大功率交流傳動機車關(guān)鍵技術(shù)郭世明

1、大功率交流傳動機車的關(guān)鍵技術(shù) 2009年11月1內(nèi)容：1交流傳動的優(yōu)點2國內(nèi)外交流傳動的發(fā)展概況 3和諧型大功率交流傳動機車4大功率交流傳動機車的關(guān)鍵技術(shù) 21交流傳動的優(yōu)點 交流傳動機車所以成為現(xiàn)代機車發(fā)展的方向，正是由其所具有的特點和優(yōu)點所決定的。和傳統(tǒng)的直流傳動相比，交流傳動系統(tǒng)的優(yōu)越之處表現(xiàn)在功率因數(shù)、粘著、維修、效率、重量尺寸、動力性能、制動性能等諸多方面。 3（1）粘著性能好1）異步電動機有很硬的機械特性，所以當(dāng)某電機發(fā)生空轉(zhuǎn)時，隨著轉(zhuǎn)速的升高，轉(zhuǎn)矩很快降低，具有很強的恢復(fù)粘著的能力。串激電動機則不然，轉(zhuǎn)矩變化一點，轉(zhuǎn)速就有很大的變化。 2）異步電動機的工作點可以很方便地進行平滑調(diào)

2、節(jié)。根據(jù)檢測有關(guān)粘著控制的信號，準(zhǔn)確、迅速地改變逆變器輸出的電壓和頻率，尋求最佳工作點，使驅(qū)動系統(tǒng)既不發(fā)生空轉(zhuǎn)，又能充分發(fā)揮最大的牽引力。 4例如：1992年美國鐵路協(xié)會（AAR）在向四家機車制造廠提出的26臺交流傳動機車投標(biāo)建議書中提出的粘著指標(biāo)是：起動粘著系數(shù)45%，全天候牽引粘著系數(shù)是32%（GE公司在交直傳動機車上，采用粘著控制裝置后，全天候粘著系數(shù)是0.250.30）。如此之高的粘著利用，正是針對交流機傳動機車所具有的良好的粘著控制而提出的，這對于交直傳動系統(tǒng)是不可想象的。德國四軸120型機車，可滿足以往六軸機車的全部要求。 5（2）功率大，牽引力大 這個概念是指在其它條件大致相同的

3、前提下，在機車結(jié)構(gòu)所提供的空間條件下，可以裝更大功率的異步電動機。 如加拿大改造的CP4744號機車，在給定的設(shè)計空間條件下，直流電動機的功率大約被限制在600700kW/軸。裝用BBC6FRA40B異步牽引電動機，其功率可達1500kW/軸以上。 6比較：ND5型交直流傳動機車和SD60MAC交流傳動機車的牽引力情況：ND5機車的柴油機的標(biāo)定功率為2940kW，起動牽引力為533.6kN，持續(xù)速度為22.2km/h時的持續(xù)牽引力為359.8kN；SD60MAC機車的柴油機的標(biāo)定功率為2835kW，起動牽引力為781kN，持續(xù)速度為20.5km/h時的持續(xù)牽引力為521kN。后者與前者相比，不

4、論起動牽引力和持續(xù)牽引力都高出45%。 7不同類型電機其單位重量功率可達到的比值為：直流電動機為0.33kW/kg，同步電動機為0.5kW/kg，異步電動機為0.68kW/kg。隨著科技的發(fā)展，異步電動機的單位重量功率將越來越高。如日本新干線300系列原型試驗車，所采用的交流異步牽引電動機其功率達到300kW，而其重量不足400kg，單位重量功率可達0.75kW/kg。8（3）可靠性高，維修簡便 交流異步電動機無換向器、無電刷裝置；除軸承外無磨擦部件，密封性好，防潮、防塵性能好；全部電氣部件所用絕緣材料均為H級或F級，絕緣性能好，耐熱性能好?？刂蒲b置是模塊結(jié)構(gòu)，故障率也很低，驅(qū)動系統(tǒng)的全部運行

