氣動系統(tǒng)行程程序控制設(shè)計(jì)課件

1、7.1 程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)7.1.1程序控制的分類程序控制的分類程序控制系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，也是氣動裝置中廣泛程序控制系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，也是氣動裝置中廣泛應(yīng)用的一種控制系統(tǒng)。應(yīng)用的一種控制系統(tǒng)。程序控制是根據(jù)生產(chǎn)過程中的物理量，例如位移、程序控制是根據(jù)生產(chǎn)過程中的物理量，例如位移、時(shí)間、壓力、溫度等的變化，使被控對象的各執(zhí)行元時(shí)間、壓力、溫度等的變化，使被控對象的各執(zhí)行元件按照預(yù)先給定的程序或條件有序協(xié)調(diào)地工作。件按照預(yù)先給定的程序或條件有序協(xié)調(diào)地工作。按發(fā)信裝置和控制信號不同，簡單程序制可分為時(shí)間按發(fā)信裝置和控制信號不同，簡單程序制可分為時(shí)間程序控制、行程程序控制、混合程序控制。程序

2、控制、行程程序控制、混合程序控制。 時(shí)間程序控制時(shí)間程序控制時(shí)間程序控制是指各執(zhí)行元件的動作順序按時(shí)間順序進(jìn)行的一種自動控制方式。時(shí)間信號通過控制線路，按一定的時(shí)間間隔分配給相應(yīng)的執(zhí)行元件，令其產(chǎn)生有順序的動作，它是一種開環(huán)的控制系統(tǒng)。圖所示為時(shí)間程序控制方框圖。 行程程序控制行程程序控制行程程序控制一般是一個(gè)閉環(huán)程序控制系統(tǒng)，如圖所示。它是前一個(gè)執(zhí)行元件動作完成并發(fā)出信號后，才允許下一個(gè)動作進(jìn)行的一種自動控制方式。執(zhí)行元件執(zhí)行某一動作后，有程序發(fā)生器發(fā)出信號，此信號輸入邏輯控制回路，由其做出邏輯運(yùn)算發(fā)出 有關(guān)執(zhí)行信號，指揮執(zhí)行元件完成下一步動作，此動作完成后，發(fā)出新的信號，直到完成運(yùn)動的控制

3、為止。 行程程序控制系統(tǒng)包括行程發(fā)信裝置、執(zhí)行元件、程序控制回路和動力源等部分。 行程程序控制的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)容易，動作穩(wěn)定，特別是當(dāng)程序運(yùn)行中某節(jié)拍出現(xiàn)故障時(shí)，整個(gè)程序動作就停止而實(shí)現(xiàn)自動保護(hù)。因此，行程程序控制方式在氣動系統(tǒng)中被廣泛采用。 混合程序控制混合程序控制混合程序控制通常是在行程程序控制系統(tǒng)中包含了一些時(shí)間信號，實(shí)質(zhì)上是把時(shí)間信號看作行程信號處理的一種行程程序控制。 7.1.2 行程程序控制回路的設(shè)計(jì)方法行程程序控制回路的設(shè)計(jì)方法 n1.試湊法試湊法 利用一些基本回路、常用回路試湊組成控制回路，然后分析是否滿足利用一些基本回路、常用回路試湊組成控制回路，然后分析是否滿足要求。

4、要求。2.邏輯設(shè)計(jì)法邏輯設(shè)計(jì)法邏輯運(yùn)算法：應(yīng)用布爾代數(shù)進(jìn)行簡化，但對復(fù)雜回路不容易達(dá)到最佳邏輯運(yùn)算法：應(yīng)用布爾代數(shù)進(jìn)行簡化，但對復(fù)雜回路不容易達(dá)到最佳效果效果圖解法：利用邏輯代數(shù)的特性圖解法：利用邏輯代數(shù)的特性,將復(fù)雜的計(jì)算用圖解的方法表示出來將復(fù)雜的計(jì)算用圖解的方法表示出來,如如信號信號動作狀態(tài)線圖法（簡稱動作狀態(tài)線圖法（簡稱XD線圖法）線圖法）、卡諾圖法卡諾圖法.快速消障法：在圖解法基礎(chǔ)上，省去一些過程快速設(shè)計(jì)快速消障法：在圖解法基礎(chǔ)上，省去一些過程快速設(shè)計(jì).計(jì)算機(jī)輔助邏輯綜合法：對于復(fù)雜的多變量的設(shè)計(jì)借助計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)輔助邏輯綜合法：對于復(fù)雜的多變量的設(shè)計(jì)借助計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)采用進(jìn)步控制回路

