精選機器人技術試題及答案資料word

1、精選機器人技術試題及答案資料word第1章緒論1、國際標準化組織ISO對機器人的定義是什么國際標準化組織ISQ給出的機器人定義較為全面和準確,其涵義為：機器人的動作機構具有類似于人或其他生物體某些器官肢體、感官等的功能；機器人具有通用性,工作種類多樣,動作程序靈活易變；機器人具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學習等；機器人具有獨立性,完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預.2、工業(yè)機器人是如何定義的工業(yè)機器人是指在工業(yè)中應用的一種能進行自動限制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機,能搬運材料、工件或操持工具,用以完成各種作業(yè).且這種操作機可以固定在一個地

2、方,也可以在往復運動的小車上.3、按幾何結構,機器人可分為那幾種直角坐標型圓柱坐標型球坐標型關節(jié)坐標型4、機器人的參考坐標系有哪些全局參考坐標系關節(jié)參考坐標系工具參考坐標系5、什么是機器人的自由度和工作空間機器人的自由度DegreeofFreedom,DOF=是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標系能夠獨立運動的數(shù)目,但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度.自由度是機器人的一個重要技術指標,它是由機器人的結構決定的,并直接影響到機器人是否能完成與目標作業(yè)相適應的動作.機器人的工作空間WorkingSpacR是指機器人末端上參考點所能到達的所有空間區(qū)域.由于末端執(zhí)行器的形狀尺寸是多種多樣的,為真實反映機器人的

3、特征參數(shù),工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域.第2章1、機器人系統(tǒng)由哪三局部組成答：操作機、驅動器、限制系統(tǒng)2、什么是機器人的操作機分為哪幾局部答：機器人的操作機就是通過活動關節(jié)轉動關節(jié)或移動關節(jié)連接在一起的空間開鏈機構,主要由手部、腕部、臂部和機座構成.3、簡述機器人手部的作用,具分為哪幾類答：作用：機器人的手部又稱為末端執(zhí)行器,它是機器人直接用于抓取和握緊或吸附工件或操持專用工具如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等進行操作的部件,它具有模仿人手動作的功能,并安裝于機器人手臂的最前端.分類：1.機械夾持式手2.吸附式手3.專用手4.靈巧手4、機器人機械夾持式手按手爪的運動方式分為哪兩種各有何典型

4、機構答：按手爪的運動方式分為回轉型和平移型.平移型可分兩類：它分為直線式和圓弧式兩種.典型機構：a齒輪齒條式b螺母絲杠式c凸輪式d平行連桿式.回轉型典型：a楔塊杠桿式b滑槽杠桿式c連桿杠桿式d齒輪齒條式e自重杠桿式5、機器人吸附式手分為哪兩種各有何特點答：根據吸附力的產生方法不同,將其分為：氣吸式,磁吸式1氣吸式:氣吸式手是利用吸盤內的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來工作的,根據壓力差形成的原理不同,可分為：a擠壓排氣式b氣流負壓式c真空抽氣式2磁吸式:磁吸式手是利用磁場產生的磁吸力來抓取工件的,因此只能對鐵磁性工件起作用鋼、鐵等材料在溫度超過723c時就會失去磁性,另外,對不允許有剩磁的工

5、件要禁止使用,所以磁吸式手的使用有一定的局限性.根據磁場產生的方法不同,磁吸式手可分為：a永磁式b勵磁式6、什么是機器人的換接器有何作用答：換接器一般由兩局部組成：換接器插座和接器插頭,它們分別裝在機器人的手部和機器人的腕部,能夠使機器人快速自動的更換手部.7、機器人腕部的作用是什么有哪些典型機構答：作用：改變或調整機器人手部在空間的姿態(tài)方向,并連接機器人的手部和臂部.2自由度：分別為回轉x俯仰y偏擺z由三個回轉關節(jié)組合而成.典型機構：1液壓擺動缸2輪系機構一2自由度誘導運動、輪系機構一2自由度差動式、輪系機構一3自由度正交、斜交8、機器人柔順腕部結構的作用是什么柔順裝配有那兩種方法如何實現(xiàn)答

