智能機器人功能開發(fā)與設(shè)計說明

1、I / 34智能機器人功能開發(fā)與設(shè)計理工大學(xué)自動化學(xué)院II / 34 容容 簡簡 介介本書主要針對近幾年應(yīng)用比較廣泛的智能機器人做了詳細的分析介紹，全面闡述了智能機器人的基本理論與應(yīng)用。全書共分成了兩大部分，第一部分著重介紹智能機器人的軟件和硬件；第二部分主要針對智能機器人的功能開發(fā)與設(shè)計做了詳細的介紹。本書通過查閱大量的資料，在智能機器人的功能方面做出了進一步的開發(fā)設(shè)計，拓展了智能機器人的應(yīng)用圍。將功能比較齊全、應(yīng)用廣泛的幾大類傳感器應(yīng)用到智能機器人上，使智能機器人實現(xiàn)相應(yīng)的功能。書中在第二部分做了詳細的闡述。本書可以作為專業(yè)技能院校在傳感器理論與應(yīng)用方面的教科書，亦可供從事智能機器人研究的

2、各專業(yè)工程技術(shù)人員自學(xué)參考。圖書編目數(shù)據(jù)智能機器人功能開發(fā)與設(shè)計/小蘭主編 . ：理工大學(xué)，2013普通專業(yè)技能院校教材 智能機器人功能開發(fā)與設(shè)計gI 智IIIII 智能機器人-專業(yè)技能院校-教材 理工大學(xué) 自動化學(xué)院g智能機器人項目主要參加人員： 理工大學(xué)：小蘭、?？?、于蕾、東洋、苗江濤、家鑫、高雙 廣市公用事業(yè)技師學(xué)院：周俊林、照勛、瑞佳、陸天智本書由理工大學(xué)自動化學(xué)院編輯地址：市海淀區(qū)中關(guān)村南大街 5 號 ：100089：7I / 34目目 錄錄1.1. 智能機器人概述智能機器人概述 1 11. .1 智能機器人硬件介紹智能機器人硬件介紹 11.1.1 概述 11.1.2 電機的安裝 2

3、1.1.3 LCD 顯示屏的安裝 21. .2 智能機器人軟件介紹智能機器人軟件介紹 31.2.1 CPU 程序 31.2.2 上位機界面 52.2. 功能介紹與測試功能介紹與測試 8 82. .1 通訊設(shè)置通訊設(shè)置 82.2 超聲波測距超聲波測距 92.2.1 功能說明 92.2.2 操作說明 92.2.3 程序流程 112.32.3 紅外線避障功能紅外線避障功能 132.3.1 功能說明 132.3.2 操作說明 132.3.3 實現(xiàn)方法 152.3.4 程序流程 152.42.4 超聲波避障功能超聲波避障功能 162.4.1 功能說明 162.4.2 功能試驗操作說明 162.4.3 實

4、現(xiàn)方法 182.4.4 程序流程 182.52.5 超聲波超聲波+ +紅外線避障功能紅外線避障功能 192.5.1 功能說明 192.5.2 操作說明 19II / 342.5.3 實現(xiàn)方法 212.5.4 程序流程 212.62.6 尋找火源尋找火源 222.6.1 功能說明 222.6.2 功能試驗操作說明 222.6.3 實現(xiàn)方法 232.6.4 程序流程 232.72.7 燈光控制燈光控制 242.7.1 功能說明 242.7.2 功能試驗操作說明 242.7.3 實現(xiàn)方法 262.7.4 程序流程 262.82.8 尋線功能尋線功能 272.8.1 功能說明 272.8.2 功能試驗