5、或程序器：此方法改變回路程序迅速，適應(yīng)性好，采用進(jìn)步控制回路或程序器：此方法改變回路程序迅速，適應(yīng)性好，機(jī)動性強(qiáng)，但成本高。機(jī)動性強(qiáng)，但成本高。3.分組供氣法分組供氣法在控制回路中增加若干控制元件對行程閥采取分組供氣。在控制回路中增加若干控制元件對行程閥采取分組供氣。如產(chǎn)生障礙如產(chǎn)生障礙即可切斷障礙信號的氣源即可切斷障礙信號的氣源,防止障礙的產(chǎn)生。防止障礙的產(chǎn)生。XD線圖法直觀、簡便，是一種常用的設(shè)計(jì)方法，因此僅介紹此種方線圖法直觀、簡便，是一種常用的設(shè)計(jì)方法，因此僅介紹此種方法。法。7.2 多缸單往復(fù)行程程序控制回路多缸單往復(fù)行程程序控制回路 在給定的行程程序一次循環(huán)過程中，系統(tǒng)中各執(zhí)行元件

6、只作一次往復(fù)運(yùn)動的在給定的行程程序一次循環(huán)過程中，系統(tǒng)中各執(zhí)行元件只作一次往復(fù)運(yùn)動的系統(tǒng)稱為單往復(fù)行程程序控制系統(tǒng)。系統(tǒng)稱為單往復(fù)行程程序控制系統(tǒng)。多缸多往復(fù)行程程序是指程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)中，至少有一個(gè)氣動缸作一次以多缸多往復(fù)行程程序是指程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)中，至少有一個(gè)氣動缸作一次以上的往復(fù)運(yùn)動。上的往復(fù)運(yùn)動。 7.2.1XD線圖法設(shè)計(jì)步驟線圖法設(shè)計(jì)步驟XD線圖法是一種圖解法，它可以把各個(gè)信號的存在狀態(tài)和氣動執(zhí)行元件線圖法是一種圖解法，它可以把各個(gè)信號的存在狀態(tài)和氣動執(zhí)行元件工作狀態(tài)較清楚地用圖線表出來，從圖中能分析出障礙信號的存在狀態(tài)，以工作狀態(tài)較清楚地用圖線表出來，從圖中能分析出障礙信號的存在

7、狀態(tài)，以及消除信號障礙各種可能性。及消除信號障礙各種可能性。步驟如下：步驟如下：（一）、根據(jù)生產(chǎn)自動化的工藝要求，編制工作程序；（一）、根據(jù)生產(chǎn)自動化的工藝要求，編制工作程序；（二）、根據(jù)行程程序繪制（二）、根據(jù)行程程序繪制X-D狀態(tài)線圖。狀態(tài)線圖。（三）、由（三）、由X-D狀態(tài)線圖判別障礙信號，并消除障礙信號；狀態(tài)線圖判別障礙信號，并消除障礙信號；（四）、繪制邏輯原理圖（四）、繪制邏輯原理圖（五（五)、氣動回路原理圖、氣動回路原理圖 7.2.2 X7.2.2 XD D線圖法常用的符號線圖法常用的符號1.用大寫A、B、C等表示氣缸，用下標(biāo)1和0分別表示氣缸的伸出和縮回，如A1表示氣缸A伸出，A

