第二章 連桿機(jī)構(gòu)

1、1第第 2 章章 連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu) 若干剛性構(gòu)件通若干剛性構(gòu)件通過(guò)低副聯(lián)接而成的機(jī)過(guò)低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)，稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)。第第 2 章章 連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)2.1 平面連桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型平面連桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型2.2 平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.3 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能2.4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.5 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)2.6 空間連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介空間連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介 構(gòu)件+低副聯(lián)接 (轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)副)平面機(jī)構(gòu) 最常用平面四桿機(jī)構(gòu)（ 四個(gè)構(gòu)件四根桿)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)（全由

2、轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)）基本類(lèi)型基本類(lèi)型()鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)2-1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式飛剪機(jī)構(gòu)1234ABCD連桿連桿Coupler連架桿連架桿連架桿連架桿Side link機(jī)架機(jī)架Frame曲柄曲柄搖桿搖桿( (擺桿擺桿) )( (整轉(zhuǎn)整轉(zhuǎn)) )( (擺轉(zhuǎn)擺轉(zhuǎn)) )機(jī)架、連桿、連架桿機(jī)架、連桿、連架桿()鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)機(jī)架參考系（固定件）連架桿與機(jī)架相聯(lián)連桿不與機(jī)架相聯(lián)基本構(gòu)件基本構(gòu)件曲柄crank ：可回轉(zhuǎn)360的連架桿搖桿rocker ：擺角小于360的連架桿滑塊slider：作往復(fù)移動(dòng)的連架桿連架桿連架桿全由轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)的平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一一.鉸鏈四桿機(jī)

3、構(gòu)基本類(lèi)型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類(lèi)型 （按連架桿類(lèi)型）一曲一搖二曲二搖Double-crank mechanismDouble-rockermechanismCrank-rocker mechanism 1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 兩連架桿中一個(gè)為曲柄，另兩連架桿中一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿。一個(gè)為搖桿。 搖桿為主動(dòng)件時(shí)，搖桿為主動(dòng)件時(shí)，則可以將搖桿的擺動(dòng)轉(zhuǎn)換為則可以將搖桿的擺動(dòng)轉(zhuǎn)換為曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 應(yīng)用舉例應(yīng)用舉例： 縫紉機(jī)的踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)的踏板機(jī)構(gòu) 牛頭刨床工作臺(tái)橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)牛頭刨床工作臺(tái)橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu) 曲柄為主動(dòng)件時(shí)曲柄為主動(dòng)件時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)由曲柄的整周回轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)由

4、曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換。7-3 縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) 縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) 牛頭刨床進(jìn)給機(jī)構(gòu)牛頭刨床進(jìn)給機(jī)構(gòu) (a)局部結(jié)構(gòu)圖 ; (b)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 1主動(dòng)齒輪; 2從動(dòng)齒輪; 3連桿; 4搖桿（棘爪）; 5棘輪; 6絲杠 ; 7機(jī)架(天線搖桿)調(diào)整天線 俯仰角的大小 雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)放映機(jī)1234ABCD 1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：連架桿連架桿 曲柄曲柄(一般)原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 搖桿搖桿(一般)從動(dòng)件變速往復(fù)擺動(dòng)2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)1 1）特點(diǎn)：）特點(diǎn)： 兩連架桿均為曲柄兩連架桿均為曲柄 主動(dòng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 1

5、 1= C= C. 從動(dòng)曲柄變速轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)曲柄變速轉(zhuǎn)動(dòng) 2 2= f(t)= f(t)2 2）應(yīng)用：）應(yīng)用： 慣性篩慣性篩當(dāng)兩曲柄共線時(shí)，有可能成為反向雙曲柄機(jī)構(gòu)當(dāng)兩曲柄共線時(shí)，有可能成為反向雙曲柄機(jī)構(gòu): : 1 12 23 3）平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu) 兩曲柄等長(zhǎng)且平行，兩曲柄等長(zhǎng)且平行，1 1=2 2 平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性解決辦法：解決辦法：a.a.利用從動(dòng)曲柄本身（或附加質(zhì)量）的慣性來(lái)導(dǎo)向。利用從動(dòng)曲柄本身（或附加質(zhì)量）的慣性來(lái)導(dǎo)向。b b.在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開(kāi)移動(dòng)角度再安裝一組平行在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開(kāi)