5、操作說明 272.8.3 實現(xiàn)方法 282.8.4 程序流程 28附錄：智能機器人傳感器變量匯總附錄：智能機器人傳感器變量匯總 30301 / 341.1. 智能機器人概述智能機器人概述智能機器人系統(tǒng)采用三片 CPU，分別掛接不同傳感器，配合相應(yīng)程序，完成不同功能。1. .1 智能機器人硬件智能機器人硬件介紹介紹1.1.1 概述系統(tǒng)主要由三片 CPU、電機、LCD 顯示屏、若干傳感器、接口、開關(guān)與輔助電路構(gòu)成。與 CPU1 相連的接口與傳感器主要有遙控接收器、LCD 顯示屏、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成遙控、編程、LCD 顯示和通訊功能。與 CPU2 相連的接口與傳感器主

6、要有超聲波傳感器、紅外避障傳感器、碰撞開關(guān)、震動傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、溫濕度傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成超聲波測距、紅外避障、溫濕度測量、編程和通訊等功能。與 CPU3 相連的接口與傳感器主要有電機、三軸加速度計、灰度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、煙霧傳感器、酒精傳感器、光線傳感器、顏色傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成機器人移動、尋線、尋找火源、編程和通訊等功能。系統(tǒng)主要的硬件連接如圖 1-1 所示，其中，圖 1-1(a)是未安裝傳感器時系統(tǒng)硬件連接圖，圖 1-1(b)是整體硬件連接圖。圖 1-1(a) 未安裝傳感器系統(tǒng)硬件連接2 / 3

7、4圖 1-1(b) 整體硬件連接1.1.2 電機的安裝 智能機器人系統(tǒng)采用兩個電機分別驅(qū)動兩個輪子，用戶可以對兩個電機分別進行控制，以完成前進、后退、轉(zhuǎn)彎等多種動作。電機的安裝如圖 1-2 所示：圖 1-2 電機的安裝 安裝電機時，左側(cè)電機連接線與 MOT1 接口相連；電機連接線與 MOT2 接口相連；同時，注意三根連接線的顏色位置。1.1.3 LCD顯示屏的安裝 智能機器人系統(tǒng)可采用 LCD 顯示屏來顯示各個傳感器的數(shù)據(jù)，其通過連接線與接口板相連，安裝如圖 1-3 所示：3 / 34圖 1-3 LCD 的安裝 在安裝 LCD 顯示屏?xí)r，注意接口板上各個信號引腳與 LCD 上的各個信號引腳要一

8、一對應(yīng)。1. .2 智能機器人軟件介紹智能機器人軟件介紹系統(tǒng)軟件部分包含 CPU 程序部分和上位機界面兩個部分。1.2.1 CPU 程序CPU1 作為主 CPU，包含的程序如下：(1)LCD 顯示程序，使數(shù)據(jù)在機器人上的顯示；(2)與上位機通訊程序，實現(xiàn)接收上位機命令、處理分解命令以與向上位機回送命令、傳感器配置信息和實時數(shù)據(jù)的功能；(3)與 CPU2、CPU3 通訊程序，用來向從 CPU 發(fā)送與接收命令和數(shù)據(jù)；(4)遙控程序，讀取遙控器按鍵編碼；(5)基本測試程序，通過向從 CPU 發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)，完成對傳感器各項功能的基本測試；(6)電機速度設(shè)定程序，用來設(shè)定機器人電機的目標速度；

9、(7)各項功能程序，通過向從 CPU 發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)以與多種傳感器的配合，實現(xiàn)尋線、紅外避障、超聲波測距、紅外+超聲波避障、尋找火源等功能；(8)開放程序，用戶可通過調(diào)用從 CPU 的各項傳感器數(shù)據(jù)，配合自身設(shè)計的算法，實現(xiàn)相應(yīng)的功能。CPU2 作為從 CPU，包含的程序如下：4 / 34(1)與 CPU1 的通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)；(2) 實現(xiàn)各種功能的程序，實現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能，以與各傳感器的啟動、運行、讀取數(shù)據(jù)的功能。CPU3 作為從傳感器，包含的程序如下：(1)與 CPU1 通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 C

