T∕SSITS-IMR 401-2020 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)規(guī)范

1、ICST/SSITS-IMR中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)CMR Association StandardT/SSITS-IMR 401-2020工業(yè)應(yīng)相移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)規(guī)范Industrial Mobile Robot (IMR) Test Specifications2020-08-01 實(shí)施2020-06-29 發(fā)布深圳市機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)技術(shù)學(xué)會(huì)發(fā)布T/SSITS-IMR 4012020前言II1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語(yǔ)和定義4總則4. 1型式檢驗(yàn)4.2出廠檢驗(yàn)5 一般要求22225. 1組成與分類5. 2檢測(cè)條件.5. 3檢測(cè)工具6檢測(cè)方法及判定依據(jù)5. 4檢測(cè)內(nèi)容34686. 1外觀與

2、結(jié)構(gòu)檢查6. 2電氣檢查6. 3功能檢驗(yàn) 6. 4性能檢測(cè) 附錄A（資料性附錄）障礙物探測(cè)功能檢_附錄B（規(guī)范性附錄）定位精度檢測(cè)附錄C（資料性附錄）噪聲檢測(cè)111213本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T 1.1給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。 本標(biāo)準(zhǔn)由深圳市機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)技術(shù)學(xué)會(huì)、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務(wù)有限公司提出。本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位：云南昆船智能裝備有限公司、深圳市今天國(guó)際智能機(jī)器人有限公司、北京特 種機(jī)械研究所、青島海通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司、蘇州先鋒物流裝備科技有限公司、浙江大學(xué)。本標(biāo)準(zhǔn)的參編單位：北京極智嘉科技有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司

3、、上海匯聚自動(dòng)化科技 有限公司、南德認(rèn)證檢測(cè)（中國(guó)）有限公司、東莞沃德檢測(cè)有限公司、浙江德尚智能科技有限公司、浙江大華技術(shù)股份有限公司。IIT/SSITS-IMR 401-2020221范圍工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱移動(dòng)機(jī)器人）質(zhì)量檢驗(yàn)的檢測(cè)內(nèi)容、檢測(cè)方法和判定依據(jù)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于移動(dòng)機(jī)器人的型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。 凡是不注日期的引其最新版本適用于本文件。GB/T 18849-20$動(dòng)工業(yè)車輛制動(dòng)器性能和零件強(qiáng)度GB 4208外殼等GB/T 20138-2

4、006GB/T 2423.55 電工電GB/T 17799.2-2003 電磁兼?zhèn)錁?biāo)；GB 17799.4-2012 電磁兼容GB/T2423.1-2001電工電子產(chǎn)品壞第2部分試驗(yàn)方法GB/T 2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境1部分試驗(yàn)方法GB/T2423.3-2006電工電子產(chǎn)品環(huán)境試學(xué)分試驗(yàn)方法GB/T 37242-2018機(jī)器人噪聲試方法T/SSITS-IMR 101-2020T/SSITS-IMR 201-2020T/SSITS-IMR 202-2020T/SSITS-IMR 301-2020P代碼）$對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)（IK代碼）/ 試驗(yàn)第2部分試驗(yàn)方法試驗(yàn)Eh:錘擊試

5、驗(yàn) 電磁標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人件 安全規(guī)范設(shè)計(jì)通卯><3術(shù)語(yǔ)和定義T/SSITS-IMR 101 -2020中界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。4總則試驗(yàn)A:低溫 試驗(yàn)B:高溫 試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)本標(biāo)準(zhǔn)中的檢測(cè)內(nèi)容參照T/ SSITS-IMR 201-2020及17 SSITS-IMR 202-2020要求制定;a）除執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定外，移動(dòng)機(jī)器人的檢測(cè)，還應(yīng)符合制造商相關(guān)技術(shù)要求；b）檢驗(yàn)分型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。4. 1型式檢驗(yàn)只有國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)，方才進(jìn)行型式檢

