伺服驅(qū)動器外部接線及詳細(xì)說明

1、伺服驅(qū)動器外部接線及說明說明：1、 SRV-CTRL旨PLC的伺服控制模塊；2、 以一指向者為輸入，以一指向者為輸出。3、 各信號含義如下：INH:禁止輸入脈沖指令（開路時禁止）；OZ-: Z相輸出；OZ+: Z相輸出；S-RDY:伺服驅(qū)動器已準(zhǔn)備就緒；ALM:伺服驅(qū)動器故障報警；COIN:定位已完成；SRV-ON:伺服驅(qū)動器“開”信號；COM-:電源負(fù)極；COM+:電源正極；PULS1:指令脈沖輸入端；PULS2:指令脈沖輸入端；SIGN1:指令脈沖符號輸入端；SIGN2:指令脈沖符號輸入端；參數(shù)說明:1、 參數(shù)設(shè)置方法。操作面板上共有5個按鍵，意義如下：MODE模式轉(zhuǎn)換鍵，按此鍵可在4個模

2、式間切換，這4個模 式是：DP-XX XX：選擇監(jiān)視項目（共有7個，在按MODES顯示 DP-XXXX后先按SET再按T或J選擇）、DP-EPS:位置偏差；、DP-SPD:轉(zhuǎn)速；、DP-TRQ:轉(zhuǎn)矩； 、DP-CNT:控制方式；、DP-IO:輸入輸出信號狀態(tài)；、DP-ERR:錯誤信息；、DP_NO: PR- X X X X :設(shè)定參數(shù)。EE- XXXX:寫入?yún)?shù)。 AT- XXXX:自動增益調(diào) 整。SET:為設(shè)定及確認(rèn)鍵。T:數(shù)值增加或移動到下一個選項；:數(shù)值減少或移動到上一個選項；一:數(shù)位間移動；具體設(shè)置步驟詳見有關(guān)Driver的補(bǔ)充信息2、參數(shù)含義（舊Driver ）參數(shù) 號含義相 關(guān)控制

3、 方式設(shè)定范圍出 廠設(shè)定新 Driver對應(yīng)參數(shù)00軸名初始顯示的 信息控制方式設(shè) 定速度環(huán)增益速度環(huán)PID 控制的積分時間 常數(shù)速度檢測噪 聲過濾器轉(zhuǎn)矩輸出允 許超限范圍轉(zhuǎn)矩限制信 號（模擬量輸入 信號）無效0/110308速度/位置偏 差值與輸出模擬 電壓對應(yīng)關(guān)系、CCWI止驅(qū)動信號（輸入） 無效、CCWI止驅(qū)動時DB不動作反饋脈沖（輸出）分頻分 子反饋脈沖（輸出）分頻分 母反饋脈沖（輸出）B相脈沖 與Z相脈沖、A相 脈沖的關(guān)系加減速時間S05000058/5912到達(dá)速度010000(r/min)100 06213速度指令 （輸入）增益1026002255014速度指令（輸入）邏輯取 反

4、0/105115速度指令（輸入）零漂調(diào) 整-127-12705216速度設(shè)定內(nèi) 外轉(zhuǎn)換0/100517零速箝位無 效0/110618速度設(shè)定第 一速-7000-70000531A轉(zhuǎn)矩設(shè)定信 號（輸入）增益T2525002505C1B轉(zhuǎn)矩指令（輸入）邏輯取 反T0/105D1C轉(zhuǎn)矩指令（輸入）零漂調(diào) 整T-12712701D轉(zhuǎn)矩指令過 濾器器時間常數(shù)位置環(huán)增益P101000(1/s)*1021速度前饋P0100(%)01522定位完成信 號確定范圍P032766(脈沖)106023位置偏差過 大范圍P03276630006324位置偏差過 大設(shè)定無效P0/106425指令脈沖（輸入）分倍頻 分子