10、PU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)；(2) 實現(xiàn)各種功能的程序，實現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能以與各傳感器啟動、運行、讀取數(shù)據(jù)的功能。(3)電機控制程序，根據(jù) CPU1 的命令，實現(xiàn)對電機目標速度的控制。為了方便用戶的自主開發(fā)，針對電機和 LCD 顯示屏，可按照如下方式進行控制：(1) 電機控制使用變量 stMotor.SpeedLeft 和 stMotor.SpeedRight 對左右電機進行控制，二者有四種取值：MOT_SPD_FULL、MOT_SPD_FAST、MOT_SPD_SLOW、MOT_SPD_ZERO，分別表示全速正轉(zhuǎn)、高速正轉(zhuǎn)、低速正轉(zhuǎn)和靜止。若需控制電機反轉(zhuǎn)，則用 0 減去相應(yīng)的取值即可。通過上

11、述取值的不同組合，可以實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎等運動方式。電機控制的具體語句為(以全速前進為例)：.stMotor.SpeedLeft = MOT_SPD_FULL;stMotor.SpeedRight = MOT_SPD_FULL;stMotor.SpeedControl = FALSE;stUART2.CPU3SendMotorReq = TRUE;若用戶在程序中對電機進行操作，那么在程序的結(jié)尾處需要加入上述語句中的最后兩句，以使前述控制生效。(2) LCD 顯示5 / 34若用戶需用 LCD 對結(jié)果等數(shù)據(jù)容進行顯示，可采用如下語句格式：.sprintf(stLCD.Row1,格式,變量);

12、/第一行顯示容，沒有可刪除 sprintf(stLCD.Row2,格式,變量); /第二行顯示容，沒有可刪除 stLCD.ShowReq = 1; .在上述語句中，變量 stLCD.ShowReq 控制顯示方式，共有三種取值：一種是只顯示第一行，一種是只顯示第二行，還有一種是顯示兩行。格式在使用中用需要顯示容的輸出格式代替，如$PRINT Distance:%dmmn。1.2.2 上位機界面上位機界面分為通訊設(shè)置、傳感器設(shè)置、演示實驗和調(diào)試四個界面，如圖1-4、1-5、1-6 和 1-7 所示，用戶可根據(jù)后續(xù)章節(jié)介紹了解上位機界面的操作。圖 1-4 通訊設(shè)置6 / 34圖 1-5 傳感器設(shè)置圖

13、 1-6 演示實驗7 / 34圖 1-7 調(diào)試2.2. 功能介紹與測試功能介紹與測試2. .1 通訊設(shè)置通訊設(shè)置PC 機與智能機器人需要通過通訊接口來實施控制。因此，需要在PC機上進行一定的配置。配置方法如下：（1）通過USB線連接PC機和智能機器人，將兩個開關(guān)撥到合適的位置。（2）在“計算機”上單擊右鍵，點擊“管理” ，雙擊“設(shè)備管理器” ，如圖2-1所示。 8 / 34圖2-1 設(shè)備管理器（3）在“端口（COM和LPT） ”中查看與智能機器人連接的通訊端口號，如圖2-2所示，此處的端口號為COM5（各PC機的端口號可能不同） 。 圖2-2 通訊端口（4）在PC機上打開parasetup軟件

14、。在通訊設(shè)置選擇端口號，此處為COM5，并點擊連接。此時窗口下方應(yīng)顯示“已連接COM5” 。9 / 34圖2-3 通訊配置2.2 超聲波測距超聲波測距2.2.1 功能說明測量位于機器人前方障礙物距機器人的距離，并顯示在計算機屏幕上，或顯示在機器人 LCD 顯示屏上。2.2.2 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器，安裝在接口板”SR04”處，如圖 2-4 所示：圖 2-4 超聲波傳感器與智能機器人的連接 (2) 勾選傳感器設(shè)置中“超聲波測距”HC-SR04”項,如圖 2-5 所示，下裝傳感器配置至機器人，打開“演示實驗”中超聲波測距顯示，如圖 2-6 所示。10 /