6、驗(yàn)。檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本標(biāo)準(zhǔn)的 要求后，為合格。4. 2出廠檢驗(yàn)移動(dòng)機(jī)器人出廠前，須按要求進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目完全合格后，開(kāi)具合格證。5 一般要求5. 1組成與分類5. 1. 1組成移動(dòng)機(jī)器人主要由車體、驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、安全防護(hù)裝置、控制系統(tǒng)、電源裝置、導(dǎo)航裝置、 通信裝置及人機(jī)交互系統(tǒng)等組成，如圖1所示：5.1.2分類5. 25. 35.4圖1移動(dòng)機(jī)器人組成執(zhí)行 T/SSITS-IMR 201-2020 中第4 章檢測(cè)條件類方法。a）檢測(cè)環(huán)境條件應(yīng)符合T/SSITS-IMR 202-20：b）檢測(cè)地面條件應(yīng)符合T/SSITS-IMR 202-2020中c）有特殊約定的按約定要求執(zhí)行。巧的

7、規(guī)定;檢測(cè)工具檢測(cè)采用的計(jì)量器具應(yīng)經(jīng)計(jì)量部門(mén)檢定合格，檢測(cè)內(nèi)容檢測(cè)內(nèi)容見(jiàn)表1。表1移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)內(nèi)容序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)檢查外觀2結(jié)構(gòu)3外殼防護(hù)等級(jí)要求（IP）參O4外殼抗破壞能力（IK）O5機(jī)械接口6電氣檢查電路7電氣部件參數(shù)8充電接口6檢測(cè)方法及判定依據(jù)6. 1外觀與結(jié)構(gòu)檢查6. 1. 1檢查方法6. 1. 1. 1 外觀對(duì)以下各項(xiàng)進(jìn)行目視檢查：a）表面覆蓋件的外觀質(zhì)量；b）零部件表面（噴漆、鍍鋅、鍍鉻等）質(zhì)量；c）各類標(biāo)志粘貼是否符合技術(shù)文件要求;d）產(chǎn)品銘牌內(nèi)容是否符合技術(shù)文件要求。1.1.2結(jié)構(gòu)對(duì)組成移動(dòng)機(jī)器人零部件的制造質(zhì)量、裝配質(zhì)量進(jìn)行檢查。1. 1.3外殼防

8、護(hù)等級(jí)要求按GB 4208中第13章、第14章提供的方法檢測(cè)。1.1.4外殼抗破壞能力按GB/T 2423.55提供的方法檢測(cè)。1.1.5機(jī)械接口使用符合要求移動(dòng)機(jī)器人與外部設(shè)備有關(guān)聯(lián)的尺寸進(jìn)行檢測(cè)。%表面無(wú)明顯的凹痕、劃傷、表面色澤均勻，不應(yīng)有起泡、金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；指示燈、按鈕等標(biāo)志明確，粘貼位亶%安全警示標(biāo)志粘貼位置符合技術(shù)文件產(chǎn)品應(yīng)有銘牌，內(nèi)容符合技術(shù)文件要求。1.2判定依據(jù)1.2. 1外觀變形和污漬；_落和磨損現(xiàn)象；1.2.2結(jié)構(gòu)文件要求;a）應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；xb）不能有會(huì)造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；c）緊固部位應(yīng)無(wú)松動(dòng)，關(guān)鍵部位應(yīng)有劃線標(biāo)志；活動(dòng)部位應(yīng)按

9、要減振部位功能正常，液 壓部分連接可靠、無(wú)滲漏。1.2.3外殼防護(hù)等級(jí)要求室內(nèi)型整機(jī)防護(hù)等級(jí)要求應(yīng)不低于IP3X,室外型整機(jī)防護(hù)等級(jí)要求應(yīng)不低于IP54。1.2.4外殼抗破壞能力要求非金屬外殼抗破壞能力應(yīng)符合GB/T 20138中IK03要求。1.2.5機(jī)械接口符合技術(shù)文件要求。2電氣檢查2. 1檢查方法2. 1. 1 電路a）布線的規(guī)范性；b）線纜與技術(shù)文件的符合性;c）接線的正確性及可靠性；d）保護(hù)聯(lián)結(jié)電路檢測(cè)。2.1.2電氣部件參數(shù)檢查電氣部件參數(shù)。2. 1.3充電接口a）位置、尺寸是否正確;b）接線極性是否正確；c）充電極接觸是否可靠。2. 1.4車體接地 A檢查車體是否具備g2. 1