6、：作用：消除機器人在進行裝配作業(yè)時的裝配誤差,裝配誤差：角度誤差位置誤差實現(xiàn)：主動柔順一一邊檢測,邊修正.被動柔順角度誤差一一回轉運動-回轉機構位置誤差一一平移運動-平移機構9、機器人臂部的作用是什么實現(xiàn)兩種運動方式的典型機構有哪些答：作用：改變機器人手在空間的位置.2關節(jié)類型：平移關節(jié)和回轉關節(jié).機器人臂部的伸縮、升降和縱橫向的移動均屬于平移運動,其實現(xiàn)的典型機構主要有：1活塞油缸、活塞氣缸2齒輪齒條機構3絲杠螺母機構4曲柄滑塊機構5凸輪機構機器人臂部回轉運動常用的典型機構有：1油馬達、氣馬達、擺動液壓缸2各種輪系機構3齒條齒輪機構4滑塊曲柄機構5活塞缸加連桿機構機器人臂部的俯仰運動10、機

7、器人機座的作用是什么可分為哪兩類答：作用：支承著機器人自身重量及作業(yè)時的負載.分類：固定式和移動式11、機器人的機構簡圖如何繪制機器人的機構運動簡圖是為了用簡潔的線條和符號來表達機器人的各種運動及結構特征.在國標GB/T12643-90中規(guī)定了機器人有關的各種運動功能的圖形符號.55頁5612、機器人常見的驅動器有哪些答：驅動器是用來驅動機器人操作機工作的動力裝置.常見的驅動器主要有電動驅動器、液壓驅動器和氣動驅動器.13、機器人電動驅動器有哪幾種答：電動驅動器是利用電能來實現(xiàn)旋轉運動的驅動器,常見主要有：步進電機steppingmotor、直流DC伺服電機、交流AC伺服電機、直接驅動電機14

8、、直接驅動DD電機有何特點有幾種類型答：DD電機沒有減速器,但要求能提供大輸出轉矩推力,可控性好.它被廣泛地應用于裝配SCARA機器人、自動裝配機、加工機械、檢測機器及印刷機械等.DD電機的類型：轉動型DD電機分為：HB型轉動DD電機和VR型轉動DD電機、直線型DD電機、平面型DD電機15、機器人限制系統(tǒng)的組成包括哪些局部答：機器人的限制系統(tǒng)主要是由硬件系統(tǒng)、限制軟件、輸入/輸出設備、傳感器等構成.硬件包括限制器、執(zhí)行器、伺服驅動器.軟件包括各種限制算法.Ppt8616、機器人傳感器如何分類方式和種類有哪些答：傳感器的主要作用就是給機器人輸入必要的信息.根據輸人信息源是位于機器人的內部還是外部

9、,傳感器可以分為兩大類：一類是為了感知機器人內部的狀況或狀態(tài)的內部測量傳感器簡稱內傳感器.它是在機器人本身的限制中不可缺少的局部,雖然與作業(yè)任務無關,卻在機器人制作時將其作為本體一個組成局部,并進行組裝；另一類是為了感知外部環(huán)境的狀況或狀態(tài)的外部測量傳感器簡稱外傳感器.它是機器人適應外部環(huán)境所必需的傳感器,根據機器人作業(yè)的內容.分別將其安裝在機器人的頭部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等.Ppt888917、機器人最根本的限制方法有哪些答：1關節(jié)的運動限制及轉矩力限制2軌跡限制3利用傳感器反應的運動調整18、機器人軌跡限制的兩種方式是什么答：如果要求機器人沿著一定的目標軌跡運動那么是軌跡限制.對