5、過程和控制過程均由無觸點電子元件完成，所以不存在傳統(tǒng)系統(tǒng)中經(jīng)常發(fā)生的觸點磨損、粘連、接觸不良、機械卡滯等問題。 9（4）效率高，利用率高、使用靈活性強 交流傳動系統(tǒng)的總效率約為0.90，而交直流傳動系統(tǒng)的總效率約為0.86。E120交流傳動機車在長期應(yīng)用對比中發(fā)現(xiàn)，客運作業(yè)時可節(jié)能36%，貨運作業(yè)時可節(jié)能810%。由可靠性、耐久性和易于維修的結(jié)合，使交流傳動機車的利用率顯著提高。與直流傳動機車相比，BBC交流傳動機車的利用率提高了10%。 交流傳動機車有很強的使用靈活性，它既可滿足貨運的大的起動牽引力的要求，又可滿足客運高速度的要求。 10（5）動力性能好、制動性能好 異步電動機結(jié)構(gòu)緊湊、重量

6、輕，同時采用特殊的懸掛裝置，簧下重量小，有較高的曲線通過能力，對軌面的沖擊力小?？稍趶V闊的速度范圍內(nèi)實行電制動，甚至可以制動到零，制動功率大。一部分電制動的能量可用于其它輔助設(shè)備。11（6）功率因素高、節(jié)能。交-直-交電力機車采用四象限控制器作為機車電源側(cè)的變流器，可以在廣泛的負(fù)荷范圍內(nèi)保持功率因素接近 1，電流的波形接近于正弦波，而且在再生制動時也是如此。這樣不僅降低了電網(wǎng)損耗而且在再生制動時可將高質(zhì)量電能反饋給電網(wǎng)，消除了電網(wǎng)對信號和通信系統(tǒng)的干擾。 12二、國內(nèi)外交流傳動的發(fā)展概況 1971年德國Henschel公司和BBC公司首先開發(fā)出DE2500型交流傳動內(nèi)燃機車，功率為1840kW

7、，從此開始了現(xiàn)代交流機車的時代。自1970年起，交流傳動機車的產(chǎn)量逐年增加。以DE2500型機車為先驅(qū)的交流傳動機車可視為第一代交流傳動機車。受當(dāng)時技術(shù)發(fā)展的限制，主電路開關(guān)元件采用的是關(guān)斷速度較快的普通晶閘管，控制電路有的還沒有采用微機。131989年ABB公司開發(fā)出采用GTO晶閘管逆變器的第二代交流傳動的DE1024型內(nèi)燃機車（1987年世界上出現(xiàn)第一臺應(yīng)用GTO元件的交流機車3200kW的Re4/4型機車，應(yīng)用GTO元件的交流機車稱為第二代交流傳動機車）；1996年11月，德國Adtranz公司和美國GE公司合作開發(fā)出第一臺“藍虎”系列交流傳動內(nèi)燃機車，功率范圍從1640kW到3280k

8、W，貨運機車最高速度為120km/h，客運機車最高速度為200km/h和240km/h。14從80年代中期開始，美國GM公司便與德國西門子公司合作，共同開發(fā)新一代交流傳動大功率內(nèi)燃機車。1993年美國伯靈頓北方圣菲鐵路（BNSF）一次就向GM公司訂購350臺4000英制馬力的SD70MAC型交流傳動內(nèi)燃機車。這種新型交流傳動內(nèi)燃機車顯示出了良好的技術(shù)經(jīng)濟性能，又適應(yīng)了美國各大鐵路公司機車?yán)匣鴮⒏聯(lián)Q代的需要。對GM公司大批交流傳動內(nèi)燃機車的訂貨，刺激并推動了GE公司加速開發(fā)自己的大功率交流傳動內(nèi)燃機車。至目前，GM和GE公司的大功率交流傳動內(nèi)燃機車的訂貨總數(shù)估計已超過3000臺。15我國交流

9、傳動的發(fā)展現(xiàn)狀 我國交流傳動技術(shù)的研究始于70年代初，可以說起步不晚，但國際上80年代初交流傳動機車就已經(jīng)進入商用化，技術(shù)日趨成熟。因此鐵道部主管領(lǐng)導(dǎo)曾指出，我國發(fā)展交流傳動不要跟在別人后面先KK，后GTO，再IGBT一步一步地走老路繞彎子，應(yīng)跨過GTO階段，直接發(fā)展IGBT技術(shù)，縮短我國與國際上當(dāng)今先進技術(shù)的差距。 16到90年代我國由株洲電力機車研究所和鐵道部科學(xué)研究院共同研制的，功率達1000kW的電力牽引交流傳動系統(tǒng)獲得成功。在此基礎(chǔ)上，由株洲電力機車廠、株洲電力機車研究所于1996年共同研制的4軸4000kW，我國第一臺交流傳動電力機車（原形車）誕生。以AC4000命名的交流傳動機車