10、.5絕緣電阻分別測(cè)量電氣部件與車體、2. 1.6耐電強(qiáng)度體之間的絕緣電阻。絕緣耐電強(qiáng)度按T/SSITS-IMR 202-202I2.1.7電磁發(fā)射電磁發(fā)射按GB 17799.4-2012提供的方法檢測(cè)。2.1.8電磁抗擾度電磁抗擾度按GB/T 17799.2-2003提供的方法檢測(cè)。2.2判定依據(jù)2. 2. 1a)b)c)d)電路檢查療法進(jìn)行檢測(cè)。布線合理、整潔，固定可靠；線纜使用正確，標(biāo)志統(tǒng)一、清晰；接線正確、牢靠，接插件接觸良好； 保護(hù)聯(lián)結(jié)電路滿足GB/T 5226.1-2019中8.2.3要求。2.2.2電氣部件參數(shù)符合技術(shù)文件要求。2.2.3充電接口位置、尺寸正確; 接線極性正確； 充

11、電極接觸可靠。2. 2.4車體接地車體具備靜電釋放裝置。2. 2.5 絕緣電阻符合 T/SSITS-IMR 202-2020 中 8.1.2 的要求。2.2.6耐電強(qiáng)度絕緣體無(wú)擊穿、閃絡(luò)和飛弧現(xiàn)象。2.2.7電磁發(fā)射符合GB/T 17799.4要求。2. 2. 8電磁抗擾3功能檢驗(yàn)3. 1檢驗(yàn)方法符合 GB/T 17799.23. 1. 1控制系統(tǒng)完成自檢檢驗(yàn)各移動(dòng)機(jī)器人通電，控制模式 檢驗(yàn)手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)模式切挺及j 運(yùn)動(dòng)控制 檢驗(yàn)行駛、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動(dòng)控匍 控制模式指示 查看是否具備控制模式狀態(tài)指示功能； 運(yùn)行狀態(tài)指示 查看是否具備電源、控制器、位置等狀態(tài)指示功能; 電源電量指示

12、查看是否具備電源電量指示功能；故障報(bào)警 測(cè)試故障報(bào)警功能。a)b)c)d)e)f)安照使用說(shuō)明書(shū)操作移動(dòng)機(jī)器人，進(jìn)行以下楗僉:行狀態(tài);3. 1.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)a)b)4檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能是否滿足技術(shù)文件要求; 檢查是否具備運(yùn)行過(guò)程中的安全保護(hù)； 檢查是否具備與相關(guān)設(shè)備的信號(hào)互鎖。3. 1.3安全防護(hù)a）非接觸式防護(hù)功能 模擬障礙物的試件（參見(jiàn)附錄A.1）尺寸：直徑70mm，高度400mm；b)c)d)e)g)h)i)6. 3. 2重量：無(wú)特殊要求；顏色：黑色（亞光）。 移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載； 移動(dòng)機(jī)器人速度：工況速度； 將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動(dòng)機(jī)器人是否能在接觸到試件前停止。接觸式防護(hù)功

13、能 模擬障礙物的試件（參見(jiàn)附錄A.2）尺寸：直徑200mm,高度400mm；重量：確保試件與地面的最大靜摩擦力滿足測(cè)試要求。 移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載； 移動(dòng)機(jī)器人速度：工況速度； 將與地面最大靜摩擦力為250N的試件立于移動(dòng)機(jī)器人行駛路徑上，關(guān)閉非接觸式防護(hù)裝置。 使接觸裝置與試件發(fā)生觸碰，觀察緊急停車信號(hào)被觸發(fā)前試件是否移動(dòng)； 將與地I擦力為400N的試件立于移動(dòng)機(jī)器人行駛路徑上，關(guān)閉非接觸式防護(hù)裝置。與試件發(fā)生觸碰，觀察接觸式防護(hù)裝置被壓縮到最大行程前試件是否移使接觸式B動(dòng)。緊急停車 人工模擬和/或觸發(fā)緊信號(hào)（如：模擬急?？刂菩盘?hào)、按下急停按鈕等），觀察移動(dòng) 機(jī)器人是否能夠緊急停聲光報(bào)警