10、于工業(yè)生產線上的機械臂,軌跡控制常用示教再現(xiàn)方式.示教再現(xiàn)分兩種：點位限制PTP,用于點焊、更換刀具等情況；連續(xù)路徑限制CP,用于弧焊、噴漆等作業(yè).如果機器人本身能夠主動地決定運動,那么可經常使用路徑規(guī)劃加在線路徑跟蹤方式進行限制.19、機器人的現(xiàn)代限制方法有哪些答：1自適應限制自適應限制分為模型參考自適應限制和校正自適應限制2智能限制技術智能機器人系統(tǒng)具有以下特征模型的不確定性；系統(tǒng)的高度非線性；限制任務復雜性.學習控制是人工智能技術應用到機器人領域的一種智能限制方法.已提出多種機器人限制方法,如模糊控制、神經網絡限制、基于感知器的學習限制、基于小腦模型的學習限制等.除了上述限制方法之外,人

11、們也正在模仿生物體的限制機理,研究仿生型的而非模型的限制法,目前基于神經振子所生成和引入的節(jié)奏模式已經實現(xiàn)了穩(wěn)定的四足機器人、雙足機器人的步行限制,基于行為的限制方法已和集中式限制方法相結合,應用到足球機器人的限制系統(tǒng)中.20、機器人系統(tǒng)設計的根本原那么有哪些答：機器人系統(tǒng)是一個典型的完整機電一體化系統(tǒng),是一個包括機械結構、限制系統(tǒng)、傳感器等的整體.對于機器人這樣一個結合了機械、電子、限制的系統(tǒng),在設計時首先要考慮的是機器人的整體性、整體功能和整體參數(shù),然后再對局部細節(jié)進行設計.限制系統(tǒng)設計優(yōu)先于機械結構設計理論設計優(yōu)先于實際設計原那么：設計機器人之初,首先考慮的是機器人要實現(xiàn)的功能,然后根據

12、功能要求來設計機器人的性能參數(shù).限制系統(tǒng)的設計更多的是對現(xiàn)有資源的整合和集成,總體方案設計完成之后,先確定限制系統(tǒng)的根本方案,在進行理論推導及實驗仿真等驗證是否滿足設計要求后,根據限制硬件的尺寸才能進行機械結構設計.這一設計原那么的缺點是機械設計局部放在最后,機械加工周期影響了機器人的總體研制進度,總體設計周期比擬長.21、機器人系統(tǒng)設計分為哪三個階段答：1總體方案設計2詳細設計3制造、安裝、調試和編寫設計文檔第三章1,什么是齊次坐標與直角坐標有何區(qū)別30312齊次變換矩陣的意義是什么373,聯(lián)合變換與單步變換的關系是什么4344454齊次變換矩陣,如何計算逆變換矩陣50-575機器人運動學解

13、決什么問題什么是正問題和逆問題26機器人的坐標系有哪些如何建立107建立運動學方程需要確定哪些參數(shù)如何區(qū)分關節(jié)變量66-688第一種和第二種桿件坐標系下,相鄰桿件位姿矩陣計算有何區(qū)別81-989機器人運動學方程的正解和逆解有何特征各應用在什么場合逆解如何計算100-10110-11141-142第四章1.機器人動力學解決什么問題什么是動力學正問題和逆問題2-32什么是牛頓方程什么是歐拉方程有何作用11-143什么是慣性張量矩陣如何計算4正向遞推的作用是什么分哪幾步實現(xiàn)5反向遞推的作用是什么分哪幾步實現(xiàn)6正向遞推和反向遞推的初始條件各是什么當考慮桿件自重或手部負載為重物時,正向遞推初始條件有何變

14、化7寫出機器人動力學模型,并簡述各項的含義889第五章1、限制系統(tǒng)的兩大功能是什么1、示教再現(xiàn)功能2、運動限制功能2、簡述兩種限制方式及其技術指標.8-93、簡述限制系統(tǒng)的組成及各個局部的作用.12-214、示教再現(xiàn)限制如何實現(xiàn)影響示教和記憶的因素有哪些225、運動限制如何實現(xiàn)可分為哪兩步29-316、什么是軌跡規(guī)劃不同限制方式下各在什么坐標空間進行33-347、點位限制PT?下的軌跡規(guī)劃如何實現(xiàn)358、連續(xù)軌跡限制CP下的軌跡規(guī)劃如何實現(xiàn)579、關節(jié)運動伺服限制方法有哪些各有何特點75-80-9010、11-133第1章緒論重點掌握：1、工業(yè)機器人的定義國標.國際標準化組織ISQ給出的機器人