10、的研制，標(biāo)志著我國電力機車進入交流傳動時代。 17世紀(jì)之交的2000年是我國交流傳動電力機車取得卓越成果的一年。這一年可供商用的大功率交流傳動電力機車研制成功，標(biāo)志著我國交流傳動電力機車的工程化進入新的階段。2000年我國首批投入商業(yè)運營的國內(nèi)單軸功率最大、技術(shù)最先進、達到國際先進水平的交流傳動高速客運電力機車“熊貓?zhí)枴焙透咚賱榆嚱M動力車“藍箭號”的誕生，標(biāo)志著我國鐵路機車進入現(xiàn)代高科技領(lǐng)域。 181999年9月我國首臺交流傳動內(nèi)燃機車“捷力型”調(diào)車內(nèi)燃機車研制成功；2000年6月由大連機車車輛廠和西門子公司合作研制生產(chǎn)的DF4DAC型交流傳動內(nèi)燃機車落成，該機車為客貨運兩用，它的研制成功標(biāo)志

11、著我國大功率內(nèi)燃機車跨入了將全面實現(xiàn)交流化的新時代。機車設(shè)計軸重為233%，計算整備重量為1383%t，機車的最大速度為14.5km/h，持續(xù)速度為19.9km/h，起動牽引力為444N，輪周功率為2460kW，輪周制動功率為2850kW。 19三、和諧型電力機車1、現(xiàn)代機車的技術(shù)特點 現(xiàn)代機車 傳統(tǒng)機車1. 傳動方式 交流傳動 直流傳動2. 變流系統(tǒng) 采用IGBT器件的 晶閘管相控整流器 四象限變流器+ 電機逆變器3. 牽引電機 三相交流異步電機 直流電機 制造簡單,堅固耐用 制造復(fù)雜,費工費料 無機械換向器 機械換向器 -消除環(huán)火故障 -運用中易發(fā)生環(huán)火 -起動時無燒損 -起動時可能發(fā)生燒

12、損 -無電刷維修 -需要維修電刷 -接地故障大大減少 - 接地故障較多 鼠籠轉(zhuǎn)子,消除絕緣故障 轉(zhuǎn)子帶絕緣繞組201、現(xiàn)代機車的技術(shù)特點 現(xiàn)代機車 傳統(tǒng)機車4. 控制系統(tǒng) 車載計算機網(wǎng)絡(luò) 模擬-數(shù)字混合控制 完善的自診斷系統(tǒng) 初級水平的故障檢測5. 網(wǎng)側(cè)性能 cos=1 cos=0.96. 電制動性能 再生制動 電阻制動 主電路結(jié)構(gòu)不變 主電路結(jié)構(gòu)改變 牽引-再生制動平滑轉(zhuǎn)換 能量反饋電網(wǎng) 能量消耗在電阻上 制動力大,且可制停 制動力線性下降 制動功率與牽引功率相同21HXD1型交流傳動電力機車22HXD1型電力機車概述概述HXD1型交流傳動電力機車是由株洲電力機車有限公司與德國西門子公司在E

13、uroSprinter（歐洲短跑者）機車技術(shù)平臺上聯(lián)合研發(fā)的新型大功率交流傳動8軸貨運機車，主要用于鐵路專線（大秦線）牽引重載列車（兩萬噸運煤專列），具有功率大、恒功率速度范圍寬、粘著性能好、效率高、能源消耗低等特點，可滿足我國大秦線鐵路煤炭運輸?shù)男枰?3HXD1型電力機車技術(shù)參數(shù)24HXD1型電力機車技術(shù)參數(shù)25HXD1型機車主電路26HXD1型機車牽引變流器技術(shù)參數(shù)27HXD1型機車牽引電機技術(shù)參數(shù)28車載TCN網(wǎng)絡(luò)29HXD2型交流傳動電力機車30HXD2電力機車概述HXD2型交流傳動電力機車是由大同電力機車有限公司與法國阿爾斯通公司在PRIMA機車技術(shù)平臺上聯(lián)合研發(fā)的新型大功率交流傳