8、0表示A缸回縮。2.用帶下標(biāo)的a1、a0等分別表示與A1、A0等相對應(yīng)的機(jī)控閥及其輸出信號。如a1表示氣缸活塞桿伸出終端位置的行程閥和其所發(fā)出的信號。3.控制氣缸對應(yīng)的主控閥也用相對應(yīng)的控制氣缸的文字符號表示。4.經(jīng)過邏輯處理而排除障礙后的執(zhí)行信號在右上角加“*”號，如a*, 不加表示原始信號。5.在工作程序圖中，“ ”箭頭指向表示控制順序，“ ”表示信號（或行程閥）b0控制缸A的伸出。 7.2.3XD線圖法介紹線圖法介紹工業(yè)應(yīng)用裝置中的送工業(yè)應(yīng)用裝置中的送料機(jī)構(gòu)：用料機(jī)構(gòu)：用A、B兩個(gè)兩個(gè)氣缸將工件從料倉中氣缸將工件從料倉中傳遞到滑槽。按下按傳遞到滑槽。按下按鈕，氣缸鈕，氣缸A伸出，將工伸出

9、，將工件從料倉推出，等待件從料倉推出，等待氣缸氣缸B將其推入輸送滑將其推入輸送滑槽。工件傳遞到位后，槽。工件傳遞到位后，A缸回縮，接著缸回縮，接著B缸回缸回縮?？s。（一）、根據(jù)生產(chǎn)自動化的工藝要求，編制工（一）、根據(jù)生產(chǎn)自動化的工藝要求，編制工作程序。作程序。工作程序是：給定啟動信號，送料氣缸工作程序是：給定啟動信號，送料氣缸A伸出，送料氣伸出，送料氣缸缸B伸出后，然后送料氣缸伸出后，然后送料氣缸A退回，最后送料氣缸退回，最后送料氣缸B退回。退回。 （二）、根據(jù)事先給定的行程程序繪制（二）、根據(jù)事先給定的行程程序繪制X-D狀態(tài)線圖狀態(tài)線圖n1.畫方格圖畫方格圖1)由左至右畫方格，并在方格的頂上

10、依次填上序號由左至右畫方格，并在方格的頂上依次填上序號1234等。在序號下面填上相應(yīng)的動作狀態(tài)等。在序號下面填上相應(yīng)的動作狀態(tài)A1B1A0B0，在最右邊留一欄作為，在最右邊留一欄作為“執(zhí)行信號表達(dá)式執(zhí)行信號表達(dá)式”（簡（簡寫為執(zhí)行信號）。寫為執(zhí)行信號）。2)在方格圖最左邊縱欄又上至下填上控制信號及控制動在方格圖最左邊縱欄又上至下填上控制信號及控制動作狀態(tài)組的序號（簡稱作狀態(tài)組的序號（簡稱X-D組）組）1、2、等。每個(gè)等。每個(gè)X-D組包括上下兩行上行為行程信號行，下行為該信號控制組包括上下兩行上行為行程信號行，下行為該信號控制的狀態(tài)。例如：的狀態(tài)。例如：a0(A1)表示控制表示控制A1動作的信號

11、是動作的信號是a0；a1(B1)表控制表控制B1動作的信號是動作的信號是a1等等等等3)下面的備用格可根據(jù)具體情況填入中間記憶元件（輔下面的備用格可根據(jù)具體情況填入中間記憶元件（輔助閥）的輸出信號、消障信號及連鎖信號等。助閥）的輸出信號、消障信號及連鎖信號等。n2.畫動作（畫動作（D線）線）用用橫向粗實(shí)線橫向粗實(shí)線畫出各執(zhí)行元件的動作狀態(tài)線。畫出各執(zhí)行元件的動作狀態(tài)線。動作狀態(tài)線的起點(diǎn)是該動作程序的開始處，用動作狀態(tài)線的起點(diǎn)是該動作程序的開始處，用符號符號“”畫出；畫出；動作狀態(tài)線的終點(diǎn)是該動作狀態(tài)變化的開始動作狀態(tài)線的終點(diǎn)是該動作狀態(tài)變化的開始處，用符號處，用符號“”畫出。例如缸畫出。例如缸