15、34圖 2-5 超聲波測距傳感器配置圖 2-6 超聲波測距顯示功能選擇2.2.3 程序流程11 / 34圖 2-7 超聲波傳感器測距程序流程圖圖 2-8 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序流程圖圖 2-9 顯示距離程序流程圖 開開始始初始化計數(shù)器1清零計數(shù)器寄存器發(fā)射脈沖波，延時20us停止發(fā)射判斷是否接受到回波有：保持計時（等待回波）無：停止計時計算從發(fā)射到接受回波所用的時間將時間換算成距離并返回 距離值結(jié)束開始將數(shù)據(jù)以分米為單位，并將整數(shù)部分和小數(shù)部分分別存儲將數(shù)據(jù)以分米為單位，并將整數(shù)部分和小數(shù)部分分別存儲判斷超聲傳感器型號結(jié)束圖 2-7 超聲波傳感器測距流程圖 圖 2-8 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換流程圖12 / 34開始所

16、測數(shù)據(jù)是否發(fā)生變化開啟LCD顯示？更新要顯示的數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)送往計算機顯示結(jié)束將數(shù)據(jù)顯示在LCD上是否是否圖 2-9 顯示距離流程圖2.32.3 紅外線避障功能紅外線避障功能2.3.1 功能說明在行進過程中探測位于機器人左前方或右前方的障礙物并有效地避開障礙物繼續(xù)前進2.3.2 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為兩個紅外線避障傳感器，安裝在接口板”IR1” 、 ”IR2”處，如圖 2-10 所示：13 / 34圖 2-10 紅外避障傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中勾選“紅外避障傳感器（左） ” 、 “紅外避障傳感器（右）” ，將設(shè)置下裝到機器人中，如圖 2-11 所示

17、，并在“演示試驗”界面打開”紅外避障“，運行機器人，如圖 2-12 所示。圖 2-11 紅外避障傳感器配置14 / 34圖 2-12 紅外避障功能選擇2.3.3 實現(xiàn)方法機器人左右兩側(cè)各裝一個紅外線傳感器，分別控制左右兩側(cè)的電機，用于探測左前方與右前方的障礙物，若左前方有障礙物，則向左側(cè)電機發(fā)送信號，使左側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動，右側(cè)電機速度為零，機器人右轉(zhuǎn)；若右前方有障礙物，則向右側(cè)點擊發(fā)送信號，使右側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動，左側(cè)電機速度為零，機器人左轉(zhuǎn)；若左右兩側(cè)均有障礙物，則控制左側(cè)電機速度為零，右側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動，機器人左轉(zhuǎn)；若左右兩側(cè)均無障礙物則左右兩側(cè)電機均快速轉(zhuǎn)動。2.3.4 程序流程 程序流程圖如圖

18、 2-13 所示：15 / 34開始讀取是否有障礙物左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)左側(cè)有障礙物？右側(cè)有障礙物？左右都有障礙物？左右都無障礙物結(jié)束左側(cè)電機速度為零兩側(cè)電機速度均不為零是否是否是否圖 2-13 紅外避障程序流程2.42.4 超聲波避障功能超聲波避障功能2.4.1 功能說明利用超聲波傳感器避開機器人前方 2.2m 以的障礙物2.4.2 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用超聲波傳感器和兩個紅外避障傳感器，安裝在接口板”SR04”處，如圖 2-14 所示：16 / 34圖 2-14 超聲波傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中勾選“超聲波測距 HC-SR04“，將設(shè)置下裝到機器人中，如圖

19、 2-15 所示，并在“演示試驗”界面打開”超聲波避障“，運行機器人，如圖 2-16 所示。圖 2-15 超聲波避障傳感器配置17 / 34圖 2-16 超聲波避障功能選擇2.4.3 實現(xiàn)方法目的是利用超聲波傳感器探測障礙物的距離。當障礙物的距離大于 200cm時，保持小車原來的速度；當障礙物的距離小于 200cm 時，使左側(cè)電機的速度為零，右側(cè)電機的保持不變，從而避開障礙物。2.4.4 程序流程 程序流程圖如圖 2-17 所示開始障礙物是否在2米內(nèi)保持原速度前進右轉(zhuǎn)結(jié)束否是圖 2-17 超聲波避障程序流程18 / 342.52.5 超聲波超聲波+ +紅外線避障功能紅外線避障功能2.5.1 功