6、移動(dòng)角度再安裝一組平行 四邊形機(jī)構(gòu)四邊形機(jī)構(gòu)c.c.增加第三個(gè)平行曲柄增加第三個(gè)平行曲柄(3)應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)車(chē)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車(chē)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)3.雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)連架桿均為搖桿連架桿均為搖桿3.雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)連架桿均為搖桿連架桿均為搖桿 例: 起重機(jī)中重物平移機(jī)構(gòu): CD(桿3)為原動(dòng)件, 懸掛重物的E 點(diǎn)在連桿上保持E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡在近似水平線上。（平移貨物平穩(wěn)、減小能量消耗） 3.3.雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)兩連架桿均為搖桿兩連架桿均為搖桿飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)汽車(chē)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車(chē)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)( (等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)) )曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平

7、面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)(鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu))演變類(lèi)型演變類(lèi)型 1.1.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 一連架桿為曲柄，另一連架桿相對(duì)機(jī)架作往復(fù)移動(dòng)而稱(chēng)為滑塊一連架桿為曲柄，另一連架桿相對(duì)機(jī)架作往復(fù)移動(dòng)而稱(chēng)為滑塊應(yīng)用舉例應(yīng)用舉例：內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī)、沖床和縫紉機(jī)等。：內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī)、沖床和縫紉機(jī)等。對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu) In-line slider-crank mechanism 偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu) eccentric (offset)slider-crank mechanism 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式

8、二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式（改變構(gòu)件的形狀和長(zhǎng)度）（改變構(gòu)件的形狀和長(zhǎng)度）轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化取不同構(gòu)件作機(jī)架取不同構(gòu)件作機(jī)架低副可逆性低副可逆性ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)變換構(gòu)件的形態(tài)變換構(gòu)件的形態(tài) 擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸 偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu) 特點(diǎn)：容易加工；特點(diǎn)：容易加工； 工作時(shí)潤(rùn)滑條件和受力情況好；工作時(shí)潤(rùn)滑條件和受力情況好；可用于較重載荷的傳動(dòng)中。可用于較重載荷的傳動(dòng)中。

9、應(yīng)用舉例：蒸汽機(jī)換氣閥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖壓機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。應(yīng)用舉例：蒸汽機(jī)換氣閥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖壓機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。（a a）等效曲柄滑塊機(jī)構(gòu)）等效曲柄滑塊機(jī)構(gòu) （b b）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)）曲柄滑塊機(jī)構(gòu) （c c）等效曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）等效曲柄搖桿機(jī)構(gòu) （d) d) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架取不同構(gòu)件作機(jī)架變換構(gòu)件的形態(tài)變換構(gòu)件的形態(tài)擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸2.1.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2.2 平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特

10、性平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1 運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)特性 具有整轉(zhuǎn)副的條件具有整轉(zhuǎn)副的條件 AB整周轉(zhuǎn)動(dòng)整周轉(zhuǎn)動(dòng)AC1D和和ACD成立成立二二. .曲柄存在條件曲柄存在條件：（轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副）二二. .曲柄存在條件曲柄存在條件：（轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副） 1.曲柄存在條件:2.推論:實(shí)例分析: AB70, BC90, CD110, AD40 (1)最短與最長(zhǎng)桿之和小于其 它兩桿之和 (2)最短的構(gòu)件在連架桿或機(jī)架上(滿(mǎn)足條件1) (1)最短短桿在機(jī)架機(jī)架上 (2)最短短桿在機(jī)架鄰邊機(jī)架鄰邊 (3)最短短桿在機(jī)架對(duì)邊機(jī)架對(duì)邊雙曲柄雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿雙搖桿機(jī)構(gòu)ADCD40110150ABBC

