項(xiàng)目6機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)ppt課件

1、下一頁(yè)下一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 1;. 終極目的：會(huì)用終極目的：會(huì)用PLCPLC實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制 促成目的：促成目的：1. 1. 能熟練地運(yùn)用能熟練地運(yùn)用PLCPLC根本指令及功能指令。根本指令及功能指令。2. 2. 會(huì)用會(huì)用PLCPLC實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制。實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制。3. 3. 能調(diào)試、排除搬運(yùn)機(jī)械手控制電路的常見(jiàn)缺點(diǎn)。能調(diào)試、排除搬運(yùn)機(jī)械手控制電路的常見(jiàn)缺點(diǎn)。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 2;.根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的任務(wù)要求設(shè)計(jì)出搬運(yùn)機(jī)械手根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的任務(wù)要求設(shè)計(jì)出搬運(yùn)機(jī)械手PLCPLC控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)。根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的梯形圖編寫(xiě)指令程序

2、，然后將其輸入根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的梯形圖編寫(xiě)指令程序，然后將其輸入PLCPLC中；中；根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手接線(xiàn)圖銜接好電路；根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手接線(xiàn)圖銜接好電路；檢查調(diào)試運(yùn)轉(zhuǎn)搬運(yùn)機(jī)械手的控制指令程序。檢查調(diào)試運(yùn)轉(zhuǎn)搬運(yùn)機(jī)械手的控制指令程序。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 3;.搬運(yùn)機(jī)械手是一個(gè)程度搬運(yùn)機(jī)械手是一個(gè)程度/ /垂直位移的機(jī)械設(shè)備，全部由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣垂直位移的機(jī)械設(shè)備，全部由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸由相應(yīng)的電磁閥控制，搬運(yùn)機(jī)械手的義務(wù)是將工件由右任務(wù)臺(tái)搬運(yùn)缸由相應(yīng)的電磁閥控制，搬運(yùn)機(jī)械手的義務(wù)是將工件由右任務(wù)臺(tái)搬運(yùn)到左任務(wù)臺(tái)，再由傳送帶運(yùn)走。如此反復(fù)。如以下圖所示。到左任務(wù)臺(tái)，再由傳送帶運(yùn)走。

3、如此反復(fù)。如以下圖所示。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 4;.搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作表示圖搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作表示圖下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 5;.1.1.控制要求：控制要求：當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手處于原點(diǎn)右上方位置時(shí)，啟動(dòng)后，搬運(yùn)機(jī)械手下移至當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手處于原點(diǎn)右上方位置時(shí)，啟動(dòng)后，搬運(yùn)機(jī)械手下移至D D點(diǎn)右任務(wù)臺(tái)，夾緊工件后，向上回到原點(diǎn)；點(diǎn)右任務(wù)臺(tái)，夾緊工件后，向上回到原點(diǎn)；然后左移、向下至然后左移、向下至E E點(diǎn)左任務(wù)臺(tái)，放下工件；點(diǎn)左任務(wù)臺(tái)，放下工件；再向上、向右回到原點(diǎn)，完成一次動(dòng)作周期。再向上、向右回到原點(diǎn)，完成一次動(dòng)作周期。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 6;.搬運(yùn)機(jī)械手的操作

4、方式分為手搬運(yùn)機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種 。自動(dòng)操作方式分為單步、單周自動(dòng)操作方式分為單步、單周期、延續(xù)三種任務(wù)方式。期、延續(xù)三種任務(wù)方式。右圖所示為操作盤(pán)表示圖。右圖所示為操作盤(pán)表示圖。 操作盤(pán)表示圖操作盤(pán)表示圖下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 7;.I/O分配表分配表下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 8;.機(jī)械手的控制程序分為手動(dòng)操作機(jī)械手的控制程序分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分。和自動(dòng)操作兩部分。右圖為程序總體方案。右圖為程序總體方案。 程序總體方案程序總體方案 下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 9;.手動(dòng)操作部分的程序。手動(dòng)操作部分的程序。