20、能說明同時啟用超聲波和紅外線傳感器，避開前方一定距離的障礙物。2.5.2 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器和兩個紅外避障傳感器，其安裝位置為接口板”SR04” 、 ”IR1” 、 ”IR2”處，如圖 2-18(a)、(b)所示：圖 2-18(a) 超聲波傳感器與智能機器人的連接圖 2-18(b) 紅外避障傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“超聲波測距 HC-SR04” 、 “紅外避障傳感器（左） ” 、 “紅外避障傳感器（右） ” ，將設(shè)置下裝到機器人中，如圖 2-19 所示，19 / 34并在“演示試驗”界面打開”超聲+紅外避障“，運行機器人

21、，如圖 2-20 所示。圖 2-19 紅外+超聲波避障傳感器配置20 / 34圖 2-20 紅外+超聲波避障功能選擇2.5.3 實現(xiàn)方法利用超聲波傳感器探測障礙物的距離，當距離大于 220cm 時，保持機器人全速行進；當距離小于 220cm 時，利用紅外線傳感器探測障礙物的方位，若位于左側(cè)，使左側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動，使右側(cè)電機停止轉(zhuǎn)動；若位于右側(cè)，使右側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動，使左側(cè)電機停止轉(zhuǎn)動；若兩側(cè)均有障礙物，使左側(cè)電機停止轉(zhuǎn)動，右側(cè)電機快速轉(zhuǎn)動；若障礙物位于正前方，使左右兩側(cè)電機慢速轉(zhuǎn)動。2.5.4 程序流程 程序流程圖如圖 2-21 所示低速前進低速前進是是否否是是否否是是否否是是否否是是否否是是高速

22、左轉(zhuǎn)高速左轉(zhuǎn)結(jié)束低速右轉(zhuǎn)低速右轉(zhuǎn)障礙距離大于障礙距離大于 1.5m 且且左右前方均無障礙左右前方均無障礙障礙距離小于障礙距離小于 1.5m 且且左右前方均無障礙左右前方均無障礙左右前方有障左右前方有障礙高速左轉(zhuǎn)高速左轉(zhuǎn)右前方有障右前方有障礙全速前進全速前進左前方有障左前方有障礙高速右轉(zhuǎn)高速右轉(zhuǎn)開始障礙距離大于障礙距離大于 2.2m 且且左右前方均無障礙左右前方均無障礙否否21 / 34圖 2-21 紅外+超聲波避障程序流程2.62.6 尋找火源尋找火源2.6.1 功能說明使機器人尋找周圍環(huán)境中的火源2.6.2 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用兩個火焰?zhèn)鞲衅?，安裝在接口板”Fir

23、e1” 、 ”Fire2”處，如圖 2-19 所示：圖 2-19 火焰?zhèn)鞲衅髋c智能機器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄗ螅?“、 “火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄓ遥?”將設(shè)置下裝到機器人中，如圖 2-20 所示，并在“演示試驗”界面打開”尋找火源“，運行機器人，如圖 2-21 所示。22 / 34圖 2-20 尋找火源傳感器配置圖 2-21 尋找火源功能選擇2.6.3 實現(xiàn)方法利用火焰?zhèn)鞲衅鞑杉車h(huán)境的信息，再將采集到的模擬信息通過 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量再進一步轉(zhuǎn)換成距離。若兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅鳒y得的距離均小于0.45m，則兩側(cè)電機速度均為零找到火源；若兩側(cè)距離大于 0.45m，且兩側(cè)