11、160當(dāng)：AD為機(jī)架 AB或DC為機(jī)架 BC為機(jī)架雙曲柄雙曲柄曲柄搖桿曲柄搖桿雙搖桿雙搖桿ABCD二二.死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置 三三.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角2.急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng):Quick Return Characteristics 工作行程工作行程: working stroke 空回行程空回行程: return strokeB2B1 ( 2) C2C1 () 1 2 , 而不變B1B2 (1) 搖桿C1C2 () 工作行程時(shí)間空回行程時(shí)間工作行程時(shí)間空回行程時(shí)間 曲柄(主)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)(順)搖桿(從)變速往復(fù)擺動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12極位極位: 曲柄與連桿共線(B1、B2)搖桿極位C1

12、、C2 縮短非生產(chǎn)時(shí)間縮短非生產(chǎn)時(shí)間, 提高生產(chǎn)率提高生產(chǎn)率 牛頭刨床、牛頭刨床、 往復(fù)式輸送機(jī)往復(fù)式輸送機(jī)其運(yùn)動(dòng)特性行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)(行程速比系數(shù))Kcoefficient of travel speed variation極位夾角極位夾角(搖桿處于兩極位時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄所夾銳角)crank acute angle between the two limiting positionsK 急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)180180/212112122112tttCCtCCvvK上式表明，機(jī)構(gòu)急回速度取決于極位夾角上式表明，機(jī)構(gòu)急回速度取決于極位夾角的大小。的大小。 越大，越大，K值越大，機(jī)構(gòu)的急回程

13、度越明顯，但機(jī)值越大，機(jī)構(gòu)的急回程度越明顯，但機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)平穩(wěn)性下降。構(gòu)的傳動(dòng)平穩(wěn)性下降。 因此在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)工作要求，合理地選擇因此在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)工作要求，合理地選擇K值，值，通常取通常取K=1.22.0。11180KK(2-2)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄主動(dòng) 急回急回圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12四桿機(jī)構(gòu)存在急回特性必須具備以下條件：四桿機(jī)構(gòu)存在急回特性必須具備以下條件： 曲柄為主動(dòng)件曲柄為主動(dòng)件 從動(dòng)件有極限位置從動(dòng)件有極限位置 曲柄存在極位夾角曲柄存在極位夾角 3.運(yùn)動(dòng)連續(xù)性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性 運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連 續(xù)占據(jù)各

14、個(gè)預(yù)期的位置。續(xù)占據(jù)各個(gè)預(yù)期的位置。 從動(dòng)件只能在某一可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而不能相互跨越。從動(dòng)件只能在某一可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而不能相互跨越。2.2.2 傳力特性傳力特性壓力角壓力角 a a ：受力方向和運(yùn)動(dòng)方向所夾的銳角：受力方向和運(yùn)動(dòng)方向所夾的銳角傳動(dòng)角傳動(dòng)角 g g ：壓力角的余角：壓力角的余角在如圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，作用在從動(dòng)件上的在如圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力F F與其受力點(diǎn)速度與其受力點(diǎn)速度v vC C方向線之間所夾的銳角方向線之間所夾的銳角稱(chēng)為稱(chēng)為壓力角壓力角。（不計(jì)摩擦力、慣性力和重力）。（不計(jì)摩擦力、慣性力和重力） 壓力角的余角壓力角的余角稱(chēng)為稱(chēng)為傳動(dòng)角傳動(dòng)

15、角。 壓力角和傳動(dòng)角在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是變化的。壓力角和傳動(dòng)角在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是變化的。1.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角 Pressure angle, transmission angle力的作用方向與該點(diǎn)速度方向的夾角力的作用方向與該點(diǎn)速度方向的夾角 =(t)=(t)C C點(diǎn)受力點(diǎn)受力FcFc有效分量：有效分量：F Ft t=F=Fc ccoscos小，傳力性能好小，傳力性能好 是判定機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能的一個(gè)指標(biāo)是判定機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能的一個(gè)指標(biāo)1)1)壓力角壓力角 ( (是對(duì)從動(dòng)件而言）是對(duì)從動(dòng)件而言）C CA AB BD DB BC CB BF FC CF FD DC Ct tF Fn nF Fc