14、 檢查移動(dòng)機(jī)器人在自動(dòng)模式開(kāi) 在路徑上放置障礙物，移動(dòng)機(jī)器父（;*于減速區(qū)及停車區(qū)時(shí)檢查是否具備聲多 執(zhí)行轉(zhuǎn)彎及倒車操作時(shí)，檢查是否具備聲失速保護(hù) 人工模擬移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行中速度失去控制（如：戎是否能夠緊急停車。通信中斷保護(hù) 人工模擬移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行中丟失通信信號(hào)（如：AP斷電學(xué)）、移動(dòng)機(jī)器人是否能夠自動(dòng)停車。導(dǎo)航丟失保護(hù) 人工模擬移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行中丟失導(dǎo)航信息（如：使導(dǎo)航傳感器失效等）造成移動(dòng)機(jī)器人偏 離行駛路徑，觀察移動(dòng)機(jī)器人是否能夠緊急停車。執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作保護(hù) 人工模擬執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)異常信號(hào)，觀察執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否能夠及時(shí)停止，不至產(chǎn)生安全隱患。 非正常操作保護(hù) 人工模擬非正常操作，觀察移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行情

15、況，不至產(chǎn)生安全隱患。是否具備聲光報(bào)警功能； 非障礙物檢測(cè)裝置的）自動(dòng)運(yùn)行，當(dāng)障礙物處 翻_功能；備能。饋信號(hào)丟失等），觀察移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)容忍時(shí)間，觀察判定依據(jù)6. 3. 2. 1控制系統(tǒng)a）控制模式 具備手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)控制模式，模式切換正常，運(yùn)行正常。b）運(yùn)動(dòng)控制 具備啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動(dòng)控制功能，運(yùn)行正常。c）控制模式指示具備不同控制模式指示；控制模式切換時(shí)控制模式指示能同步轉(zhuǎn)換。d）運(yùn)行狀態(tài)指示 具備電源、控制器、位置等狀態(tài)指示，且符合技術(shù)文件要求;e）電源電量指示 具備電源電量指示以及報(bào)警功能；f）故障報(bào)警 具備設(shè)備異常的信息提示（緊急停車、運(yùn)行故障等）。2 |7 x)z2

16、 a b C3.6.執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)功術(shù)文件要求;具備運(yùn)行過(guò)程的具備與相關(guān)設(shè)備6. 3.2. 3安全防護(hù)a)b)c)d)e)f)非接觸式防護(hù)裝置 在任意行駛方向上，防護(hù)寬 在移動(dòng)機(jī)器人與試件接觸之前多 接觸式防護(hù)裝置 接觸式防護(hù)裝置與試件發(fā)生觸碰，緊急柙 接觸式防護(hù)裝置與試件發(fā)生觸碰，接觸另 緊急停車 具備緊急停車功能。 聲光報(bào)警 具備聲光報(bào)警功能。失速保護(hù) 能夠緊急停車。通信中斷保護(hù) 能夠自動(dòng)停車。動(dòng)機(jī)器人或負(fù)載的最大寬度; _連至停車。信號(hào)被觸發(fā)前，試件沒(méi)有移動(dòng)；被壓縮到最大行程時(shí)，試件沒(méi)有移動(dòng)。g）導(dǎo)航丟失保護(hù) 能夠緊急停車。h）執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作保護(hù) 能夠及時(shí)停止操作，無(wú)安全隱患。i）非正常

17、操作保護(hù) 不產(chǎn)生安全隱患。6. 4性能檢測(cè)6. 4. 1檢測(cè)方法6. 4. 1. 1性能參數(shù)a)b)c)d)e)額定負(fù)載 靜態(tài)測(cè)試：加載1.25倍額定負(fù)載在限定高度內(nèi)做靜態(tài)檢測(cè)，測(cè)試時(shí)間15 min； 動(dòng)態(tài)測(cè)試：在正常環(huán)境中，按要求加載額定負(fù)載，測(cè)試移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（例如:啟動(dòng)、 停止、急停、加減速等）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作等。額定速度 在試驗(yàn)地面上畫(huà)出長(zhǎng)約20m （根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo) 定起點(diǎn)、終點(diǎn)及距離； 使移動(dòng)機(jī)器人（額定負(fù)載狀態(tài)）自動(dòng)行駛，保持最大速度直線駛過(guò)起點(diǎn)和終點(diǎn)，記錄所用 時(shí)間，計(jì)算行駛速度； 試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值。定位精度 遵照本標(biāo)準(zhǔn)附錄B執(zhí)行