5、要求同窗們根據(jù)表要求同窗們根據(jù)表6-1 I/O6-1 I/O分配表，在程序中寫(xiě)上輸入繼電器的意分配表，在程序中寫(xiě)上輸入繼電器的意義，協(xié)助了解程序。義，協(xié)助了解程序。寫(xiě)入寫(xiě)入PLCPLC并調(diào)試。并調(diào)試。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 10;.機(jī)械手的手動(dòng)控制梯形圖機(jī)械手的手動(dòng)控制梯形圖 下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 11;.自動(dòng)操作控制的流程圖自動(dòng)操作控制的流程圖3編寫(xiě)符合控制要求的編寫(xiě)符合控制要求的程序程序3下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 12;.自動(dòng)操作自動(dòng)操作部分的程部分的程序序1待續(xù)待續(xù)下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 13;.接上接上自動(dòng)操作自動(dòng)操作部分的程部分

6、的程序序2下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 14;.SFT部分的部分的梯形圖梯形圖下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 15;.根據(jù)機(jī)械手根據(jù)機(jī)械手I/OI/O接線(xiàn)圖銜接好電路接線(xiàn)圖銜接好電路模擬板表示圖模擬板表示圖I/O接線(xiàn)圖接線(xiàn)圖下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 16;.寫(xiě)入寫(xiě)入PLCPLC并調(diào)試并調(diào)試要求首先進(jìn)展單周期操作要求首先進(jìn)展單周期操作單周期控制開(kāi)關(guān)單周期控制開(kāi)關(guān)0010500105為為“ONON，然后再按搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序進(jìn)展操作。，然后再按搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序進(jìn)展操作。在單周期操作控制的根底上再進(jìn)展單步操作與延續(xù)操作。在單周期操作控制的根底上再進(jìn)展單步操作與延續(xù)操作

7、。請(qǐng)同窗們思索在程序中單步操作與延續(xù)操作和單周期操作的區(qū)別之處。請(qǐng)同窗們思索在程序中單步操作與延續(xù)操作和單周期操作的區(qū)別之處。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 17;.1 1、單周期操作或延續(xù)操作時(shí)，在任務(wù)中假設(shè)按一下停頓按鈕，機(jī)械手將如何、單周期操作或延續(xù)操作時(shí)，在任務(wù)中假設(shè)按一下停頓按鈕，機(jī)械手將如何動(dòng)作？怎樣才干使機(jī)械手重新開(kāi)場(chǎng)單周期操作或延續(xù)操作？動(dòng)作？怎樣才干使機(jī)械手重新開(kāi)場(chǎng)單周期操作或延續(xù)操作？下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 18;.2 2、假設(shè)改用、假設(shè)改用SNXT-STEPSNXT-STEP步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的單周期控制，程序?qū)⑷绾涡拚?？步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的單周期控制

8、，程序?qū)⑷绾涡拚吭嚠?huà)出步進(jìn)程序的構(gòu)造圖和梯形圖。試畫(huà)出步進(jìn)程序的構(gòu)造圖和梯形圖。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 19;.搬運(yùn)機(jī)械手單周期控制流程圖 下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 20;.1.步進(jìn)控制指令STEP和SNXT指令格式：STEP(08)BSNXT(09)B其中： 操作數(shù)B為控制位，可以是IR、HR、AR、LR。相關(guān)實(shí)際知識(shí)相關(guān)實(shí)際知識(shí)下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 21;.功能：功能：STEP為步進(jìn)定義指令。為步進(jìn)定義指令。SNXT為步進(jìn)啟動(dòng)指令。為步進(jìn)啟動(dòng)指令。STEP和和SNXT指令總是一同運(yùn)用，用來(lái)在大型程序中定義一個(gè)程序段，每個(gè)指令總是一同運(yùn)用，用來(lái)在大

