無人駕駛汽車淺析（課堂PPT）

1、1無人駕駛汽車簡(jiǎn)介2018-10-122目錄3一、自動(dòng)駕駛汽車簡(jiǎn)介4 自動(dòng)駕駛汽車（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）又稱無人駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車 自動(dòng)駕駛汽車依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和位置定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓系統(tǒng)可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。1.1自動(dòng)駕駛汽車定義51.2自動(dòng)駕駛等級(jí)劃分61.3高度自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)構(gòu)成框架：71.4自動(dòng)駕駛硬件組成：8中國首部L4級(jí)自動(dòng)駕駛車輛二、百度&金龍阿波龍9 “阿波龍”是金龍客車和百度聯(lián)合打造的中

2、國首款商用級(jí)無人駕駛巴士，基于百度Apollo3.0無人駕駛系統(tǒng)開發(fā)。整車沒有方向盤、制動(dòng)踏板、驅(qū)動(dòng)踏板，是完全按照L4級(jí)無人駕駛級(jí)別的特點(diǎn)全新打造的汽車產(chǎn)品 阿波龍定位使用于園區(qū)、景區(qū)等封閉場(chǎng)景自動(dòng)駕駛的純電動(dòng)巴士2.1阿波龍自動(dòng)駕駛102.2 車內(nèi)布置整個(gè)車廂內(nèi)無方向盤、油門、剎車等人工控制設(shè)備11車身上使用到的傳感器包括：激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高動(dòng)態(tài)范圍相機(jī)模組，和立體攝像機(jī)。車輛頂端及車身兩側(cè)配有16線激光雷達(dá)，通過傳感器發(fā)射的激光脈沖，“看清”周圍的情況。在車頭和車尾頂部，裝有5個(gè)單目攝像頭和一組雙目攝像頭，可精確識(shí)別路面交通線、車輛、行人等。2.3 阿波龍車載感知設(shè)備12智能感知1

3、3當(dāng)車輛投放到一個(gè)新的環(huán)境時(shí)，只需采集好道路地圖并導(dǎo)入系統(tǒng)，設(shè)置好運(yùn)營路線及?？空军c(diǎn)，再經(jīng)過簡(jiǎn)單測(cè)試即可正式投入運(yùn)營。 阿波龍搭載百度最新Apollo系統(tǒng)和金龍的龍翼智能車聯(lián)網(wǎng)，基于高精地圖和智能感知，實(shí)時(shí)收集環(huán)境信息和高精地圖數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)于路徑的最優(yōu)規(guī)劃，預(yù)測(cè)車輛、行人的行為和意圖，做出合適路況的行車決策，從而控制無人車正常行駛2.4 阿波龍高精度定位使用142.5 阿波龍搭載的車聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)：15 三、自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展現(xiàn)狀16 3.1自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展歷程汽車自動(dòng)駕駛按照發(fā)展趨勢(shì)可分為四個(gè)階段，最早從20世紀(jì)20年代人類就開始研究自動(dòng)駕駛的功能，從最初的主動(dòng)安全到ADAS駕駛輔助，現(xiàn)階段的

4、高度自動(dòng)駕駛，以及未來將走向的完全自動(dòng)駕駛17 3.2國內(nèi)自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展我國從20世紀(jì)80年代開始著手研究自動(dòng)駕駛汽車（主要是高校和科研單位），國防科技大學(xué) 1992 年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車（左圖為2011年紅旗HQ3自動(dòng)駕駛）現(xiàn)階段，國內(nèi)自動(dòng)駕駛研究主要以互聯(lián)網(wǎng)公司和整車廠合作的模式，雙方利用分別在軟/硬件開發(fā)實(shí)力的整合，并于2018年實(shí)現(xiàn)了百度和金龍聯(lián)合開發(fā)的阿波龍高度自動(dòng)駕駛巴士的誕生。但整體國內(nèi)汽車行業(yè)自動(dòng)駕駛的開發(fā)水平還相對(duì)較低，還處于ADAS輔助駕駛逐步開始使用的階段18無人作業(yè)小車無人作業(yè)小車無人快遞車無人快遞車19 3.3國際自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展國際大廠豐

5、田、寶馬、沃爾沃等汽車品牌較早就進(jìn)行了自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的研究，這些整車企業(yè)現(xiàn)階段研究水平主要還處于半自動(dòng)駕駛向高度自動(dòng)駕駛提升的階段以谷歌等新興科技公司主導(dǎo)的完全自動(dòng)駕駛解決方案目前在國外已進(jìn)行了相當(dāng)里程的驗(yàn)證，在無人駕駛發(fā)展方向具有重大引導(dǎo)作用從目前發(fā)展情況看，豐田、沃爾沃、寶馬、tesla 等主流跨國車企無人駕駛技術(shù)主要從自動(dòng)駕駛 1 級(jí)（個(gè)別功能自動(dòng)）向自動(dòng)駕駛 5 級(jí)（完全自動(dòng)駕駛）橫向發(fā)展，遵循由易到難，由簡(jiǎn)單到復(fù)雜的發(fā)展路徑，通過車聯(lián)網(wǎng)和 ADAS 著手，自建或共建高精度地圖系統(tǒng)，不斷豐富自動(dòng)駕駛功能及內(nèi)涵，循序漸進(jìn)，最終實(shí)現(xiàn)真正意義上的無人駕駛。20 3.3自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)鏈21 四

6、、自動(dòng)駕駛發(fā)展的機(jī)遇和挑戰(zhàn)224.1無人駕駛帶來的優(yōu)勢(shì)1、降低交通事故2、降低擁堵壓力3、減少汽車有害氣體排放4、共享經(jīng)濟(jì)更加普及：減少開支5、生活增加：停車場(chǎng)減少6、滿足特殊乘客的出行需求，包括殘障人士、盲人、老年人、孕婦、兒童、無駕照人士等群體7、應(yīng)用于商業(yè)運(yùn)輸領(lǐng)域，降低運(yùn)輸成本等；同時(shí)送貨時(shí)間更自由，可避開高峰時(shí)期。 機(jī)器人不僅能送貨還能處理重物，讓送貨變得更可靠234.1無人駕駛面臨的挑戰(zhàn)1、交通政策問題 無人車撞人事故如何賠償？ 兩輛無人車交通事故的責(zé)任歸屬問題2、交通安全問題 （1）當(dāng)突遇緊急情況，無人駕駛汽車是把權(quán)利交給駕駛員還是按照系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)行主動(dòng)規(guī)避？當(dāng)人跟汽車搶方向盤時(shí)，如何抉擇？3、云端安全問題 一旦遭到黑客攻擊，惡意代碼損壞汽車的傳輸和制動(dòng)系統(tǒng)，問題后果的嚴(yán)重性不言而喻4、倫理道德問題 如果無人車不得已要沖向行人，在1個(gè)行人和2個(gè)行人之間，如何做出抉擇？最后的責(zé)任該由誰來承擔(dān)？ 軟件開發(fā)人員在編寫代碼時(shí)，把足球和孩子都