15、定義較為全面和準確,其涵義為：1機器人的動作機構具有類似于人或其他生物體某些器官肢體、感官等的功能；2機器人具有通用性,工作種類多樣,動作程序靈活易變；3機器人具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學習等；4機器人具有獨立性,完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預.2、工業(yè)機器人的分類.1按機器人開展時期分類：第一代機器人可以追溯到70年代,那時的機器人是由固定的、非程序限制的、無感應器的電子機械設備,主要以示教再現(xiàn)方式工作；第二代機器人誕生于80年代,內置了感應器和由程序限制的限制器,通過反應限制,使機器人能在一定程度上適應環(huán)境的變化；第三代機器人是90年代以來到迄今為止創(chuàng)

16、造的機器人.這種機器人帶有多種傳感器,可以進行復雜的邏輯推理、判斷及決策；第四代機器人還在研發(fā)中,預計具備人工智能、自我復制、自動組裝和尺寸像納米一樣大小等特點.2按機器人幾何結構分類：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型3按機器人驅動方式分類：電力驅動、液壓驅動、氣壓驅動、新型驅動4按應用環(huán)境分類：工業(yè)機器人、特種機器人5按限制方式分類：非伺服限制機器人、伺服限制機器人3、工業(yè)機器人的坐標系、自由度和工作空間定義：參考坐標系是用來表示機器人旋轉、移動等運動的坐標系.通常使用的有三種：a,全局參考坐標系b,關節(jié)參考坐標系c,工具參考坐標系a全局參考坐標系是一種通用的坐標系,由X,Y和Z

17、軸所定義.其中機器人的所有運動都是通過沿三個主軸方向的同時運動產生的.這種坐標系下,不管機器人處于何種位姿,運動均由三個坐標軸表示而成.這一坐標系通常用來定義機器人相對于其他物體的運動、與機器人通信的其他部件以及機器人運動路徑.b關節(jié)參考坐標系是用來表示機器人每一個獨立關節(jié)運動的坐標系.機器人的所有運動都可以分解為各個關節(jié)單獨的運動,這樣每個關節(jié)可以單獨限制,每個關節(jié)的運動可以用單獨的關節(jié)參考坐標系表示.c工具參考坐標系是用來描述機器人末端執(zhí)行器相對于周連在末端執(zhí)行器上的坐標系的運動.由于本地坐標系是隨著機器人一起運動的,從而工具坐標系是一個活動的坐標系,它隨著機器人的運動而不斷改變,因此工具

18、坐標系所表示的運動也不相同,這取決于機器人手臂的位置以及工具坐標系的姿態(tài).機器人的自由度DegreeofFreedom,DOF是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標系能夠獨立運動的數(shù)目,但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度.自由度是機器人的一個重要技術指標,它是由機器人的結構決定的,并直接影響到機器人是否能完成與目標作業(yè)相適應的動作機器人的工作空間WorkingSpace是指機器人末端上參考點所能到達的所有空間區(qū)域.由于末端執(zhí)行器的形狀尺寸是多種多樣的,為真實反映機器人的特征參數(shù),工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域.第2章機器人系統(tǒng)及設計方法重點掌握：1、機器人的系統(tǒng)組成.操作機、驅動器、限制系統(tǒng)2

19、、手部的作用和分類.作用：機器人的手部又稱為末端執(zhí)行器,它是機器人直接用于抓取和握緊或吸附工件或操持專用工具如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等進行操作的部件,它具有模仿人手動作的功能,并安裝于機器人手臂的最前端.分類：1.機械夾持式手2.吸附式手3.專用手4.靈巧手3、機械夾持式手和吸附式手.4、手腕的作用及其三個自由度.作用：改變或調整機器人手部在空間的姿態(tài)方向,并連接機器人的手部和臂部.自由度：分別為回轉x俯仰y偏才iz由三個回轉關節(jié)組合而成.5、柔順手腕的作用及裝配誤差及消除方法.作用：消除機器人在進行裝配作業(yè)時的裝配誤差,裝配誤差：角度誤差位置誤差實現(xiàn)：主動柔順一一邊檢測,邊修正.被動柔順角度