9、型程序中定義一個(gè)程序段，每個(gè)程序段稱(chēng)為一步。程序段稱(chēng)為一步。CPU按先后順序執(zhí)行每一步。按先后順序執(zhí)行每一步。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 22;.SNXTSNXT指令用來(lái)啟動(dòng)一個(gè)編號(hào)為指令用來(lái)啟動(dòng)一個(gè)編號(hào)為B B的步。的步。STEPSTEP指令用來(lái)定義一個(gè)編號(hào)為指令用來(lái)定義一個(gè)編號(hào)為B B步的開(kāi)場(chǎng)，此時(shí)的步的開(kāi)場(chǎng)，此時(shí)的STEP STEP 指令不需求任何執(zhí)行指令不需求任何執(zhí)行條件。條件。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 23;.這條指令后面就是被定義的步的程序段。這條指令后面就是被定義的步的程序段。在每步的最后用一條帶執(zhí)行條件的在每步的最后用一條帶執(zhí)行條件的SNXTSNXT指令的

10、功能是定義步的終了，同時(shí)也指令的功能是定義步的終了，同時(shí)也作為編號(hào)為作為編號(hào)為B B的下一步的啟動(dòng)條件。這時(shí)的執(zhí)行條件被稱(chēng)為轉(zhuǎn)步條件。的下一步的啟動(dòng)條件。這時(shí)的執(zhí)行條件被稱(chēng)為轉(zhuǎn)步條件。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 24;.一個(gè)不帶操作數(shù)的一個(gè)不帶操作數(shù)的STEPSTEP指令表示一切步的終了。在它之前的指令表示一切步的終了。在它之前的SNXTSNXT指令中的指令中的B B，是一個(gè)虛操作數(shù)，無(wú)實(shí)踐意義。所以可以運(yùn)用任何一個(gè)未被運(yùn)用過(guò)的有效數(shù)是一個(gè)虛操作數(shù)，無(wú)實(shí)踐意義。所以可以運(yùn)用任何一個(gè)未被運(yùn)用過(guò)的有效數(shù)據(jù)。據(jù)。步進(jìn)程序中其他指令中步進(jìn)程序中其他指令中B B的取值要求是：按先后順序陳列的延

11、續(xù)通道號(hào)。的取值要求是：按先后順序陳列的延續(xù)通道號(hào)。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 25;.轉(zhuǎn)步復(fù)位結(jié)果轉(zhuǎn)步復(fù)位結(jié)果定時(shí)器定時(shí)器SVIR、HR、AR、LROFF計(jì)數(shù)器及移位存放器計(jì)數(shù)器及移位存放器堅(jiān)持不變堅(jiān)持不變由由SET、RESET、KEEP指令控制的位指令控制的位堅(jiān)持不變堅(jiān)持不變下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 26;.步進(jìn)程序的根本構(gòu)造步進(jìn)程序的根本構(gòu)造下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 27;.下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 28;. 【例1】 在下面程序段中，將消費(fèi)過(guò)程分為A、B、C三部分。其中00001為A過(guò)程的啟動(dòng)輸入。00002為B過(guò)程的啟動(dòng)輸入。00003和00004分別為A、B過(guò)程向C過(guò)程的轉(zhuǎn)步條件。下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 29;.00001SNXT(09) HR00000000200002SNXT(09) HR000100001ASNXT(09) HR000200003STEP(08) HR0001STEP(08) HR0000BSNXT(09) HR000200004STEP(08) HR0002SNXT(09) HR0006 STEP(08)ACB0000100002000030000400005C00005步進(jìn)指令運(yùn)用例梯形圖步進(jìn)指令運(yùn)用例梯形圖下一頁(yè)下一頁(yè) 上一頁(yè)上一頁(yè) 首頁(yè)首頁(yè) 30;.選擇分支執(zhí)行類(lèi)