教導(dǎo)頁通過示教區(qū)內(nèi)對機器人的操作,可以將機器人運行到適當(dāng)?shù)奈恢煤妥藨B(tài),然后就可以進行點位的錄入,修改等工作了。J(關(guān)節(jié):此按

21、鈕可以切換關(guān)節(jié)點位和坐標(biāo)點位,關(guān)節(jié)點位保存六個軸的的走位角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6,而坐標(biāo)點位保存在當(dāng)前工具和當(dāng)前工件坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)(X,Y,Z,RX,RY,RZ;新建:將機器人當(dāng)前點位錄入到點位數(shù)據(jù)區(qū)中,點位數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)區(qū)的最后一行。修改:先點擊某個需要被修改的點位,然后再點擊“修改”按鈕,即可修改這個點位,為了防止誤操作,修改之前,系統(tǒng)會向你確認是否需要修改。刪除:將數(shù)據(jù)區(qū)某個點位刪除會引起程序設(shè)計的混亂,所以“刪除”只能刪除數(shù)據(jù)區(qū)最后一行,如果覺得某個點位數(shù)據(jù)不正確,可以通過“修改”按鈕進行修改。保存:按下“保存”按鈕才可以將本次點位示教的數(shù)據(jù)真正保存在當(dāng)前程序文件中。點

22、對點:點擊某個點位,按下按鈕,機器人將以Move_P點位運動方式到當(dāng)前點。 直線:點擊某個點位,按下按鈕,機器人將以Move_L直線運動方式到當(dāng)前點。工具1:點擊“工具1”按鈕,可以選擇目前教導(dǎo)需要的工具(在機器人裝有兩個以上工具情況下,系統(tǒng)一開始默認為工具1,而選擇當(dāng)前工具后,按鈕上面會顯示當(dāng)前為哪個工具。教導(dǎo)工作就在當(dāng)前工具前提下進行。工件坐標(biāo)1:點擊“工件坐標(biāo)1”按鈕,可以選擇目前教導(dǎo)需要的工件坐標(biāo),如果當(dāng)前程序并不需要工件坐標(biāo),則不需要對工件坐標(biāo)進行設(shè)置,工件坐標(biāo)1-8自然為空,即使進行選擇后,默認也是為世界坐標(biāo)系下。系統(tǒng)一開始默認為工件坐標(biāo)1,而選擇當(dāng)前工件坐標(biāo)系后,按鈕上面會顯示當(dāng)

23、前為哪個工件坐標(biāo)系下。做教導(dǎo)就在當(dāng)前工件坐標(biāo)系前提下進行。當(dāng)然,機器人在工件坐標(biāo)系下教導(dǎo)的前提是在教導(dǎo)區(qū)選擇了“工件坐標(biāo)”,教導(dǎo)區(qū)內(nèi)選定了關(guān)節(jié)坐標(biāo),工具坐標(biāo)或世界坐標(biāo)時,工件坐標(biāo)的選定是不起作用的。 圖3-1-2-1 工件坐標(biāo)選擇頁上圖為工件坐標(biāo)選定對話框,在使用工件坐標(biāo)前,你需要對使用的工件坐標(biāo)進行設(shè)置,點擊左下角“工件坐標(biāo)設(shè)置”按鈕,可以對工件坐標(biāo)進行設(shè)置,將會彈出下圖對話框: 圖3-1-2-2 工件坐標(biāo)設(shè)置頁在此頁面,一共可以設(shè)置8個工件坐標(biāo),工件坐標(biāo)設(shè)置方法目前為三點定位法:第一,通過教導(dǎo)方式,教導(dǎo)出工件坐標(biāo)系的原點,工件坐標(biāo)系X軸上一點,和工件坐標(biāo)面上任意一點共三點,通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)保存

24、三點。第二:在工件坐標(biāo)設(shè)定框內(nèi),輸入相應(yīng)的原點,X軸上點,工件面上一點第三:點擊“保存工件坐標(biāo)”按鈕,如果點位選擇正確,系統(tǒng)會提示工件坐標(biāo)設(shè)置成功。3.1.3 程序設(shè)計邁科訊機器人控制系統(tǒng)程序設(shè)計語法簡潔,編程方便,絕大部分程序語句通過鼠標(biāo)點擊或觸控即可輕松完成,普通操作員經(jīng)過短時間培訓(xùn)即可掌握一般性的機器人程序設(shè)計。程序設(shè)計主頁面如下圖所示: 圖3-1-3 程序設(shè)計頁面在主窗口,點擊“程序設(shè)計”按鈕,可以進入“程序設(shè)計”頁面,對程序進行編輯?！俺绦蛟O(shè)計”頁面的左方,是程序設(shè)計語句,包括“功能命令”,“運動控制”,“擴展命令”三大塊,“程序設(shè)計”頁面右面為程序編輯窗口,右下方對應(yīng)有編輯的主要功