12、A伸出的狀態(tài)伸出的狀態(tài)A1，變化成縮回狀態(tài)變化成縮回狀態(tài)A0，此時(shí)，此時(shí)A1的動作線的終點(diǎn)必的動作線的終點(diǎn)必然在然在A0的開始處。的開始處。n3.畫主令信號線（畫主令信號線（X線）線）用用細(xì)實(shí)線細(xì)實(shí)線畫出主令信號線畫出主令信號線起點(diǎn)與所控制的動作線起點(diǎn)相同，用符號起點(diǎn)與所控制的動作線起點(diǎn)相同，用符號“”表示表示信號線的終點(diǎn)和上一組中產(chǎn)生該信號的動作線終點(diǎn)相信號線的終點(diǎn)和上一組中產(chǎn)生該信號的動作線終點(diǎn)相同同,用符號用符號“”表示。表示。若終點(diǎn)和起點(diǎn)重合，用符號若終點(diǎn)和起點(diǎn)重合，用符號“”表示。表示。符號符號“”表示該信號的起點(diǎn)與終點(diǎn)重合，表示該信號的起點(diǎn)與終點(diǎn)重合，稱該信號稱該信號為脈沖信號，脈

13、沖信號的寬度相當(dāng)于行程閥發(fā)出信號、為脈沖信號，脈沖信號的寬度相當(dāng)于行程閥發(fā)出信號、氣控閥換向、氣缸啟動和信號傳遞時(shí)間的總和。氣控閥換向、氣缸啟動和信號傳遞時(shí)間的總和。（三）、繪制邏輯原理圖（三）、繪制邏輯原理圖 根據(jù)X-D線圖中執(zhí)行信號欄的邏輯表達(dá)式及考慮手動、線圖中執(zhí)行信號欄的邏輯表達(dá)式及考慮手動、啟動等因素利用是、與、或、非等邏輯符號畫出邏輯方啟動等因素利用是、與、或、非等邏輯符號畫出邏輯方框圖?？驁D。使用上述符號按下列步驟繪制：使用上述符號按下列步驟繪制：（1）把系統(tǒng)中每個(gè)執(zhí)行元件的兩種狀態(tài)與主控閥（用邏把系統(tǒng)中每個(gè)執(zhí)行元件的兩種狀態(tài)與主控閥（用邏輯記憶符號表示）相連后，自上而下一個(gè)個(gè)地

14、畫在圖的輯記憶符號表示）相連后，自上而下一個(gè)個(gè)地畫在圖的右側(cè)。右側(cè)。（2）把發(fā)信器（如行程閥）大致對應(yīng)其所控制的元件，把發(fā)信器（如行程閥）大致對應(yīng)其所控制的元件，一個(gè)個(gè)列于圖的左側(cè)。加上小方框表示原始信號，（簡一個(gè)個(gè)列于圖的左側(cè)。加上小方框表示原始信號，（簡寫不畫小方框），在小方框上畫出相應(yīng)的符號表示各種寫不畫小方框），在小方框上畫出相應(yīng)的符號表示各種手動閥。手動閥。（3）在圖上要反映出執(zhí)行信號邏輯表達(dá)式中的邏輯符號在圖上要反映出執(zhí)行信號邏輯表達(dá)式中的邏輯符號之間的關(guān)系，并畫出為操作需要而增加的閥（如啟動之間的關(guān)系，并畫出為操作需要而增加的閥（如啟動閥）。閥）。 （四（四)、氣動回路原理圖、氣

15、動回路原理圖自動程序需用一個(gè)啟動閥、四個(gè)行程閥和兩個(gè)雙自動程序需用一個(gè)啟動閥、四個(gè)行程閥和兩個(gè)雙輸出記憶元件（兩位四通閥）。一個(gè)與門可由元件串輸出記憶元件（兩位四通閥）。一個(gè)與門可由元件串聯(lián)來實(shí)現(xiàn)，由此可繪出的氣動回路圖。聯(lián)來實(shí)現(xiàn)，由此可繪出的氣動回路圖。在具體畫氣動回路原理圖時(shí)，特別要注意的是：在具體畫氣動回路原理圖時(shí)，特別要注意的是：哪個(gè)行程閥為有源元件（即直接與氣源相接），哪個(gè)哪個(gè)行程閥為有源元件（即直接與氣源相接），哪個(gè)行程閥為無源元件（即不能與氣源相接）。行程閥為無源元件（即不能與氣源相接）。(其一般規(guī)其一般規(guī)律是：無障礙的原始信號為有源元件律是：無障礙的原始信號為有源元件)。氣缸處