20、誤差一一回轉運動-回轉機構位置誤差一一平移運動-平移機構被動柔順一一典型結構6、手臂的作用.作用：改變機器人手在空間的位置.7、操作機的機構簡圖.55-568、機器人系統(tǒng)設計的根本原那么.機器人系統(tǒng)是一個典型的完整機電一體化系統(tǒng),是一個包括機械結構、限制系統(tǒng)、傳感器等的整體.對于機器人這樣一個結合了機械、電子、限制的系統(tǒng),在設計時首先要考慮的是機器人的整體性、整體功能和整體參數(shù),然后再對局部細節(jié)進行設計.1機器人設計的整體性原那么2限制系統(tǒng)設計優(yōu)先于機械結構設計理論設計優(yōu)先于實際設計原那么：9、機器人系統(tǒng)設計的三個階段.1總體方案設計2詳細設計3制造、安裝、調試和編寫設計文檔第3章機器人運動學

21、重點掌握：一、齊次坐標變換及其運算1 、齊次變換矩陣的意義；2 、單步變換的齊次變換矩陣；3 、多步變換的齊次變換矩陣；4 、齊次變換的逆變換.二、運動學方程的建立及其求解1 、建立坐標系；2 、確定參數(shù)；3 、相鄰桿件的位姿矩陣；4 、建立運動學方程.5 、運動學方程的正解和逆解.第4章機器人動力學重點掌握：1、關節(jié)承受的力和力矩與關節(jié)驅動力矩的關系.2、動力學模型及其各項含義.3、牛頓方程、歐拉方程.4、正向遞推步驟及其計算公式.5、反向遞推步驟及其計算公式.6、遞推的初始條件.第5章機器人限制系統(tǒng)重點掌握：1、限制系統(tǒng)的兩大功能.1示教再現(xiàn)功能2運動限制功能2、限制系統(tǒng)的組成及其各個局部

22、的作用.3、示教再現(xiàn)限制過程及示教與記憶的相關知識.4、運動限制的兩個步驟.限制步驟：第一步：關節(jié)運動伺服指令的生成,即將機器人手部在空間的位姿變化轉換為關節(jié)變量隨時間按某一規(guī)律變化的函數(shù).這一步一般可離線完成.第二步：關節(jié)運動的伺服限制,即采用一定的限制算法跟蹤執(zhí)行第一步所生成的關節(jié)運動伺服指令,這是在線完成的.5、軌跡規(guī)劃及其實現(xiàn)方法：（1） 軌跡規(guī)劃的概念：機器人關節(jié)運動伺服指令的軌跡規(guī)劃生成方法是指根據作業(yè)任務要求的機器人手部在空間的位姿、速度等運動參數(shù)的變化,通過機器人運動學方程的求解和各種插補運算等數(shù)學方法最終生成相應的關節(jié)運動伺服指令.*示教再現(xiàn)限制生產方法一一示教生成（2） P

23、TP下的軌跡規(guī)劃步驟：第一步：由手的位姿得到對應關節(jié)的位移；第二步：不同點對應關節(jié)之間位移的運動規(guī)劃；第三步：由關節(jié)運動變化計算關節(jié)驅動力矩.（3） CP下的軌跡規(guī)劃步驟：第一步：連續(xù)軌跡離散化.第二步：PTP下的軌跡規(guī)劃.6、關節(jié)伺服驅動限制方法.1基于前饋和反應的計算力矩的限制方法注意：前饋指的是加速度,反應指的是速度和位移.2線性多變量限制方法3自適應限制4自學習限制迭代自學習限制重復自學習限制最新FANUCM器人操作指南FANUC機器人操作指南1機器人程序FANUCL器人程序分為TP、MACROCARELJL種類型.TP為一般程序,用示教器可以創(chuàng)立、編輯、刪除.需要時宏程序也可在示教器

