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1、工業(yè)機(jī)器人操作與編程-機(jī)器人的停止機(jī)制機(jī)器人的停止機(jī)制機(jī)器人的停止機(jī)制1.1. 機(jī)器人的停止機(jī)制機(jī)器人的停止機(jī)制2.1.1 停止機(jī)制 1.2 急?;謴?fù)方法3 3/8/8 了解機(jī)器人的停止機(jī)制。4 4/8/8 機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置,例如安全門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等。最常用的門互鎖開關(guān),打開此裝置可以暫停機(jī)器人。 機(jī)器人控制柜偶4個(gè)獨(dú)立的安全保護(hù)機(jī)制,分別為:u 常規(guī)模式安全保護(hù)停止(GS)u 自動(dòng)模式安全保護(hù)停止(AS)u 上級(jí)安全保護(hù)停止(SS)u 緊急停止(ES)5 5/8/8 在機(jī)器人的手動(dòng)操作過程中,由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生,會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人
2、安全保護(hù)機(jī)制啟動(dòng)工作,機(jī)器人緊急停止。 機(jī)器人緊急停止后,需要進(jìn)行一些恢復(fù)操作,才能使機(jī)器人恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。 在緊急停止機(jī)器人后,機(jī)器人停止的位置可能會(huì)處于空曠區(qū)域,也有可能被堵在障礙物之間。如果機(jī)器人處于空曠區(qū)域,可以選擇手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置。 如果機(jī)器人被堵在障礙物之間,在障礙物容易移動(dòng)的情況下,可以直接移開周圍的障礙物,再手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至安全位置。6 6/8/8 如果周圍障礙物不易移動(dòng),也很難通直接過手動(dòng)操縱機(jī)器人到達(dá)安全位置,那么可以選擇按松開抱閘按鈕,手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置。 操作方法:一人先托住機(jī)器人(如圖所示)。7 7/8/8 另一人按下控制柜上的“松開抱閘按鈕”(如圖所示),電機(jī)抱死狀態(tài)解除后,托住機(jī)器人移動(dòng)到安全位置后松開“松開抱閘按鈕”。然后松開急停按鈕,按下上電按鈕,機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。8 8/8/8 通過學(xué)習(xí)機(jī)器人的
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