5、P1-10000100004626指令脈沖（輸入）分倍頻 分母P1-10000100004B27指令脈沖（輸入）倍頻倍 率P1444028指令脈沖邏 輯取反P0-304129指令脈沖 （輸入）方式P031422B前饋濾波器 時間常數(shù)P0640001630伺服電機(jī)極 數(shù)這些參數(shù)是與電機(jī)及Driver直接相關(guān)的，一般不允許改變。31脈沖編碼器 設(shè)定32J/T比33電流PID控 制比例增益34電流PID控 制積分增益35過速度范圍36最大輸出轉(zhuǎn) 矩設(shè)定37過載時間設(shè) 定38過載范圍設(shè) 定說明：1、 參數(shù)號碼后加" # ”者為需要更改的，如02號參數(shù)實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)設(shè)為0;2、 控制方式含義T:

6、轉(zhuǎn)矩控制S:速度控制P:位置控制3、 出廠設(shè)定為“ *”者為出廠時未設(shè)置，需根據(jù)實(shí)際自行設(shè)置；4、 其余參數(shù)可使用出廠設(shè)置；5、 最后一欄為新Driver與之對應(yīng)的參數(shù)（有些沒有）；6、 更詳細(xì)的說明參見Driver手冊（舊）或參考Driver手冊（新）中對應(yīng)的參數(shù)；7、 以下表格為Driver實(shí)際參數(shù)設(shè)置表。參數(shù)設(shè)置表參 數(shù)號V- AXISZ- AXISy- AXISx- AXISY- AXISX-AXISDriver0000000001111111020000000350035035040020020004410771010050400000640030030030030030007111

7、11108000000091111110A0000000B100001000 0100001000010000100000C100001000 0100001000010000100000D0000000F16384163841638416384163841638410000000121000100010001000100010001322522522522522522514000000150000001600000017111111180000001A2502502502502502501B0000001C0000001D0000001F168981689816898168981689816

8、898203002003003002002002100000022101010101010233000030000300003000030000300002400000025100001000 01000010000100001000026100001000 010000100005000100002744444428000000291111112B0000002E-32767-3276711112F13312133121331213312133121331230444444311010101010103217202626262633505010010010010034665555356000

9、60006000600060006000364003003003003003003750050051000100010001000381151151151151151153F245762457624576245762457624576新Driver參數(shù)設(shè)置表苓 數(shù)號Z-Axis參數(shù)號Z-Axis00144250001145002046100000314/10000041481000005049100000604A00734B100000804C10904D00A1505000B15100C25200D25301050540111005501250560134573001450580150590

10、1605A018 505C30191005D01A505E3001B：460101C5061501：26318751F86402010065121066022 :26702310068030069031 06A03206B03306C034 070103507103607210370731038 074100003907503A076100003B07713C07803D079100004047A100004107D304217E6254317F?0、故障代碼含義及相應(yīng)處理伺服驅(qū)動器具有較強(qiáng)的保護(hù)及自診斷功能，當(dāng)驅(qū)動器本身或與之 相連的伺服電機(jī)、脈沖編碼器發(fā)生故障時，

11、它會給出一個故障代碼指出 相關(guān)的故障種類及處理方法，詳見下表：（舊 Driver ）代 碼保護(hù)機(jī) 能原因相關(guān)處理12過電壓電機(jī)剎車時因為再 生發(fā)電制動而使斬波回 路電壓過高。1、 將加減速時間加 長；2、 更換合適的制動電阻；3、 更換驅(qū)動器。13欠電壓1、 瞬時停電；2、 電源容量不足；3、 電源電壓不足；1、 加大電源容量；2、 接高電源電壓。14過電流由于以下原因?qū)е?逆艾部分電流過人：1、 輸出短路；2、 輸出接地；3、 逆變元件損壞；4、 電機(jī)匝間短路；5、 電機(jī)與Driver不 匹配；1、 檢查線路；2、 檢查電機(jī)；3、 更換 Driver 。16過載當(dāng)輸出電流超過額 定電流時，其