14、動8軸貨運機車，主要用于鐵路專線（大秦線）牽引重載列車（兩萬噸運煤專列），具有功率大、恒功率速度范圍寬、粘著性能好、效率高、能源消耗低等特點，可滿足我國大秦線鐵路煤炭運輸?shù)男枰?1HXD2電力機車技術(shù)參數(shù)32HXD2電力機車技術(shù)參數(shù)33HXD2機車主電路34HXD2機車牽引變流器技術(shù)參數(shù)35HXD2機車牽引電機技術(shù)參數(shù)36車載FIP網(wǎng)絡(luò)37HXD3型交流傳動電力機車38HXD3型交流傳動電力機車概述概述HXD3型交流傳動電力機車是由大連機車車輛有限公司與日本東芝公司聯(lián)合研發(fā)的新型大功率6軸貨運機車，主要用于鐵路干線牽引重載列車和快捷貨物列車，具有功率大、恒功率速度范圍寬、粘著性能好、效率高、

15、能源消耗低等特點，可滿足我國鐵路重載、快捷貨物運輸?shù)男枰?9HXD3型電力機車技術(shù)特征（1）電傳動系統(tǒng)采用下懸安裝方式的多繞組變壓器，IGBT水冷變流機組，1250kW異步牽引電動機。機車具有起動（持續(xù)）牽引力大、恒功率速度范圍寬、粘著性能好、功率因數(shù)高等特點；（2）輔助電氣系統(tǒng)采用2組輔助變流器，分別提供VVVF和CVCF三相輔助電源。對輔助機組進行分類供電，系統(tǒng)冗余性強，一組輔助變流器發(fā)生故障后可以由另一組輔助變流器采用CVCF方式對一臺壓縮機及其它輔助機組供電；（3）采用微機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了機車特性控制、邏輯控制、自診斷功能和機車的網(wǎng)絡(luò)重聯(lián)功能，并具有信息儲存和轉(zhuǎn)儲功能；40HXD

16、3型電力機車技術(shù)特征（4）總體設(shè)計采用高度集成化、模塊化的設(shè)計思路，電氣系統(tǒng)與空氣系統(tǒng)分布布局。采用了規(guī)范化司機室的設(shè)計理念；（5）采用帶有中梁的、整體承載的框架式車體結(jié)構(gòu)，有利于提高機車車體的強度和剛度；（6）轉(zhuǎn)向架二系支承采用高圓螺旋彈簧，牽引電機采用滾動抱軸承半懸掛結(jié)構(gòu)，采用輪盤制動、整體軸箱及低位牽等技術(shù)；（7）采用獨立通風(fēng)冷卻技術(shù)；（8）采用了克諾爾集成化的空氣制動系統(tǒng)，在司機室具有制動系統(tǒng)顯示、故障查詢和故障存儲功能41HXD3型電力機車技術(shù)參數(shù)42HXD3型電力機車技術(shù)參數(shù)43HXD3型機車主電路44HXD3型機車輔助系統(tǒng)45HXD3型機車牽引變流器技術(shù)參數(shù)46HXD3型機車牽引

17、電機技術(shù)參數(shù)47四、大功率交流傳動機車的關(guān)鍵技術(shù) 1、大功率電力電子變換技術(shù) 牽引變流器2、計算機控制技術(shù) 網(wǎng)絡(luò)控制、矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制481、大功率電力電子變換技術(shù)電力電子變換技術(shù)是應(yīng)用電力電子器件對電能進行變換和控制的技術(shù)。（1）電能變換包括：交流直流(ACDC)的變換（整流）直流交流(DCAC)變換（逆變）交流直流交流（交直交系統(tǒng)）（2）控制則包括：對電能傳送流動方向的控制；對電能質(zhì)量指標(biāo)的控制，包括電量的大小、頻率、波形和相位等。49（1）電力電子器件 電力電子器件是整個電力電子技術(shù)的基礎(chǔ)，代表電力電力電子技術(shù)的發(fā)展歷程和水平。電力電子器件的分類如下： 1）不控型 如：整流二極管