24、上創(chuàng)立、編輯、刪除.StyleX,標準見表1-1.,帶！的語句為程序中的注釋MARCO；宏程序,在設備調試完成后一般無需添加和編輯,CARE西系統(tǒng)自帶程序,操作者沒有編輯權限.1.1 Fanuc機器人使用Style方式調用程序,主程序名即為1: !STYLE10:CARRIEDSERVOWELD;2: !*：3: !SAICMotor;4: !StationRBS010-Robot1;5: !PROGRAMW261;6: !*；7: !ECHOSTYLE;8: TIMER1=RESET;9: TIMER1=START;10: GO1:ManualStyleSelect=10;11: RESET

25、WS1;12: CALLPOUNCE1;13: CALLS10PROC1;14: RUNCAP_WEAR;15: MOVETOHOME;16: TIMER1=STOP;17: WAIT(F1:CapwearComplete)表1-1機器人Style程序標準廳p根本用途機器人程序名0notvalidN/A1CommonSTYLE012Division#1STYLE023Division#2STYLE034Division#3STYLE045Division#4STYLE056Platform#1CommonSTYLE067Platform#1Division#1STYLE078Platform#

26、1Division#2STYLE089Platform#1Division#3STYLE0910Platform#1Division#4STYLE1011Platform#2CommonSTYLE1112Platform#2Division#1STYLE1213Platform#2Division#2STYLE1314Platform#2Division#3STYLE1415Platform#2Division#4STYLE1516Platform#3CommonSTYLE1617Platform#3Division#1STYLE1718Platform#3Division#2STYLE181

27、9Platform#3Division#3STYLE1920Platform#4Division#4STYLE2021Platform#4CommonSTYLE2122Platform#4Division#1STYLE2223Platform#4Division#2STYLE2324Platform#4Division#3STYLE2425Platform#4Division#4STYLE2526ToolChangeSTYLE2627CapChangeSTYLE2728TipAlignSTYLE2829Process1TipMaintenanceSTYLE2930Process2TipMain

28、tenanceSTYLE3031RepairSTYLE311.2焊接子程序S(X)PROC(X商名,如S10PROC1其中S10代表被STYLE10調用,PROCfP為接PROCESS1：!*：2:!STYLE10:PROCESS1;3：產*：4: !SAICMotor;5: !StationRBS010Robot1;6: PROGRAMW261;7:8:!*;!BEGINPROCESS-PATHSEGMENT;9: SETSEGMENT(50);10: UTOOL_NUM=1;11: UFRAME_NUM=0;12: PAYLOAD1;13:JP1100%CNT100;14:JP2100%C

29、NT100;15:JP3100%CNT100;.16:JP4100%CNT50;焊點號,將機器人光標移到P兇上,點擊17:JP5100%CNT50;ENTER鍵即可編輯.18:LP6:w261bs11152000mm/secFINE:SP0Tsd=10,p=2,s=2,ed=10;、焊接指令,SD指焊槍焊接開始前電極帽距19:JP7100%CNT50;板材距離,ED指焊接完成時電極帽翻開距.板材距離；P指壓力號；S指焊接程序號.87:LP72:w261bs12452000mm/secFINE:SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10;88:JP73100%CNT80;89:JP74100

30、%CNT100;90:JP75100%CNT100;91:JP76100%CNT100;92:JP77100%CNT100;93: !ENDPROCESS-PATHSEGMENT;94: SETSEGMENT(63);SEGMENTX為機器人路徑代碼,其標準見表1-2.表1-2機器人SEGMENT準SEGMENT用途0Unknown1Pounce2HometoRepair3RepairtoHome4Process1TipDress/Purge5Process2TipDress/Purge6CapChange7Spare8Spare9Spare10-13Pick1PathSegments14-1

