FANUC機器人操作說明書

1、FANUe機器人操作說明書重朋幀目生產(chǎn)銭上海奧特博格汽車工程有限公司目錄第一章：設備指示燈、按鈕開關(guān)說明 5:PLe從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān) 5:PLe從站三色燈狀態(tài) 6:機器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān) 7:機器人示教器按鈕開關(guān) 8:水汽面板按鈕開關(guān)介紹 19:機器人示教器狀態(tài)欄介紹 11:機器人控制柜及從站箱介紹 12第二章：系統(tǒng)自動操作說明 15:系統(tǒng)啟動步驟 15:系統(tǒng)自動運行條件 17:系統(tǒng)自動運行步驟 18第三章：機器人在焊接時被中斷后的再啟動 18:系統(tǒng)急停后的再啟動步驟 18:停止后的再啟動步驟 19:安全門被打開后的再啟動 19第四章：系統(tǒng)作業(yè)程序 20:主程序 20:子程序

2、20第五章：安全操作規(guī)范 22第六章：系統(tǒng)通訊 20附表： 23機器人信號表 23、八 、,刖言第一章 設備指示燈、按鈕開關(guān)說明在使用以下所述設備上的按鈕、開關(guān)時，必須要明白這些按鈕、開關(guān)的使用方法及作用。以免造成設備的損壞！、PLC從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)：AlR OK （氣壓正常指示燈）：機器人檢測氣壓正常則此指示燈常亮FLoW OK水流正常指示燈）：機器人檢測水流正常則此指示燈常亮Timer Alarm（ 焊機報警指示燈 ） ：機器人檢測焊機有無報警，有則此指示燈亮START機器人啟動）：機器人啟動（手動）按鈕。在自動運行下，請勿操作此按鈕啟動FAULT/HOLD故障/暫停按鈕）:機器

3、人暫停按鈕，按下此按鈕后，機器 人減速停止，指示燈亮、PLC從站三色燈狀態(tài):、機器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)：1、手/自動模式開關(guān)：此開關(guān)共有三個檔位-AUTO當為自動模式、T1為手動慢速模式、 T2 為手動全速模式2、FAULT RESET報警復位）：在機器人控制柜出現(xiàn)報警情況下，操作此按鈕消除報警3、CYCLESTART循環(huán)啟動）：機器人在進入運行狀態(tài)時，此按鈕燈常亮4、FAULT異常報警）:機器人出現(xiàn)故障時此指示燈常亮5、POWER（力接通）:機器人控制柜接通電源并正確啟動后，此指示 燈常亮6、EMERGENCYoP緊急停止）:按下此按鈕后，機器人立即停止，此時FAULT燈亮?；謴头椒轫?/p>

4、時針選裝此按鈕，并按下FAULT RESET按鈕、機器人示教器按鈕開關(guān)：ON/OFF開關(guān)：示教器有效/無效開關(guān)，機器人自動運行前須將此開關(guān)置OFF狀態(tài)急停 ：與控制柜上急停按鈕功能相同。按下此按鈕，機器人立即停止DEADMAN SWitCh示教器使能按鈕，手動操作機器人時，需按下并保持此按鈕、水汽面板按鈕開關(guān)介紹： ：氣閥開關(guān)。順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之打開 ：氣體流量計。顯示當前通過的氣體流量值 ：進水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉 ：回水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉 ：回水流量計。顯示當前通過的回水水流大小。正常情況下，顯示數(shù)值應大于等于，如果在自動焊接過程中，顯示數(shù)值過小或為 0，應

5、立即清洗濾網(wǎng)、機器人示教器狀態(tài)欄介紹： 、SteP :單步。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人動作方式為連續(xù)動作。 指示燈為黃色時， 機器人動 作方式為單步動作 通過操作示教器上“ STEP按鈕，可 改變機器人動作方式 、HoId :暫停。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人狀態(tài)為正常。指示燈為黃色時，機器人處于暫停狀 態(tài)，需解除暫停狀態(tài)才可自動運行 、Weld：焊接。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時,機器人可焊接。指示燈為黃色時，機器人只有焊接動作， 并無焊接電流，需解除焊接無效設置 、 Fault ：指示燈有綠色和紅色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人

6、狀態(tài)為正常。指示燈為紅色時，機器人處于故障狀態(tài)， 需解除故障才能自動運行 、報警提示欄：該行顯示內(nèi)容為機器人當前故障信息，可根據(jù)該信息查找故障原因，解除故障 、速度倍率：根據(jù)倍率來確定最高速度的比率通過操作示教器上“”、“”按鈕可改變機器人速度倍率、機器人控制柜及從站箱介紹：機器人控制柜內(nèi)部介紹：從站箱內(nèi)部介紹:第二章系統(tǒng)自動操作說明、系統(tǒng)啟動步驟：機器人控制柜的啟動電源開關(guān)：順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)， 機器人控制柜通電， 操作面板上 POWER指示燈亮，機器人啟動成功外圍設備的啟動POWER外圍設備包括焊機等其它設備。電源開關(guān)：順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，焊機控制柜通電，焊機面板上指示燈亮，外圍設備啟動成功、