24、23 / 34距離差小于 0.1m，則兩側(cè)電機同速轉(zhuǎn)動，使智能機器人直線前進；若兩側(cè)距離大于 0.45m 且右側(cè)距離小于左側(cè)距離，保持右側(cè)電機轉(zhuǎn)速為零，左側(cè)電機保持轉(zhuǎn)動，機器人右轉(zhuǎn)，靠近光源；若兩側(cè)距離大于 0.45m 且右側(cè)距離大于左側(cè)距離，控制左側(cè)電機轉(zhuǎn)速為零，右側(cè)電機保持轉(zhuǎn)動，機器人左轉(zhuǎn)，靠近光源。2.6.4 程序流程 程序流程圖如圖 2-22 所示開始停止運動找到火源取兩側(cè)距離差k兩側(cè)距離火源均小于0.45m?兩側(cè)距離光源差小于0.1m?右側(cè)距離火源小于左側(cè)？左側(cè)距離火源小于右側(cè)？直線前進右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)結(jié)束是否是否是是否圖 2-22 尋找火源程序流程2.72.7 燈光控制燈光控制2.7.1

25、功能說明 機器人根據(jù)周圍環(huán)境的光線強度，控制燈光的亮度。2.7.2 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器該功能采用光線傳感器，安裝在接口板”Light”處，如圖 2-23 所示：24 / 34圖 2-23 光線傳感器與智能機器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“光線傳感器” ，將設(shè)置下裝到機器人中，如圖 2-24 所示，并在“演示試驗”界面打開“燈光控制” ，運行機器人，如圖 2-25 所示。圖 2-24 燈光控制傳感器配置25 / 34圖 2-25 燈光控制功能選擇2.7.3 實現(xiàn)方法 機器人采集周圍環(huán)境中的光線強度，并將采集到的模擬量由 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，通過比較環(huán)境光照強

26、度和設(shè)定的閾值來控制各盞燈的亮滅。2.7.4 程序流程 程序流程圖如圖 2-26 所示開始開啟一盞燈環(huán)境光線強度大于10小于20環(huán)境光線強度大于20小于50環(huán)境光線強度小于10同時開啟三盞燈開啟兩盞燈不開啟燈光結(jié)束圖 2-26 燈光控制程序流程26 / 342.82.8 尋線功能尋線功能2.8.1 功能說明讓機器人按照預(yù)定的軌跡行進。2.8.2 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器該功能采用灰度傳感器，安裝在接口板”Gray”處，如圖 2-27 所示：圖 2-27 灰度傳感器與智能機器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“灰度傳感器” ，將設(shè)置下裝到機器人中，如圖 2-28 所示。并在“演

27、示試驗”界面打開“尋線” ，運行機器人，如圖 2-29所示。27 / 34圖 2-28 尋線功能傳感器配置圖 2-29 尋線功能選擇28 / 342.8.3 實現(xiàn)方法利用灰度傳感器采集當下軌跡的灰度值，灰度傳感器如圖 2-30 所示。機器人不斷采集 5 個位置的灰度，根據(jù) 5 個位置的灰度值控制機器人的運動 。圖 2-30 灰度傳感器位置圖2.8.4 程序流程程序流程圖如圖 2-31 所示否是是開始位置 3 為黑全速前進位置 2 為黑高速左轉(zhuǎn)位置 4 為黑高速右轉(zhuǎn)位置 1 為黑高速左轉(zhuǎn)位置 5 為黑高速右轉(zhuǎn)正在高速左轉(zhuǎn)高速左轉(zhuǎn)正在高速右轉(zhuǎn)高速右轉(zhuǎn)正在全速前進左轉(zhuǎn)結(jié)束是是是是是是否否否否否否否圖 2-31 尋線程序流程圖29 / 34附錄：智能機器人傳感器變量匯總裝置使用變量變量類型變量圍變量訪問方式變量含義安裝說明溫度傳感器stTemp.t浮點型，精確到小數(shù)點后兩位只讀溫