運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)介紹

1、運(yùn)動(dòng)控制知識(shí)概要一運(yùn)動(dòng)控制介紹二編碼器相關(guān)知識(shí)三伺服驅(qū)動(dòng)器相關(guān)知識(shí)運(yùn)動(dòng)控制按運(yùn)動(dòng)方式分類：1. 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)：不關(guān)心路程，只關(guān)心結(jié)果的位置。2. 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：不關(guān)心路程，只關(guān)心結(jié)果的角度。3. 軌跡運(yùn)動(dòng)：對(duì)過程和結(jié)果都要關(guān)注。運(yùn)動(dòng)控制按控制模式分類：1. 位置控制：2. 速度控制：3. 電流控制：運(yùn)動(dòng)控制按反饋方式分類：1. 開環(huán)運(yùn)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)，無編碼器返回值。2. 半閉環(huán)運(yùn)動(dòng)；伺服電機(jī)，編碼器值返回到伺服驅(qū)動(dòng)器。3. 全閉環(huán)運(yùn)動(dòng)；編碼器值返回到控制器。運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)介編碼器相關(guān)知識(shí)伺服相關(guān)知識(shí)1. 伺服周期：控制器（PLC）向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)命令，驅(qū)動(dòng)器向電機(jī)發(fā)電流信號(hào)使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)過一個(gè)角度后，電機(jī)編碼

2、器將位置信號(hào)反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器又將信號(hào)反饋給控制器，控制器將反饋值與設(shè)定值做比較，并進(jìn)行PID運(yùn)算，將運(yùn)算值準(zhǔn)備下一次發(fā)給驅(qū)動(dòng)器。以上過程所用時(shí)間成為一個(gè)伺服周期，伺服周期越快，控制精度越高。2. 差分信號(hào)和單端信號(hào)：3. CCW/CW,脈沖+方向，AB相?？刂破骺刂破魉欧?qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服相關(guān)知識(shí)第一個(gè)圖是開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制，第二個(gè)圖是閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)軌跡的輸入是位置-位置環(huán)的輸出時(shí)是速度-速度環(huán)的輸出時(shí)電流-電流環(huán)的輸出是控制電機(jī)的電流。伺服驅(qū)動(dòng)器相關(guān)知識(shí)松下A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器X7：監(jiān)視連接器X1：USB連接器X2：串行通信用X3：安全功能用連接器X4：接口連接器XA:電源端子XB

3、:電機(jī)端子X5：外部反饋尺X6：編碼器松下A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器1. 電源端子：兩相220V接L1和L3、L1C和L2C；其次應(yīng)該先通后者，后者是控制回路電源，前者是動(dòng)力回路電源。2. 再生電阻：通常B2和B3之間短接；再生電阻不是必須的，要根據(jù)伺服電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載的情況，以及停車時(shí)間的長(zhǎng)短來確定。如果負(fù)載慣性較大，可以使用自由停車方式，如果有停車時(shí)間要求，則必須要加再生電阻來消耗電機(jī)快速停車時(shí)由于慣性所產(chǎn)生的能量，否則，會(huì)損傷伺服驅(qū)動(dòng)器。3. 電機(jī)端子：UVW表示電機(jī)三相；問題：互換任意兩相電機(jī)轉(zhuǎn)向會(huì)變嗎？不會(huì)，伺服驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電機(jī)輸入電源UVW兩相互換時(shí)電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)，事

4、實(shí)上伺服電機(jī)UVW任意兩相互換電機(jī)也會(huì)反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會(huì)導(dǎo)致電機(jī)飛車。伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)檢測(cè)并防止飛車，因此在UVW接錯(cuò)線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個(gè)角度然后報(bào)警過負(fù)載。4. USB連接器：與電腦通訊時(shí)使用。5. 通訊連接端子：RS232和RS485兩種。松下A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器6. 安全功能端子：標(biāo)配時(shí)有安全插件。7. 接口連接端子：與上位控制機(jī)器連接。8. 外部反饋尺端子：可以接串行信號(hào)也可以接ABZ并行信號(hào)。9. 編碼器端子：接伺服編碼器X4分塊介紹輸入I：24V 0VX4分塊介紹輸出O：X4分塊介紹指令脈沖輸入B：X4分塊介紹指令脈沖輸入A：集電

5、極開路（帶外置電阻） 集電極開路（不帶外置電阻）外置電阻計(jì)算：X4分塊介紹編碼器輸出：20160427X4分塊介紹位置模式：轉(zhuǎn)矩模式：X4分塊介紹速度模式：松下A5參數(shù)設(shè)置Pr0.00：電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向：0（CW），1（CCW）。PR0.01：Pr0.03：剛性設(shè)置（0-31）剛性高伺服響應(yīng)速度變快，振動(dòng)變大。Pr0.05：指令脈沖輸入選擇：松下A5參數(shù)設(shè)置Pr0.04：慣量比馬達(dá)慣量 = 馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣性，負(fù)載慣量 = 負(fù)載慣性，慣性大加減速 時(shí)間就慢 。結(jié)論：大慣量馬達(dá) 帶小慣量負(fù)載 一定沒問題（ 可能負(fù)載反應(yīng)達(dá)不到!) 小慣量馬達(dá)，帶大慣量負(fù)載，不好（可能會(huì)傷馬達(dá)）松下A5參數(shù)設(shè)置Pr0.06：

6、指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定Pr0.07：指令脈沖輸入模式設(shè)定松下A5參數(shù)設(shè)置Pr0.08：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)Pr0.09：電子齒輪比分子Pr0.10：電子齒輪比分母位置控制時(shí)：當(dāng)Pr0.08設(shè)置為0時(shí)，Pr0.09和Pr0.10有效。全閉環(huán)控制時(shí)：Pr0.08無效。松下A5參數(shù)設(shè)置Pr0.11：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)Pr5.03：脈沖輸出分頻分母、Pr0.14：位置偏差過大設(shè)定電子凸輪的概念 電子凸輪屬于多軸同步運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)是基于主軸和一個(gè)從軸系統(tǒng)。 凸輪是在機(jī)械凸輪的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，傳統(tǒng)機(jī)械凸輪是通過凸輪實(shí)現(xiàn)非線性的加工軌跡，而電子凸輪直接將軌跡點(diǎn)輸入到控制器內(nèi)，通過設(shè)定的解算方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，達(dá)到和機(jī)械凸輪相同的加