7、系統(tǒng)自動運行條件系統(tǒng)自動運行條件是指機器人在進入循環(huán)工作之前，需要滿足的條件，每次解決故障后都應及時將機器人調(diào)整到滿足自動運行的狀態(tài)。1、系統(tǒng)電源成功接通2、機器人和PLC無故障報警3、示教器開關(guān)為 OFF4、控制柜手 / 自動模式為 AUTO5、機器人沒有正在執(zhí)行中的程序6、機器人信號狀態(tài)為預設值狀態(tài)。具體操作為：手動示教機器人，運行程序名為 RESET ALL I/O 程序、系統(tǒng)自動運行步驟：請嚴格按照此步驟進行操作，改變順序可能會造成撞槍等嚴重后果！1、當前工位所有機器人處于作業(yè)原點。如不在原點需手動操作機器人回到作業(yè)原點，將示教器開關(guān)置 OFF狀態(tài)2、確認解除機器人所有報警，示教器及控

8、制柜操作面板上報警指示燈為熄滅狀態(tài)3、 當前工位所有機器人滿足第1、2條條件下，PLC向機器人發(fā)出啟動信號，自動運行開始至結(jié)束，進入循環(huán)作業(yè)第三章 機器人在焊接時被中斷后的再啟動、系統(tǒng)急停后的再啟動步驟通過拍下控制柜或者示教器上的急停按鈕， 可以實現(xiàn)機器人的立即停 止。在設備或人員發(fā)生安全隱患時， 需要通過立即拍下急停按鈕來保 證設備或人員的安全。1. 系統(tǒng)急停后，根據(jù)示教器上報警提示欄的報警信息，查找對應 的急停按鈕，排除故障，解除警報2.按下機器人控制柜上FAULT RESE按鈕，消除報警3. 確認示教器上光標所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站STAR按鈕，此機器人重新恢復工作。、

9、停止后的再啟動步驟停止是指通過從站箱上的FAULT/HOL按鈕或者示教器上的HoLD健來 實現(xiàn)機器人的減速停止。 需要注意的是： 以上兩種方法都不能使機器 人立即停止， 所以不能作為緊急情況下的保護措施。 但此方法的優(yōu)點 在于不會使機器人因高速運動中立即停止而發(fā)生劇烈的抖動現(xiàn)象， 在 確保設備和人員無安全隱患的前提下， 通過此種方法來實現(xiàn)機器人的 停止而不會對機器人造成損害。1. 查找并解除使機器人暫停的原因2. 按下機器人控制柜上FAULT RESE按鈕，消除報警3確認示教器上光標所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站START按鈕，此機器人重新恢復工作。、安全門被打開后的再啟動1. 安

10、全門打開后，機器人發(fā)出安全警報，將安全門關(guān)閉到位。2. 按下機器人控制柜上FAULT RESE按鈕，消除報警3. 確認示教器上光標所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC 從站START按鈕，此機器人重新恢復工作。第四章系統(tǒng)作業(yè)程序、主程序用RSF或 PNS命名的程序為自動運行程序（主程序），可以有多個。PLe根據(jù)啟動信號選擇需要啟動的程序程序說明RSR0101焊接主程序RSR0103修模主程序RSR0104換電極冒主程序、子程序除主程序以外的程序為子程序，主要為焊接、修模等一些服務程序。程序說明G1_G2_T0_DRESS1、2號槍起修模程序G1_G2_T0_SERVICE1、2號槍起換電極冒

11、程序GUN1_TO_DRESS1號槍修模程序GUN1_TO_SERVICE1號槍換電極冒程序GUN2_TO_DRESS2號槍修模程序GUN2_TO_SERVICE2號槍換電極冒程序MB030_GUN1MB030X位1號槍焊接程序MB030_GUN2MB030X位2號槍焊接程序PICK_GUN11號槍抓槍程序PICK_GUN22號槍抓槍程序PUT_GUN11號槍放槍程序PUT_GUN22號槍放槍程序RESET_ALL_IO復位信號程序USER_ALARM用戶報警程序（機器人不在原點）USER_ALARM2用戶報警2程序（請求運行程序名與當前啟動程序名不致）第五章 安全操作規(guī)范1、請不要帶著手套操作示教器和操作盤2、在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控 制機會3、在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢4、要預先考慮好機器人避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受 干涉5、機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜志等6、須知道所有會左右機器人移動