16、cv v）C CF F傳動(dòng)角傳動(dòng)角連桿與搖桿所夾的銳角連桿與搖桿所夾的銳角 ag090 =(t)=(t)大，傳力性能好大，傳力性能好的許用值：的許用值：min40min40 通常情況通常情況 min50 min50 傳遞較大動(dòng)力時(shí)傳遞較大動(dòng)力時(shí)2).2).傳動(dòng)角傳動(dòng)角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)()m mi in nm mi in nm mi in nm mi in n, , =3).3).minmin的位置的位置2. 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置 dead points 從動(dòng)件與連桿共線從動(dòng)件與連桿共線卡死卡死 當(dāng)搖桿為主動(dòng)件, 而曲柄AB與連桿BC共線時(shí)(搖桿CD處于極位) CD(主)通過(guò)連桿加于曲柄的驅(qū)

17、動(dòng)力F正好通過(guò)曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心A 不能產(chǎn)生使曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩。圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)圖2-5 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)卡死 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定存在死點(diǎn)條件存在死點(diǎn)條件： 有極限位置（從動(dòng)件與連桿共線）措施措施曲柄搖桿機(jī)構(gòu)搖桿主動(dòng)死點(diǎn)死點(diǎn)死點(diǎn) 飛輪 自身慣性腳踏縫紉機(jī)的停止現(xiàn)象腳踏縫紉機(jī)的停止現(xiàn)象飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架 克服止點(diǎn)克服止點(diǎn)：為了使機(jī)構(gòu)能順利地通過(guò)死點(diǎn)位置，：為了使機(jī)構(gòu)能順利地通過(guò)死點(diǎn)位置，通常在從動(dòng)件軸上安裝飛輪，利用飛輪的慣性通過(guò)死通常在從動(dòng)件軸上安裝飛輪，利用飛輪的慣性通過(guò)死點(diǎn)位置。也可采用多組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列的方法，如兩組點(diǎn)位置。也可采用多組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列的方法，如兩組機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列，使左右兩機(jī)構(gòu)不同時(shí)處于死點(diǎn)

18、位置。機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列，使左右兩機(jī)構(gòu)不同時(shí)處于死點(diǎn)位置。 利用止點(diǎn)利用止點(diǎn)：在工程上有時(shí)也需利用機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位：在工程上有時(shí)也需利用機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置來(lái)進(jìn)行工作。置來(lái)進(jìn)行工作。 例如飛機(jī)的起落架、折疊式家具和夾具等機(jī)構(gòu)，例如飛機(jī)的起落架、折疊式家具和夾具等機(jī)構(gòu)，如下圖所示。如下圖所示。夾具夾具 死點(diǎn)：有效分力等于零死點(diǎn)：有效分力等于零g g= 0 a a = 90 利用構(gòu)件慣性利用構(gòu)件慣性 多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列 利用死點(diǎn)夾緊工件利用死點(diǎn)夾緊工件 飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架2.3 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能 運(yùn)動(dòng)副形狀簡(jiǎn)單、易制造運(yùn)動(dòng)副形狀簡(jiǎn)單、易制造 面接觸，可以承受沖擊力面

19、接觸，可以承受沖擊力 構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣 慣性力不易平衡慣性力不易平衡 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng) 實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)軌跡2.4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度、加速度運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度、加速度分析方法：圖解法分析方法：圖解法 解析法解析法 瞬心法瞬心法 相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法（矢量合成法）相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法（矢量合成法） 桿組法桿組法利用瞬心法求簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的速度(速度分析)12P12V21V12( (一一) )速度瞬心及其求法速度瞬心及其求法: :瞬心瞬心絕對(duì)絕對(duì)瞬心(該點(diǎn)的絕對(duì)速度為0)相對(duì)相對(duì)瞬心(.不為0) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)兩剛體上瞬時(shí)相