16、于原始狀態(tài)時(shí)要求活塞桿縮回；氣體控制線用虛氣缸處于原始狀態(tài)時(shí)要求活塞桿縮回；氣體控制線用虛線表示。線表示。 A1B1A0B0氣動控制回路圖7.2.4氣動順序控制回路原理圖設(shè)計(jì)步驟氣動順序控制回路原理圖設(shè)計(jì)步驟一、編制工作程序一、編制工作程序二、繪制二、繪制XD線圖線圖1.畫方格圖畫方格圖2.畫動作（畫動作（D線）線）3.畫主令信號線（畫主令信號線（X線）線）三、分析并消除障礙信號三、分析并消除障礙信號脈沖信號法（延時(shí)閥）、輔助閥法（中間記憶元件）、脈沖信號法（延時(shí)閥）、輔助閥法（中間記憶元件）、邏輯回路法邏輯回路法四、繪制邏輯原理圖四、繪制邏輯原理圖五、繪制氣動回路圖五、繪制氣動回路圖圖為氣控

17、沖孔機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。其工作順序是：氣缸圖為氣控沖孔機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。其工作順序是：氣缸A夾緊夾緊A1氣缸氣缸B沖孔沖孔B1氣缸氣缸B帶沖頭退回帶沖頭退回B0氣缸氣缸A松開工件松開工件A0。一、編制工作程序一、編制工作程序圖為其工作程序圖為其工作程序（二）、繪制（二）、繪制XD線圖線圖1.畫方格圖。畫方格圖。根據(jù)動作順序第一行填入節(jié)號，第二行填入氣缸動根據(jù)動作順序第一行填入節(jié)號，第二行填入氣缸動作，最右邊一列留作填入經(jīng)消障后的執(zhí)行信號表達(dá)式。作，最右邊一列留作填入經(jīng)消障后的執(zhí)行信號表達(dá)式。表的下端留有備用格，可填入消障過程中引入的輔助表的下端留有備用格，可填入消障過程中引入的輔助信號等。信號等。2.畫

18、動作（畫動作（D線）線）用粗實(shí)線畫出各個(gè)氣缸的動作區(qū)間，它以行列中大用粗實(shí)線畫出各個(gè)氣缸的動作區(qū)間，它以行列中大寫字母相同、下標(biāo)也相同的列行交叉方格左端的格線寫字母相同、下標(biāo)也相同的列行交叉方格左端的格線為起點(diǎn)，直畫到字母但下標(biāo)相反的方格。為起點(diǎn)，直畫到字母但下標(biāo)相反的方格。3.畫主令信號線（畫主令信號線（X線）線）用細(xì)實(shí)線畫出主令信號線，起點(diǎn)與所控制的動作線用細(xì)實(shí)線畫出主令信號線，起點(diǎn)與所控制的動作線起點(diǎn)相同，用符號起點(diǎn)相同，用符號“”表示，終點(diǎn)在該信號同名動表示，終點(diǎn)在該信號同名動作線的終點(diǎn)，用符號作線的終點(diǎn)，用符號“”表示。若終點(diǎn)和起點(diǎn)重合，表示。若終點(diǎn)和起點(diǎn)重合，用符號用符號“”表示。

19、表示。 X-D線圖（三）、分析并消除障礙信號（三）、分析并消除障礙信號1.判別障礙信號判別障礙信號2.消除障礙信號消除障礙信號1.判別障礙信號判別障礙信號所謂障礙信號是指在同一時(shí)刻，閥的兩個(gè)控制側(cè)同時(shí)存在控制信號，所謂障礙信號是指在同一時(shí)刻，閥的兩個(gè)控制側(cè)同時(shí)存在控制信號，妨礙閥按預(yù)定行程換向妨礙閥按預(yù)定行程換向用用XD圖確定障礙信號的方法是：圖確定障礙信號的方法是：檢查每組中是否存在有信號線比檢查每組中是否存在有信號線比其所控制的動作線長的情況，其所控制的動作線長的情況，如存在這種情況，說明動作狀態(tài)要如存在這種情況，說明動作狀態(tài)要改變，而其控制信號不允許其改變（障礙動作狀態(tài)的改變），這改變，

