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倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計 Scope1 可見，D 增大時， Ts 增大，超調(diào)量 d 減小。 e. 根據(jù)前面得到的規(guī)律多次調(diào)解 PID 控制器的參數(shù)值，最終取得參數(shù) P=650, D=35. 得到階躍響應(yīng)曲線如下： Scope I=2000, 25 倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計 Scope1 由圖可知最大超調(diào)量為12.38%15% 調(diào)整時間為1.8s2s 滿足實驗對參數(shù)的要求。 6. 總結(jié)及結(jié)論 各種省略 參考資料 1. 涂植英，陳今潤.自動控制原理.重慶:重慶大學出版社,2005 2. 胡壽松.自動控制原理.北京:科學出版社,2001 3. 固高科技有限公司.直線倒立擺安裝與使用手冊 R1.0,2005 4. 固高科技有限公司. 倒立擺與自動控制原理實驗,2005 5. Matlab/Simulink 相關(guān)資料 26
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