18、2）半控型 如：晶閘管 3）全控型 如：GTO、GTR、MOSFET、IGBT等50 門極可關(guān)斷晶閘管（GTO） 門極可關(guān)斷晶閘管又稱為可關(guān)斷晶閘管，簡稱GTO（Gate Ture-Off Thyristor），它與普通晶閘管相比，屬于“全控型”器件或“自關(guān)斷”器件，它既可控制自身的開通，又可控制自身的關(guān)斷。 主電路元件少，結(jié)構(gòu)簡單。 裝置小巧輕便。 因換流屬于脈沖換流，所以無噪聲。 不需要安裝強迫換流裝置，減少了損耗，所以GTO裝置的使用效率高。 易實現(xiàn)脈寬調(diào)制，因此可改善輸出波形。 51 絕緣柵雙極型晶體管（IGBT） IGBT是 MOSFET和GTR的復(fù)合，其特點是： IGBT的開關(guān)速度

19、高，開關(guān)損耗小。 在相同電壓、電流定額的情況下，IGBT的安全工作區(qū)域比GTR大，而且具有耐脈沖電流沖擊的能力。 IGBT的通態(tài)壓降在1/2或1/3額定電流以下區(qū)段具有負(fù)的溫度系數(shù)，而在其以上區(qū)段則具有正的溫度系數(shù)。而且通態(tài)壓降比電力MOSFET低。 IGBT的輸入阻抗高。 與電力MOSFET和GTR相比，IGBT的耐高電壓和大電流值還可進一步提高，并保持開關(guān)頻率高的特點。52 IGBT的結(jié)構(gòu)（a）基本結(jié)構(gòu) （b）圖形符號圖2.24 IGBT的基本結(jié)構(gòu)和符號 53 IGBT的基本特性1. 靜態(tài)特性 （a）轉(zhuǎn)移特性 （b）輸出特性圖2.25 IGBT的靜態(tài)特性542. 動態(tài)特性 IGBT的開關(guān)過

20、程55IGBT的安全工作區(qū)（1）IGBT的正向偏置安全工作區(qū)最大集電極電流是為了IGBT能夠避免動態(tài)擎住效應(yīng)而確定的；最大集射極電壓是由IGBT中PNP晶體管的擊穿電壓所確定的；最大功耗則由IGBT的最高允許結(jié)溫決定。IGBT的導(dǎo)通時間越長，則發(fā)熱越嚴(yán)重，因而正向偏置安全工作區(qū)越窄。 56（2）電力變換電路1、兩電平2、三電平57兩電平四象限變流器58三電平逆變器592、變流器的控制1、SPWM控制2、矢量控制3、直接轉(zhuǎn)矩控制60（1）.矢量變換控制的基本原理矢量變換控制的基本思路是以產(chǎn)生同樣的旋轉(zhuǎn)磁場為準(zhǔn)則，建立三相交流繞組電流、兩相交流繞組電流和在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)上的正交繞組直流電流之間的等效關(guān)系

21、。從而可以按直流電動機的控制規(guī)律來控制交流電動機。矢量變換控制的基本想法是要把交流電動機模擬成與直流電動機相似,能夠像直流電動機一樣來進行控制。 61直流電動機電磁轉(zhuǎn)矩的表達式為： M=CMIa 氣隙磁通正比于直流勵磁電流if，且氣隙磁通與電樞電流ia互成直角坐標(biāo)關(guān)系，并為兩個獨立變量，互不相關(guān)。這樣，可以方便地分別調(diào)節(jié)電樞電流ia和勵磁電if，進行轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速控制，這就是直流電動機調(diào)速性能優(yōu)越的控制特點。62三相異步電動機的情況： (1)定子通三相正弦對稱交流電時產(chǎn)生一個隨著時間和空間都在變化的旋轉(zhuǎn)磁場。 (2)轉(zhuǎn)子磁勢和旋轉(zhuǎn)磁場之間不存在垂直關(guān)系。(3)異步電動機轉(zhuǎn)子是短路的，只能在定子方面