31、7Pick2PathSegments18-21Pick3PathSegments22-25Pick4PathSegments26-29Pick5PathSegments30-33Drop1PathSegments34-37Drop2PathSegments38-41Drop3PathSegments42-45Drop4PathSegments46-49Drop5PathSegments50-54Process1PathSegments55-59Process2PathSegments60-61Spare62ToolClear63AllClear1.3POUNC的焊接準備位置,一般所有車型共用一

32、個POUNC口果焊接子程序的開始位置相差較大那么可以分開設定例如RBS010兩個工裝位于機器人兩側,設定了兩個POUNCEPOUNC位置設定一般滿足以下幾個條件：A.機器人到POUNC覽置時不與任何工裝運動干預,即在工裝運動時機器人可以提前到POUNC覽置,待工裝運動完成機器人開始執(zhí)行PROCES屣序.B.為保證機器人能直接從POUNCE1回HOMEPOUNC已置一般只有一點,即HOMEPOUNCE有中間軌跡.dI*2: !PATHFROMHOMETOPOUNCE;3: !*;4: PAYLOAD1;5: UFRAME_NUM=0;共用一個POUNCE時,UTOOL_NUM必須為0.6: UT

33、OOL_NUM=0;7: SETSEGMENT(1);8:JP1100%FINE;9:ATPOUNCE;1.4 CAP_WEAR機器人電極帽補償程序.機器人在焊接過程中電極帽會有損耗,導致零位不準,所以在焊接完成后伺服槍會執(zhí)行電極帽補償程序,將零位作適當偏移,保證零位的準確.CAP_WEA曲機器人自帶程序,無需編輯.1.5 MOV_HOME為機器人返回HOME程序,程序中直接使用位置存放器PR口,機器人HOME位置設定好后即可使用,無需在程序中編輯.1:2:3:4:5:6:7:!*：!MACROMOVETOHOME;!*,；!MOVINGTOHOMEPOSITION;!;CALLGET_HOM

34、E;8:JPR1:HOME100%FINE;1.6MOV_REPR為機器人維修位置程序,在維修位置焊槍冷卻水會被自動切斷,方便更換電極帽,當維修結束時機器人返向HOME后冷卻水會自動翻開.1:2:3:4:5:6:7:8:9:!*;!MACROREPAIR;5!ForServogunONLY;!*;GO1:ManualStyleSelect=31;SETSEGMENT(2);5UTOOL_NUM=1;10: UFRAME_NUM=0;11: MESSAGEPROGRAMPATHTOREPAIR;12:WATEROFF113:LP1500mm/secFINE14:;15:REQUESTCONTIN

35、UE切斷冷卻水16: MOVETOHOME;17: RESETWS1;恢復冷卻水18: SETSEGMENT(3);1.7TD_PROC為電極帽修磨程序,電極帽修磨分為更換新電極帽和原電極帽兩種情況.電極帽修磨時調用#60-#63四套焊接程序,其中新電極帽修磨使用#62和#63,#61和#63用于第二把槍的修磨.修磨電極帽時必須保證冷卻水正常,并且焊槍STROC的翻開狀態(tài).1:2:3:4:5:6:7:8:9:MESSAGETIPDRESSPROCESS1;5!ECHOSTYLEANDOPTION;5GO1:ManualStyleSelect=29;5SETSEGMENT(4);5!ENABLE

36、STROKEIFINFFR;10: !ENSURESTHATTHEGUNCLOSES;11: IFDO43:FFRActive=OFF,JMPLBL10;12: $AP_PROC_DSBL=0;13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1;14: LBL10;15:;16: UTOOL_NUM=1;17: UFRAME_NUM=0;18:;19:JP1100%CNT100;20:JP2100%CNT50;21:JP3100%CNT20;22:23:24:25:26:27:28:5CALLTD_1_ON;翻開修磨器5IFDI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMPL

37、BL15;5!TIPDRESSSCHEDULE;PROGRAMTDPOSITION;29:LP4:TDPOS.1500mm/secFINE:SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10;30:31:32:33:34:JMPLBL20;5LBL15;!PRE-DRESSSCHEDULE;PROGRAMPREDRESSPOSITION;原電極帽修磨35:LP4:TDPOS.1500mm/secFINE:SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10;3637383940414243444546474849505152535455565758595LBL20;新電極帽修磨5IFR90:TD