18、。自重 移動(dòng)木次，取平超運(yùn)行噪聲 參照本標(biāo)準(zhǔn)附錄6. 4. 1.2環(huán)境適應(yīng)性a)完畢，達(dá)到產(chǎn)品技術(shù)條件要求的出廠狀態(tài)，用滿足精度要求的衡器檢測(cè)2b)c)d)地面適應(yīng)性試驗(yàn)參照 T/SSITS-IMR 202-2020 中免：前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、側(cè)移、自旋適應(yīng)能力。高溫試驗(yàn) 主要零部件及電氣部件按GB/T2423.2中“試驗(yàn)B極試驗(yàn)溫度：50°C,試驗(yàn)時(shí)間：2h。 低溫試驗(yàn) 主要零部件及電氣部件按GB/T 2423.1中“試驗(yàn)驗(yàn)溫度：-10°C，試驗(yàn)時(shí)間：.溫度50°C,試驗(yàn)面環(huán)境要求選擇檢測(cè)場(chǎng)地，手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人 ，_移_器人對(duì)地面起伏、坡度、臺(tái)階、溝槽寬度的 &

19、quot;試驗(yàn)二二二2ho恒定濕熱試驗(yàn)主要零部件及電氣部件按GB/T 2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行，試 1時(shí)間：2ho6. 4. 2判定依據(jù)6. 4. 2. 1性能參數(shù)a)b)c)d)額定負(fù)載 移動(dòng)機(jī)器人本體及執(zhí)行機(jī)構(gòu)無(wú)永久性變形和損壞； 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行正常、執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作正常、安全防護(hù)功能正常。 額定速度 符合制造商聲明的數(shù)值。定位精度 符合制造商聲明的數(shù)值。自重 符合制造商聲明的數(shù)值（允許誤差±5%）。e）運(yùn)行噪聲 空載運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲不應(yīng)超過(guò)75dB （A）。6. 4. 2. 2對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性能a)b)c)d)地面適應(yīng)性試驗(yàn) 移動(dòng)機(jī)器人具有的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、側(cè)移、自旋等運(yùn)動(dòng)

20、功能應(yīng)保持正常。 高溫試驗(yàn) 主要零部件及電氣部件工作正常，性能穩(wěn)定。低溫試驗(yàn) 主要零部件及電氣部件工作正常，性能穩(wěn)定。恒定濕熱試驗(yàn) 主要零附錄A（資料性附錄）障礙物探測(cè)功能檢測(cè)試件A. 1試件1試件尺寸：直徑70mm,高度400mm；試件顏色：黑色（亞光）試件如下圖所示：附錄B （規(guī)范性附錄） 定位精度檢測(cè)B. 1檢測(cè)條件a）檢測(cè)環(huán)境應(yīng)符合T/SSITS-IMR 202-2020中6.1的規(guī)定;b）檢測(cè)場(chǎng)地應(yīng)符合T/SSITS-IMR 202-2020中6.2的規(guī)定。B. 2檢測(cè)方法a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上規(guī)劃出滿足檢測(cè)要求的測(cè)量路徑，并標(biāo)定地面測(cè)量點(diǎn)，即停車點(diǎn)；b）移動(dòng)機(jī)器人路徑自動(dòng)行駛到地面測(cè)量點(diǎn)，測(cè)量車體上某一固定點(diǎn)與地面測(cè)量點(diǎn)的距離L;c）空載和額定檢測(cè)5次。B. 3計(jì)算方法a）計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人固定點(diǎn)與點(diǎn)的平均距離，見(jiàn)公式（1）。+ +Ai式中：La -平均距離，單位為mm;L 一第1次檢測(cè)距離，L: 一第2次檢測(cè)距離，Ln 一第n次檢測(cè)距離， n 檢測(cè)次數(shù)。單位為mm; 單位為mm; 單位為mm;(1)(2)c）計(jì)算定位精度，見(jiàn)公式（3）：E = ±J-S V n 1=1式中：