12、所持續(xù)的 時間超過驅(qū)動器的反時 限保護(hù)時間。（*）1、 將加減速時間加 長；2、 調(diào)整負(fù)荷；3、更換Driver使 之與電機(jī)匹 配。22脈沖編 碼器異常1、 編碼器壞；2、 連線壞。1、 更換編碼器；2、 檢查接線。24位置偏 差過大位置偏差數(shù)（脈 沖）大于23號參數(shù)所 設(shè)定的值。1、 檢查電機(jī)設(shè)定位 移與實(shí)際位移 是否后誤差；2、 檢查電機(jī)輸出轉(zhuǎn) 矩是否飽和；3、 檢查各增益的設(shè) 定值。4、 將轉(zhuǎn)矩限制（06 號參數(shù)值）設(shè) 到最大；5、 檢查加減速時問、負(fù)荷及電 機(jī)運(yùn)行速度。29偏差計 數(shù)器溢出位置偏差計數(shù)器值 超過上限（8）同上26過速度 保護(hù)電機(jī)運(yùn)行速度超過 35號參數(shù)規(guī)定的值1、 遍小

13、速度指令（輸入）值；2、 遍小速度指令（輸入）增益（13號參數(shù)）；3、 遍小速度指令（輸入）分倍頻，即調(diào)整25、26> 數(shù)。38禁止驅(qū) 動信號（輸 入）異常CW CC憔止驅(qū)動 信號（輸入）都斷開。1、 ）查這兩個輸入 心；2、 1查Driver的 控制電壓是否 為直流1224M27指令脈 沖分倍頻保 護(hù)由于25、26號參 數(shù)設(shè)置/、當(dāng)，使指令脈 沖分倍頻后大于500kpps調(diào)整25、26號 參數(shù)。36EEPROM 異常EEPROM參數(shù)混舌L重新輸入?yún)?shù)84參數(shù)傳 遞異常美機(jī)后再開機(jī)， 如故障依然存在，更 換相關(guān)的部件。98系統(tǒng)異 常23DSP異常30CPU#常99其它異 常說明：1、 反

14、時限保護(hù)：對于電機(jī)來講，其所允許流過的電流和時間是成反比例關(guān)系的，即流過的電流越大，那末允許通電的時間就越 短，這種特性稱為反時限特性。2、 此表僅適用于舊的Driver,新的Driver請參閱相關(guān)手冊。有關(guān)Driver的補(bǔ)充信息Driver 有兩種類型：1、接受增量式編碼器的信號；2、接受絕對編碼器的 信號。這一點(diǎn)從其型號可以看出：MSD A 3A 1 A 1 A _ _ X XA,B標(biāo)準(zhǔn)i ：標(biāo)推2 :9標(biāo)準(zhǔn)A,C,D特殊型號設(shè)計順位2:設(shè)計順位1:編碼器型式電源電壓：1、單相100V 2 、單相200V3、三相200V 5 、單/三相200V使用電機(jī)額定輸序列號使用電機(jī)型號相應(yīng)地，伺服電

15、機(jī)也有兩種型號：1、配增量式脈沖編碼器；2、配絕對式脈沖 編碼器。這一點(diǎn)從其型號也可以看出來。特殊型號電源電Z、100/200V使用電機(jī)額定輸序列號Driver與伺服電機(jī)必須配套使用，即1型Driver配1型電機(jī)，2型Driver 配2型電機(jī)。然而，2型Driver配2型電機(jī)時，雖然編碼器類型是絕對脈沖編碼 器，但是可以通過設(shè)定參數(shù)，將其作為增量式脈沖編碼器使用，這樣做有什么意義 呢可以這樣理解：伺服控制是由伺服控制模塊、Driver、伺服電機(jī)三者共同完成的，在Driver上有三組向伺服控制模塊輸送的脈沖信號（也是 A, B, Z相 脈沖），這是將來自脈沖編碼器的信號經(jīng)過變換而得到的，由于實(shí)際

