MATLAB-SimMechanics機構(gòu)動態(tài)仿真

1、4.SimMechanics4.SimMechanics建模建模及機構(gòu)系統(tǒng)仿真及機構(gòu)系統(tǒng)仿真4.1 SimMechanics簡介4.2 SimMechanics模塊4.3 SimMechanics建模4.4 機構(gòu)動態(tài)仿真實例分析 SimMechanics是Matlab仿真中的一個工具箱，同時結(jié)合Simulink、Matlab的功能。利用SimMechanics模塊框圖對機構(gòu)運動進行建模和動態(tài)仿真。通過一系列關(guān)聯(lián)模塊來表示機構(gòu)系統(tǒng),在仿真時通過SimMechanics可視化工具將機構(gòu)系統(tǒng)簡化為機構(gòu)結(jié)構(gòu)的直觀顯示。4.2 SimMechanics4.2 SimMechanics模塊模塊 SimMe

2、chanics模塊組提供了建模的必要模塊，可以直接在Simulink中使用。SimMechanics支持用戶自定義的構(gòu)件模塊，可以設(shè)定質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量。通過節(jié)點聯(lián)接各個構(gòu)件來表示可能的相對運動，還可以在適當?shù)牡胤教砑舆\動約束、驅(qū)動力。4.2.1 剛體子模塊組（Bodies）4.2.2 約束與驅(qū)動模塊組（Constraints&Drivers）4.2.3 力單元模塊組（Force Elements）4.2.4 接口模塊組（Interface Elements）4.2.5 運動鉸模塊組（Joints）4.2.6 傳感器與激勵器模塊組（Sensors&Actuators）4.2.7 輔

3、助工具模塊組（Utilities）4.2.1 4.2.1 剛體子模塊組（剛體子模塊組（BodiesBodies）4.2.2 4.2.2 約束與驅(qū)動模塊組約束與驅(qū)動模塊組 （Constraints&DriversConstraints&Drivers）4.2.3 4.2.3 力單元模塊組（力單元模塊組（Force ElementsForce Elements）4.2.4 4.2.4 接口模塊組（接口模塊組（Interface ElementsInterface Elements）4.2.5 4.2.5 運動鉸模塊組（運動鉸模塊組（JointsJoints）4.2.6 4.2.6

4、傳感器與激勵器模塊組（傳感器與激勵器模塊組（Sensors&ActuatorsSensors&Actuators）4.2.7 4.2.7 輔助工具模塊組（輔助工具模塊組（UtilitiesUtilities）4.3 SimMechnics4.3 SimMechnics建模建模4.4 4.4 機構(gòu)動態(tài)仿真實例分析機構(gòu)動態(tài)仿真實例分析 本節(jié)將介紹一些簡單機械系統(tǒng)（如單擺、平面四連桿機構(gòu)）的建模及動態(tài)仿真。通過實例來熟悉建模、仿真的基本方法與步驟。 1.模型的建立 根據(jù)上述條件，建立的模型由一個機架模塊、一個旋轉(zhuǎn)鉸模塊、一個剛體模塊、一個環(huán)境模塊、一個鉸傳感器模塊、一個示波器模塊、一個混路器模塊以及一個XY相圖模塊構(gòu)成。從它們各自的庫中添加至danbai.mbl的模型窗口中。（如下圖所示） 復(fù)制一個新坐標刪除選中坐標上移坐標下移坐標 2.運行仿真及運動可視化重心坐標重心坐標系C