20、而其控制信號不允許其改變（障礙動作狀態(tài)的改變），這種障礙其動作狀態(tài)改變的信號就稱之為障礙信號。信號線比其所種障礙其動作狀態(tài)改變的信號就稱之為障礙信號。信號線比其所控制的動作線長的那部分線段叫障礙段，即圖中用控制的動作線長的那部分線段叫障礙段，即圖中用“”表表示的線段示的線段。在多缸單往復(fù)系統(tǒng)中，是一個(gè)信號妨礙另一個(gè)信號的輸入而造成的在多缸單往復(fù)系統(tǒng)中，是一個(gè)信號妨礙另一個(gè)信號的輸入而造成的障礙，稱為障礙，稱為I型障礙。型障礙。2.消除障礙信號消除障礙信號在在X-D圖，障礙信號表現(xiàn)為控制信號線長于圖，障礙信號表現(xiàn)為控制信號線長于其所控制的動作狀態(tài)存在的時(shí)間，所以常用的其所控制的動作狀態(tài)存在的時(shí)間

21、，所以常用的排除障礙的辦法就是縮短信號線長度，使其短排除障礙的辦法就是縮短信號線長度，使其短于次信號所控制的動作線長度，其實(shí)質(zhì)就是要于次信號所控制的動作線長度，其實(shí)質(zhì)就是要使障礙段失效或消失。使障礙段失效或消失。常用的消障法有常用的消障法有脈沖信號法脈沖信號法輔助閥法輔助閥法邏輯邏輯回路法回路法三種。三種。（1）脈沖信號法）脈沖信號法信號信號a1和和b0是兩個(gè)障礙信號。如果將信號是兩個(gè)障礙信號。如果將信號a1和和b0都變都變成脈沖信號，即成脈沖信號，即a1a1，b0b0，就變成了無障礙，就變成了無障礙信號了。信號了。a、機(jī)械法、機(jī)械法包括活絡(luò)擋鐵或可通過式行程閥（單向滾輪式）包括活絡(luò)擋鐵或可通

22、過式行程閥（單向滾輪式）使氣使氣缸在一個(gè)往復(fù)動作中只發(fā)出一個(gè)短脈沖信號，把存在障礙缸在一個(gè)往復(fù)動作中只發(fā)出一個(gè)短脈沖信號，把存在障礙的長信號縮短為脈沖信號，用這種方法排除障礙信號結(jié)構(gòu)的長信號縮短為脈沖信號，用這種方法排除障礙信號結(jié)構(gòu)簡單，但靠它發(fā)信的定位精度較低需要設(shè)置固定擋塊來簡單，但靠它發(fā)信的定位精度較低需要設(shè)置固定擋塊來定位，氣缸行程較短時(shí)不宜采用。以達(dá)到消除障礙的目的。定位，氣缸行程較短時(shí)不宜采用。以達(dá)到消除障礙的目的。b、脈沖回路法排障、脈沖回路法排障利用脈沖回路或脈沖閥的方法將有障信號利用脈沖回路或脈沖閥的方法將有障信號變?yōu)槊}沖信號。變?yōu)槊}沖信號。圖所示為脈沖信號原理圖。圖所示為脈

23、沖信號原理圖。當(dāng)有障信號當(dāng)有障信號a發(fā)出后，閥發(fā)出后，閥K立即有信號輸出。立即有信號輸出。同時(shí)，信號又經(jīng)氣阻、氣容延時(shí)，當(dāng)閥同時(shí)，信號又經(jīng)氣阻、氣容延時(shí)，當(dāng)閥K控制控制端的壓力上升到切換壓力后，輸出信號端的壓力上升到切換壓力后，輸出信號a即即被切斷，從而使其邊變?yōu)槊}沖信號。被切斷，從而使其邊變?yōu)槊}沖信號。利用常通型延時(shí)閥消除障礙信號方法。利用常通型延時(shí)閥消除障礙信號方法。下圖為工作程序下圖為工作程序A1B1B0A0用脈沖信號消障的用脈沖信號消障的X-D線圖。線圖。 （四）、繪制邏輯原（四）、繪制邏輯原理圖理圖根據(jù)根據(jù)XD圖上圖上的執(zhí)行信號表達(dá)式，的執(zhí)行信號表達(dá)式，即可繪出邏輯原理即可繪出邏輯原