16、使用中參數(shù)設(shè) 置的關(guān)系，這三個信號與實(shí)際的脈沖編碼器信號是一樣的，它送往PLC伺服控制模塊作為控制用。當(dāng)我們使用絕對脈沖編碼器時，由于絕對脈沖編碼器向Driver只提供一組信號，而PLC伺服控制模塊需要三組信號，所以只能通過 Driver內(nèi)部變 換而得到這三組信號。（在本例中 Driver只向伺服控制模塊提供Z相信號）表示雙絞線增量式脈沖編碼器在數(shù)字信號的傳輸中，為防止噪音干擾，常使用屏蔽電纜，并做到可 靠接地，通常依照以下幾點(diǎn)進(jìn)行：1、信號線屏蔽層一端與端子排上的接地端子相連，另一端與脈沖編碼器內(nèi)部的接地端子相連，即兩端都要接地;2、3、4、成對的信號線采用雙絞，可有效地防止干擾；信號電纜與

17、主電纜分開敷設(shè)；信號地（FG或SG與保護(hù)地（PE）不要共用一個接地點(diǎn)。1、BA下圖為絕對脈沖編碼器的接線圖:中繼CN+TT+舲幺下匚2r 1BATT-V r:4II -RX/TX7K止匕SD5RX /TX1SDJ4。137CN-SIG里屏蔽層說明：1、此脈沖編碼器與相應(yīng)的Driver （新）配合使用時，可將其設(shè)定為增 量式脈沖編碼器或絕對脈沖編碼器（通過參數(shù)Pr 0B設(shè)定）；2、當(dāng)將其設(shè)定為絕對脈沖編碼器時，需將編碼器內(nèi)部的 后備電源線接 至Driver上（圖中藍(lán)色粗實(shí)線）；3、當(dāng)將其設(shè)定為增量式脈沖編碼器時,后備電源線可不接。后備電源線：從脈沖編碼器內(nèi)部引出，接到外部獨(dú)立的電源（一般為 電池

18、，以保證系統(tǒng)斷電后可繼續(xù)供電）上。Driver操作面板相關(guān)按鈕操作說明： 一、當(dāng)前監(jiān)測模式的改變Driver 上電后，其LED即顯示某一信息，此顯示信息稱為初始顯 示信息，初始顯示信息可有參數(shù) Pr01來設(shè)置，Pr=0時顯示定位位置偏差數(shù)（脈 沖），Pr01=1時顯示轉(zhuǎn)速，Pr01=2時顯示轉(zhuǎn)矩。實(shí)際上，在 Driver的運(yùn)行過程 中，可以顯示其它信息，切換方法如下：按【SEU鍵按【J】或【T】鍵從7種顯示模式中選擇一種 按【SEU鍵確認(rèn)7種顯示模式：DP-EPS:位置偏差DP-SPD:電機(jī)轉(zhuǎn)速DP-ERQ: 輸出轉(zhuǎn)矩DP-CNT:控制模式DP-IO:輸入輸出信號狀態(tài)DP-ERR: 過往出錯信息DP-NO:軟件版本二、改變參數(shù)（以Pr20為例）按【SEU 鍵 按【MODE鍵,LED上顯示PR-00 按；或【T】鍵至LED上顯示PR-20 SEU鍵，LED上顯示PR-20以前設(shè)定值300 按J ；或3 鍵將此值更改為 250 按【SEM確認(rèn)連續(xù)按MODE鍵退回監(jiān)視狀態(tài)選擇一種監(jiān)測模式并確認(rèn)數(shù)據(jù)存入EEPROMDriver中的參數(shù)保存在EEPROM,這些參數(shù)不因斷電而消