20、對(duì)速度為零的重合點(diǎn)具同一瞬時(shí)絕對(duì)速度的重合點(diǎn)2.速度瞬心的求法: 作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩剛體, 任何時(shí)間總有一點(diǎn)的絕對(duì)速度相等相對(duì)速度=01.1.速度瞬心的意義速度瞬心的意義: :兩剛體相對(duì)運(yùn)動(dòng)繞瞬心的轉(zhuǎn)動(dòng)( (二二) )瞬心在速度分析上的應(yīng)用瞬心在速度分析上的應(yīng)用1.1.速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 2.2.速度瞬心的求法速度瞬心的求法: :組成純滾動(dòng)高副組成純滾動(dòng)高副接觸點(diǎn)是瞬心P122V211V1212P12瞬心的數(shù)目瞬心的數(shù)目: :N=K(K-1)/2 (1-2)N=K(K-1)/2 (1-2)瞬心的求法瞬心的求法: :已知兩個(gè)重合點(diǎn)已知兩個(gè)重合點(diǎn)的相對(duì)

21、速度求瞬心 圖1-18組成轉(zhuǎn)動(dòng)副組成轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副是瞬心 圖1-19組成移動(dòng)副組成移動(dòng)副瞬心位于導(dǎo)軌垂線的無(wú)窮遠(yuǎn)處P12所有重合點(diǎn)的相對(duì)速度移動(dòng)方向P12接觸點(diǎn)的相對(duì)速度=0組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)副組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)副瞬心位于過(guò)接觸點(diǎn)的公法線方向接觸點(diǎn)的相對(duì)速度沿切線方向不直接接觸兩構(gòu)件不直接接觸兩構(gòu)件的瞬心不直接接觸兩構(gòu)件的瞬心不直接接觸兩構(gòu)件的瞬心三心定理三心定理證明證明: :123VC2VC3分析分析: : 重合點(diǎn)C（C2、C3）的絕對(duì)速度VC2 =VC3 假設(shè)假設(shè): : 第三個(gè)瞬心(P23)不在P12及P13的連線上, 而在C點(diǎn)。K=3 ，N=3(31)/2=3 作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心三個(gè)

22、構(gòu)件共有三個(gè)瞬心, , 它們位于同一直線上。它們位于同一直線上。 可得：P12(構(gòu)件1、2) 、P13(構(gòu)件1 、3)是(絕對(duì))瞬心VC2 VC3 它們方向不可能一致 C點(diǎn)不可能是第三個(gè)瞬心 P23 (瞬時(shí)絕對(duì)速度的重合點(diǎn))第三個(gè)瞬心應(yīng)在 P12P13的連線上。P12P13C1234P24P13絞鏈四桿機(jī)構(gòu)的瞬心絞鏈四桿機(jī)構(gòu)的瞬心K=4 , N=43/2=6P23P34P14P12構(gòu)件構(gòu)件2 2、1 1、4 4 在P12P14連線上構(gòu)件構(gòu)件2 2、3 3、4 4 在P23P34連線上找找P24:找找P13：構(gòu)件構(gòu)件1 1、2 2、3 3 在P12P23連線上構(gòu)件構(gòu)件1 1、4 4、3 3 在P

23、14P34連線上例K=4 , N=4(41) /2=6找找P13：構(gòu)件構(gòu)件1 1、2 2、3 3 在P12P23連線上構(gòu)件構(gòu)件1 1、4 4、3 3 在P14P34連線上 過(guò)P14作導(dǎo)軌垂線找找P24：構(gòu)件構(gòu)件2 2、1 1、4 4 在P12P14連線上構(gòu)件構(gòu)件2 2、3 3、4 4 在P23P34連線上 過(guò)P23作導(dǎo)軌垂線A1B234CP34P24P34P13P14P12P23(二)瞬心在速度分析上的應(yīng)用瞬心在速度分析上的應(yīng)用 p.15瞬心瞬心相對(duì)速度=0 , 絕對(duì)速度相等 速度分析1234P12P14P23P34P24P13( (知知2 2 4) 4)P24是構(gòu)件2、4的瞬心 兩者 的同速