24、理圖，只繪出引入中圖，只繪出引入中間記憶元件消障的間記憶元件消障的氣控邏輯原理圖氣控邏輯原理圖脈沖閥邏輯原理圖（五）（五）氣動回路原理圖氣動回路原理圖根據(jù)氣控邏輯原理圖便可繪出氣動控制系統(tǒng)圖。根據(jù)氣控邏輯原理圖便可繪出氣動控制系統(tǒng)圖。脈沖閥法消障的氣動原理圖（2）邏輯回路法）邏輯回路法 即利用邏輯門的性質(zhì)，將長信號變成短信號，從而排即利用邏輯門的性質(zhì)，將長信號變成短信號，從而排除障礙信號。除障礙信號。利用邏輯利用邏輯“與與”排障法排障法如圖所示，為了排除障礙信號如圖所示，為了排除障礙信號m中的障礙段，可以引中的障礙段，可以引入一個(gè)輔助信號（制約信號）入一個(gè)輔助信號（制約信號）x，把，把x和和m

25、相相“與與”而得到消障后的無障信號而得到消障后的無障信號m*，即，即。制約信號制約信號x的選用原則是，要盡量選用系統(tǒng)中某原始的選用原則是，要盡量選用系統(tǒng)中某原始信號。這樣，可不增加氣動元件。信號。這樣，可不增加氣動元件。原始信號作為制約信號原始信號作為制約信號x時(shí)，其起點(diǎn)應(yīng)在障礙信號時(shí)，其起點(diǎn)應(yīng)在障礙信號m開始之前，其長短應(yīng)包括障礙信號開始之前，其長短應(yīng)包括障礙信號m的執(zhí)行段，但不的執(zhí)行段，但不包括它的障礙段。包括它的障礙段。xmm*這種能夠邏輯這種能夠邏輯“與與”關(guān)系，可以用一個(gè)單獨(dú)的邏輯關(guān)系，可以用一個(gè)單獨(dú)的邏輯“與與”元元件來實(shí)現(xiàn)，也可以用一個(gè)行程閥兩個(gè)信號的串聯(lián)或兩個(gè)件來實(shí)現(xiàn)，也可以用

26、一個(gè)行程閥兩個(gè)信號的串聯(lián)或兩個(gè)行程閥的串聯(lián)來實(shí)現(xiàn)。行程閥的串聯(lián)來實(shí)現(xiàn)。 利用邏輯利用邏輯“非非”排障法排障法利用原始信號經(jīng)邏輯非運(yùn)算得到反信號來排利用原始信號經(jīng)邏輯非運(yùn)算得到反信號來排除障礙。除障礙。為了排除障礙信號為了排除障礙信號m中的障礙段，可以引入一中的障礙段，可以引入一個(gè)輔助信號（制約信號）個(gè)輔助信號（制約信號）x，經(jīng)邏輯非運(yùn)算經(jīng)邏輯非運(yùn)算后得到信號后得到信號m*。原始信號作為邏輯非制約信號原始信號作為邏輯非制約信號x時(shí)，其起點(diǎn)時(shí)，其起點(diǎn)應(yīng)在障礙信號應(yīng)在障礙信號m的信號之后，有障礙段之前，的信號之后，有障礙段之前，終點(diǎn)則在終點(diǎn)則在m的障礙段之后。的障礙段之后。（3）輔助閥法）輔助閥法引入輔助閥法引入輔助閥法，使用一個(gè)中間記憶元件，借用它的，使用一個(gè)中間記憶元件，借用它的輸出信號作為制約信號。用它和障礙信號相與，排輸