22、調(diào)節(jié)電流，組成定子電流的兩個成分勵磁電流和工作電流都在變化，因為存在非線性關(guān)系，因此對這兩部分電流不可能分別調(diào)節(jié)和控制。63 可見異步電動機所以調(diào)速性能差，就是它不具備直流電機優(yōu)異調(diào)速性能的三個條件，如果在控制上想辦法能達到那些要求，那末它的調(diào)速性能也一定是優(yōu)異的。三相異步電動機在空間上產(chǎn)生的是旋轉(zhuǎn)磁場，如果要模擬直流電動機的電樞磁勢與磁場垂直，并且電樞磁勢大小和磁場強弱分別可調(diào)。 64異步電動機M、T兩相繞組模型 65該模型有兩個互相垂直的繞組：M繞組和T繞組且以角頻率1在空間旋轉(zhuǎn)。T、M繞組分別通以直流電流iT、iM。iM在M繞組軸線方向產(chǎn)生磁場，iM稱勵磁電流，調(diào)節(jié)iM大小可以調(diào)節(jié)磁場強

23、弱。iT在T繞組軸線方向上產(chǎn)生磁勢，這個磁勢總是與磁場同步旋轉(zhuǎn)，而且總是與磁場方向垂直，調(diào)節(jié)iT大小可以在磁場不變時改變轉(zhuǎn)矩大小，iT稱轉(zhuǎn)矩電流。iT、iM分屬于T，、M繞組，因此分別可調(diào)，可控。 異步電動機如果按照M、T兩相繞組模型運行就可以滿足直流電動機調(diào)速性能好的三條件。66兩相靜止、繞組的電流，與兩相旋轉(zhuǎn)的M、T繞組電流的關(guān)系：67、坐標(biāo)系統(tǒng)與M、T坐標(biāo)系統(tǒng)。M、T、繞組電流iT、iM、i、i都用矢量表示 68矢量控制的思路是把三相異步電動機等效于兩相、靜止系統(tǒng)模型，再經(jīng)過旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換為磁場方向與M軸方向一致的同步旋轉(zhuǎn)的兩相M、T模型。電流矢量i是一個空間矢量，因為它實際上代表電機三相

24、產(chǎn)生的合成磁勢，是沿空間作正弦分布的量，不同于在電路中電流隨時間按正弦變化的時間相量。 69電流矢量分解為與M軸平行的產(chǎn)生磁場的分量勵磁電流iM和與T軸平行的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩分量轉(zhuǎn)矩電流iT，前者可理解為勵磁磁勢，后者可理解為電樞磁勢。通過控制iM、iT大小也就是電流矢量i的幅值和方向(M、T坐標(biāo)系統(tǒng)中的角)去等效地控制三相電流ia、ib、ic的瞬時值，從而調(diào)節(jié)電機的磁場與轉(zhuǎn)矩以達到調(diào)速的目的。70由于是矢量控制也就是說不僅控制電流幅值大小，而且考慮了方向體現(xiàn)在iT、iM分配比例是確定的，這就與以往的調(diào)速辦法不同。如變壓變頻(VVVF)的調(diào)速方法是屬于標(biāo)量控制，必然要經(jīng)過較長時間調(diào)節(jié)才能達到穩(wěn)定運行。

25、矢量控制主要特點是動態(tài)響應(yīng)快，使交流電機調(diào)速性能有質(zhì)上的提高。71（2）直接轉(zhuǎn)矩控制1）直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的產(chǎn)生1985年由德國魯爾大學(xué)的德彭布羅克(Depenbrock)教授首次提出了直接轉(zhuǎn)矩控制的理論。接著1987年把它推廣到弱磁調(diào)速范圍。不同于矢量控制技術(shù)，直接轉(zhuǎn)矩控制有著自已的特點。它在很大程度上解決了矢量控制中計算控制復(fù)雜、特性易受電動機參數(shù)變化的影響、實際性能難于達到理論分析結(jié)果的一些重大問題。 722）直接轉(zhuǎn)矩控制的主要特點a)直接轉(zhuǎn)矩控制直接在定子坐標(biāo)系下分析交流電動機的數(shù)學(xué)模型、控制電動機的磁鏈和轉(zhuǎn)矩。它不需要將交流電動機與直流電動機作比較、等效、轉(zhuǎn)化；既不需要模仿直流電動機的控制，也不需要為解耦而簡化交流電動機的數(shù)學(xué)模型。它省掉了矢量旋轉(zhuǎn)變換等復(fù)雜的變換與計算。因此，它所需要的信號處理工作特別簡