24、點(diǎn)該點(diǎn) 構(gòu)件2絕對(duì)速度：VE= 2LEA 構(gòu)件4絕對(duì)速度：VE= 4LEDADEEAEDLL421. 1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) (圖1-21)兩構(gòu)件的角速度與其絕對(duì)瞬心至相對(duì)瞬心的距離成反比。兩構(gòu)件的角速度與其絕對(duì)瞬心至相對(duì)瞬心的距離成反比。2. 2.滑動(dòng)兼滾動(dòng)接觸的高副滑動(dòng)兼滾動(dòng)接觸的高副: : (A)(B)C132P12 P13 P23nnP12 過(guò)接觸點(diǎn)的公法線上三心定理求解圖1-23(D)角速度與連心線被輪廓接觸點(diǎn)公法線 所分割的兩線段長(zhǎng)度成反比DADBLL21用在齒輪機(jī)構(gòu)(齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu))3. 3.直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)231O1V2P23P12P P12

25、12 過(guò)接觸點(diǎn)的公法線上 三心定理求解P P13 13 ( (回轉(zhuǎn)副是瞬心)P P2323 構(gòu)件2、3的瞬心位于導(dǎo)軌垂線 (三心定理)過(guò)P13導(dǎo)軌的無(wú)窮遠(yuǎn)處K=3 , N=3(31) /2=3(P13)122112131213vlvlPPPP2.5 平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析（分析（Analysis）設(shè)計(jì)（設(shè)計(jì)（Design）綜合（綜合（synthesis）平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，確定各構(gòu)根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)條件（如存在曲柄等），件的尺寸，同時(shí)滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)條件（如存在曲柄等），動(dòng)力條件（如傳動(dòng)

26、角等）和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。動(dòng)力條件（如傳動(dòng)角等）和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。一、平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題一、平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題問(wèn)題一：實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律問(wèn)題一：實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)連桿給定位置（剛體導(dǎo)引）實(shí)現(xiàn)連桿給定位置（剛體導(dǎo)引）爐門(mén)的開(kāi)閉機(jī)構(gòu)爐門(mén)的開(kāi)閉機(jī)構(gòu)鑄造造型機(jī)砂箱翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鑄造造型機(jī)砂箱翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 要求所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)能引導(dǎo)剛體（連桿）順序通過(guò)要求所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)能引導(dǎo)剛體（連桿）順序通過(guò)一系列給定的位置。一系列給定的位置。實(shí)現(xiàn)兩連架桿給定的對(duì)應(yīng)位置實(shí)現(xiàn)兩連架桿給定的對(duì)應(yīng)位置要求所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)的要求所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)的主、從動(dòng)連架桿的位主、從動(dòng)連架桿的位置（轉(zhuǎn)角）滿(mǎn)足預(yù)定置（轉(zhuǎn)角）滿(mǎn)足預(yù)定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。的

27、對(duì)應(yīng)關(guān)系。標(biāo)線標(biāo)線：構(gòu)件上標(biāo)志其：構(gòu)件上標(biāo)志其位置的線段。位置的線段。 如：線段如：線段AF,DEAF,DE。B1B2E2E1F1F2C1C2實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)特性要求實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)特性要求問(wèn)題二：?jiǎn)栴}二：實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡要求在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿上某點(diǎn)的軌跡能要求在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿上某點(diǎn)的軌跡能符合預(yù)定的符合預(yù)定的軌跡要求軌跡要求。v設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法：圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法. 圖解法圖解法 解析法解析法 實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：2.5.2 剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿通過(guò)要求：

28、設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿通過(guò) I、II、III三個(gè)位置三個(gè)位置例例1 ：設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。已知連桿上鉸鏈設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。已知連桿上鉸鏈B B、C C的位的位置（連桿的長(zhǎng)度已知），在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿依次置（連桿的長(zhǎng)度已知），在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿依次占據(jù)占據(jù)B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3 三個(gè)位置三個(gè)位置(下角標(biāo)下角標(biāo)1、2、3表示位表示位置的序號(hào)）置的序號(hào)）。求機(jī)構(gòu)中其余三個(gè)構(gòu)件的長(zhǎng)度。求機(jī)構(gòu)中其余三個(gè)構(gòu)件的長(zhǎng)度。 作圖依據(jù)作圖依據(jù) 固定鉸鏈中心固定鉸鏈中心A、D分分 別是連桿上活動(dòng)鉸鏈別是連桿上活動(dòng)鉸鏈B、C的軌跡圓弧的圓心的軌跡圓弧