38、1RETRY=1,JMPLBL10;5JP3100%CNT20;CALLTD_1_OFF;JP2100%CNT50;JP1100%CNT100;關閉修磨器5IF$sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMPLBL99;CALLTW_UPD(1);DO53:Proc1TipMaintReq=OFF;LBL99;!DISABLEPROCSTROKEIFINFFR;!ENSURESHOMEIODOESNOTRUN;IFDO43:FFRActive=OFF,JMPLBL100;$AP_PROC_DSBL=1;$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0;LBL100;5R3:TDCount

39、G1=R3:TDCountG1-1;R1:SpotCountG1=0;MOVETOHOME;電極帽補償AWorldBJGFAM:CUser工具坐標示教(Tool):2機器人操作2.1坐標系關節(jié)坐標Joint:通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教直角坐標示教XYZ：沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人,分三種坐標系:機器人缺省的坐標系,原點在機器人底座機器人缺省的坐標系,原點在機器人底座:用戶自定義的坐標系工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系,FANUC機器人最多可以定義9個工具坐標.*設置示教模式,按TP上白COORD1進行選擇(不要同時按SHIFT鍵)*FANUCM器人有平安速度保護

40、信號,當平安門翻開時機器人示教速度不會超過50%并且手動運行程序速度不會超過30%.*按示教速度鍵可以加減機器人示教速度*VFINE至15此間,每按一下,改變1%5%M00叱間,每按一下,改變5%2.3程序翻開和創(chuàng)立直接按SELECT,EDIT為當前編輯程序.選中目標程序后,按ENTER鍵確認.在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面.創(chuàng)立程序按F2CREATE(1)運動類型FANUCL器人運動指令分為三種類型(點焊一般只使用Joint和Linear兩種方式).Joint關節(jié)運動：工具在兩個指定的點之間任意運動Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動Circular圓弧運動：工具在三個

41、指定的點之間沿圓弧運動(2)位置數(shù)據類型P:一般位置PR:位置存放器(3)速度單位Joint類型速度從1%11100%Linear類型速度從1到2000mm/sec速度單位隨運動類型改變,(4)終止類型FINE:CNT(CNT0=FINE)2.5修正點1示教機器人到需要的位置2按SHIFT+F5THUUCHUPS10PROC11：2:3:4：5:6: :7:8:9:1011:10/1271+*#*#*!STYLE10:PROCESS11*/*/*/*!SAICMotorStationLHBS060!PROGRAMW262Robot1,*!BEGINPROCESS-PATHSEGMENTSETS

42、EGMENT(50)UTOOL_WUM=2UFRAMENUM=0POINTSPOT|TOUCHUP|3要插入點按NEXTB顯示F5EDCMD120:.121:JP83100%FIWE122：!CLEARZONEWITHR2WELD123：EXIT工一ZONEEDCMD1 Insert124125:SETSEGMENT(62)2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renurriber7 Camtnent8 UndoINST1|EDCMD|Insert從程序當中插入空白行Delete從程序當中刪除程序行Copy復制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一

43、個程序元素替換另外一個程序要素Comment顯示注釋Undo撤消上一步操作4顯示點的數(shù)據,默認的顯示是通用坐標系下的數(shù)據,如下列圖.119:J120:82100%CNT100121:JP83122:!CLEAR100%FINEZONEWITHR2WELD123:EXIT工-ZONE124:125:SETSEGMENT(62)EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITIONP82UF:OUT:2CONF:NUT000995.92BmmW8.883degY-1335.355mmP-3.626degZ167.272mmR-40.093degS10PROC1120:121:JP83100%FINE122：!CLEARZONEWITHR2WELD123:EXIT工-ZONE124:125：SETSEGMENT(62)EntervalueCONFDOMEREPRE5手動執(zhí)行程序A將TP開關置于ONB移動光