25、能:“插入”,“刪除”,“保存”,“另存”,“打開”,“新建”,以下列舉了程序編輯窗口按鈕的作用。功能描述插入表示在程序當(dāng)前行之前插入一空語句刪除表示刪除程序當(dāng)前行保存保存當(dāng)前編輯程序另存將當(dāng)前程序另存為一個程序打開打開一個程序 新建新建一個空程序下面依次列舉介紹“功能命令”,“運動控制”,“擴展命令”程序設(shè)計語句的主要功能: 功能命令 Speed Rate對于 運行速度的百分比,運行速度在程序運行頁面設(shè)置。例如運行速度為50,Speed Rate 為10,那么機器人運動的速度為50%*10%,即5%。 Set RO 設(shè)置輸出點狀態(tài),設(shè)置為高電平或低電平,On 為高電平,Off為低電平,默認為

26、0-63個輸出點,以IO 擴展板為準(zhǔn),最大可控制64個點位。Wait RI 持續(xù)等待到指定RI 輸入點狀態(tài)符合條件,再繼續(xù)運行下一行程序。If RI 如果符合指定RI 輸入點狀態(tài),則跳轉(zhuǎn)到指定程序行Goto 程序跳轉(zhuǎn)到 Goto 語句指定行。設(shè)置范圍(0-9999LINE,如果行數(shù)超過程序范圍則忽略此語句。Goto 語句禁忌跳入RepeatBegin/End 循環(huán)體,否則可能引起程序運行混亂。Delay 等待時間,以毫秒為單位。程序會在當(dāng)前機器人運行狀態(tài)停止后,才開始進行暫停等待,等待時間完成,繼續(xù)運行下一條語句。MARK 在程序中插入標(biāo)識語句,有利于閱讀程序,語句本身不會對程序造成任何影響。

27、Repeat Begin Repeat End循環(huán)語句,與Repeat End 語句搭配使用,Repeat Begin 是循環(huán)開始位置,Repeat End 是循環(huán)結(jié)束位置。程序?qū)⒅貜?fù)RepeatBegin 到Repeat End 之間的程序語句指定次數(shù),如果只有其中一條語句,則系統(tǒng)認為該語句為無效。 運動控制Move_P從當(dāng)前位置,點對點運動到指定點位。點位可以是關(guān)節(jié)點位,也可以是坐標(biāo)點位(Move_P(P,如果由于速度,限位等原因造成系統(tǒng)運行報錯,則程序自動停止運行。Move_L從當(dāng)前位置,直線運動到指定點位。點位可以是關(guān)節(jié)點位,也可以是坐標(biāo)點位(Move_L(P,如果由于速度,限位等原因

28、造成系統(tǒng)運行報錯,則程序自動停止運行。Move_C 從當(dāng)前點,經(jīng)過第一點,到達第二點,走圓弧運動。選擇的點位可以是關(guān)節(jié)點位,也可以是坐標(biāo)點位(Move_C(PBlend平滑功能設(shè)置,On為開啟,開啟平滑功能后,兩筆同類型運動命令之間不會有停頓,而是平滑連接,同時第一筆命令的結(jié)束部分到第二筆命令的開始部分位置精度會有所損失。TurnTool切換工具命令,程序開始運行時,系統(tǒng)默認工具為為工具一,如果機器人安裝有兩種以上工具,并且系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)置好工具參數(shù),那么通過此命令可以切換到1-8種工具下。TurnWork切換工件坐標(biāo)系,程序開始運行時,系統(tǒng)默認為在世界坐標(biāo)系下,如果已經(jīng)設(shè)置好工件坐標(biāo)系,通過此命

29、令可以切換到1-8個工件坐標(biāo)系下,如果工件坐標(biāo)系并沒有設(shè)置好,而調(diào)用此命令,則系統(tǒng)會默認到世界坐標(biāo)系下。擴展命令Loop Stop此命令表示按下“周期開關(guān)”按鈕后,系統(tǒng)運行到此命令后,會直接退出程序。 3.1.4 運行程序運行程序頁面為默認頁面,在參數(shù)設(shè)定后,點位教導(dǎo)后,程序設(shè)計后,其它的工作就交給機器人了,運行程序頁面會顯示當(dāng)前運行的程序,運行程序后,會顯示程序運行到哪一行,運行程序頁面如下圖所示:圖3-1-4 運行程序頁面運行程序:運行當(dāng)前程序。暫停程序:程序運行過程中需要暫停,可按此鍵,暫停后按此鍵可以繼續(xù)運行。周期開關(guān):配合程序命令“Loop Stop”使用,當(dāng)按下此按鈕,機器人在下一

30、個周期執(zhí)行“Loop Stop”命令時,停止程序,機器人保持當(dāng)前姿態(tài)。停止程序:停止當(dāng)前程序。運行速度:默認速度為最大速度的10%,如果需要改變速度,則可以點擊按鈕進 行改變。3.2 啟動和關(guān)閉系統(tǒng)在操作區(qū)有“啟動模擬”,“啟動系統(tǒng)”,“報警信息”,“IO監(jiān)控”四個功能按鈕。如下圖所示: 圖3-2 操作區(qū)啟動模擬:用于模擬運行機器人程序,模擬啟動系統(tǒng)后,也可以在“運行程序”頁面運行程序,不過運行程序并不會控制機器人本體,而是模擬運行,輸入輸出點也是模擬狀態(tài)下,可以進入“IO監(jiān)控”模塊,點擊觸控某個設(shè)置輸入點狀態(tài)。模擬啟動系統(tǒng)后,點擊此按鈕,可以停止模擬啟動。啟動模擬的作用在于:第一,可以讓操作員在沒有機器人本體,沒有安裝板卡,