29、的圓心。q分分 析析設(shè)計(jì)的關(guān)鍵設(shè)計(jì)的關(guān)鍵 確定固定鉸鏈中心確定固定鉸鏈中心A、D的位置。的位置。 設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法 中垂線法中垂線法(三點(diǎn)定圓的圓心）三點(diǎn)定圓的圓心）q作圖步驟作圖步驟：選適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺選適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺 l l，作出連桿的三個(gè)位置。，作出連桿的三個(gè)位置。 分別作連線分別作連線B1B2、B2B3 的中垂線，其交點(diǎn)為固定的中垂線，其交點(diǎn)為固定鉸鏈中心鉸鏈中心A ； 再分別作連線再分別作連線C1C2、C2C3 的中垂線，其交點(diǎn)為固定的中垂線，其交點(diǎn)為固定鉸鏈中心鉸鏈中心D。AD則：則： AB1C1D為機(jī)構(gòu)在第一位置時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。為機(jī)構(gòu)在第一位置時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。從圖中量出圖長(zhǎng)

30、從圖中量出圖長(zhǎng)AB1、C1D 及及AD ，各構(gòu)件的長(zhǎng)度為：各構(gòu)件的長(zhǎng)度為： l lABAB= = l lAB1, l lCDCD= = l lC1D, l lADAD= = l lADAD機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況v討論：討論：1）若給定連桿的三個(gè)位置，有唯一解。）若給定連桿的三個(gè)位置，有唯一解。2）若只給定連桿的兩個(gè)位置，若只給定連桿的兩個(gè)位置， 當(dāng)再給一個(gè)附加條件時(shí)（如固定鉸鏈的方位等），才能當(dāng)再給一個(gè)附加條件時(shí)（如固定鉸鏈的方位等），才能得到唯一解。得到唯一解。有無(wú)窮多個(gè)解；有無(wú)窮多個(gè)解；DB1ADC1機(jī)械的轉(zhuǎn)化原理機(jī)械的轉(zhuǎn)化原理B2C2DAAB3C3DAB1 1AB3C3B2C2B1

31、C1 2 3a a1a a3a a2DAAC3C1B3B1DC2A B2 AC3C1B3B1DA B2 C2AC3C1B3B1DA B2 AC3C1B3B1DB2 A AC3C1B3 B1DB2 A A AC3C1B3 B1DB2 A A AC3C1B3 B1B2 A A DAC3C1B3 B1B2 A A DAC1B3 B1B2 A A DAC1B3 B1B2 A A DA、A 、A 三點(diǎn)在以三點(diǎn)在以D為圓心的圓弧上為圓心的圓弧上B1、B2 、B3 三點(diǎn)在以三點(diǎn)在以C1為圓心的圓弧上為圓心的圓弧上問(wèn)題的實(shí)質(zhì)問(wèn)題的實(shí)質(zhì)將連架桿將連架桿CD轉(zhuǎn)化為機(jī)架，連架桿轉(zhuǎn)化為機(jī)架，連架桿AB則轉(zhuǎn)化則轉(zhuǎn)化成為

32、連桿，原設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)變?yōu)橐阎B桿位置的設(shè)計(jì)成為連桿，原設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)變?yōu)橐阎B桿位置的設(shè)計(jì)。2.5.3 函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求 通常為在主動(dòng)連架桿的轉(zhuǎn)角通常為在主動(dòng)連架桿的轉(zhuǎn)角a a和從動(dòng)連架桿和從動(dòng)連架桿的轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)角 中，選定有限個(gè)中，選定有限個(gè)角位置角位置a ai與與 i 的對(duì)應(yīng)值，以滿(mǎn)足傳的對(duì)應(yīng)值，以滿(mǎn)足傳動(dòng)函數(shù)動(dòng)函數(shù) ( (a a) )。設(shè)計(jì)特點(diǎn)設(shè)計(jì)特點(diǎn) 兩連架桿的傳動(dòng)函數(shù)與桿長(zhǎng)的絕對(duì)值無(wú)關(guān)，兩連架桿的傳動(dòng)函數(shù)與桿長(zhǎng)的絕對(duì)值無(wú)關(guān)，僅與其相對(duì)值有關(guān)。僅與其相對(duì)值有關(guān)。設(shè)計(jì)時(shí)，通常預(yù)先確定機(jī)架的長(zhǎng)度設(shè)計(jì)時(shí)，通常預(yù)先確定機(jī)架的長(zhǎng)度( (即確定兩個(gè)固定鉸即確定兩個(gè)固定

33、鉸鏈的位置鏈的位置) )。機(jī)構(gòu)的待求參數(shù)為兩連架桿的長(zhǎng)度。機(jī)構(gòu)的待求參數(shù)為兩連架桿的長(zhǎng)度( (即兩連架桿即兩連架桿上連接連桿鉸鏈的四個(gè)坐標(biāo)分量上連接連桿鉸鏈的四個(gè)坐標(biāo)分量) )。設(shè)計(jì)關(guān)鍵設(shè)計(jì)關(guān)鍵 確定連桿確定連桿BC上活動(dòng)鉸鏈點(diǎn)上活動(dòng)鉸鏈點(diǎn)C的位置。的位置。 應(yīng)用原理應(yīng)用原理 機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化原理機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化原理 已知固定鉸鏈點(diǎn)已知固定鉸鏈點(diǎn)A、D，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對(duì)應(yīng)關(guān)系架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對(duì)應(yīng)關(guān)系d d剛化反轉(zhuǎn)法剛化反轉(zhuǎn)法 以以CD桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)ABCD的位置相當(dāng)?shù)奈恢孟喈?dāng)于把以于把以AD為機(jī)架時(shí)觀察到的為機(jī)架時(shí)觀察到的A

34、BCD的位置剛化，以的位置剛化，以D軸為中心轉(zhuǎn)過(guò)軸為中心轉(zhuǎn)過(guò) 得到的。得到的。21 低副可逆性；低副可逆性； 機(jī)構(gòu)在某一瞬時(shí)，各構(gòu)機(jī)構(gòu)在某一瞬時(shí)，各構(gòu)件相對(duì)位置固定不變，件相對(duì)位置固定不變，相當(dāng)于一個(gè)剛體，其形相當(dāng)于一個(gè)剛體，其形狀不會(huì)隨著參考坐標(biāo)系狀不會(huì)隨著參考坐標(biāo)系不同而改變。不同而改變。函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第第 1 步：選步：選B點(diǎn)，以點(diǎn)，以 I 位置為參考位置，位置為參考位置，DF1 為機(jī)架為機(jī)架第第 2 步：用剛化反轉(zhuǎn)法求出步：用剛化反轉(zhuǎn)法求出 B2、B3 的轉(zhuǎn)位點(diǎn)的轉(zhuǎn)位點(diǎn)第第 3 步：做中垂線，找步：做中垂線，找C1 點(diǎn)點(diǎn)第第 4 步：聯(lián)接步：聯(lián)接AB1C1DB22

35、B22E21B11E12)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)已知已知:機(jī)架長(zhǎng)度機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。AdDB333E3設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 連接連接B3 E3、DB3得得 B3 E3D將將B3E3D繞繞D旋旋 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點(diǎn)點(diǎn)2)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知:機(jī)架長(zhǎng)度機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)

36、位置。2B22E21B11E1AdDB333E3B2B3任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 2B22E21B11E1AdDB333E3B2B3由由B1 B2 B3 三三點(diǎn)點(diǎn) 求圓心求圓心C3 。2)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知:機(jī)架長(zhǎng)度機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。C1B2C2B3C3連接連接B3 E3、DB3得得 B3 E3D將將B3E3D繞繞D旋旋 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點(diǎn)點(diǎn)任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 函數(shù)生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 解析法解析法2.5.4 急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 已知行程速比系數(shù)已知行程速比系數(shù) K，以及從動(dòng)件兩個(gè)極限位置，以及從動(dòng)件兩個(gè)極限位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)思考：思考：A點(diǎn)可以在點(diǎn)可以在FG弧上選取嗎？弧上選取嗎？第第 1 步：確定步：確定D、C1、C2點(diǎn)，計(jì)算點(diǎn)，計(jì)算 第第 2 步：找步：找 A