第7章-多旋翼飛行器飛行訓(xùn)練與安全課件

1、第7章 多旋翼飛行器飛行訓(xùn)練與安全第7章 多旋翼飛行器飛行訓(xùn)練與安全7.1 多旋翼飛行器的基礎(chǔ)飛行訓(xùn)練7.2 多旋翼飛行器模擬器介紹7.3 多旋翼飛行器相關(guān)安全信息7.1 多旋翼飛行器的基礎(chǔ)飛行訓(xùn)練7.1.1 飛行安全檢查7.1.2 飛行器起飛與降落訓(xùn)練7.1.3 飛行器上升與下降訓(xùn)練7.1.4 飛行器俯沖與上仰訓(xùn)練7.1.5 飛行器左偏航與右偏航訓(xùn)練7.1.6 飛行器左側(cè)翻滾與右側(cè)翻滾訓(xùn)練7.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練7.1.1 飛行安全檢查 飛行過程中出現(xiàn)意外事故很大一部分原因，是因?yàn)轱w行前檢查工作不夠仔細(xì)。 多旋翼飛行器上面存在的任何一個小問題都極有可能導(dǎo)致其在飛行過程中出現(xiàn)重大事故，為

2、了保障飛行器的飛行安全，在飛行前必須進(jìn)行嚴(yán)格的檢測，主要包括飛行環(huán)境檢查、機(jī)體檢查、遙控裝置檢查等項(xiàng)目。7.1.1 飛行安全檢查1飛行環(huán)境檢查 通常情況下，多旋翼飛行器飛行環(huán)境具有以下要求。 盡可能選擇平坦地面進(jìn)行飛行訓(xùn)練。 在初次練習(xí)起飛前，確保起飛點(diǎn)周圍50米內(nèi)無遮擋物，遠(yuǎn)離人群。 惡劣天氣下請勿飛行，如大風(fēng)、下雪、下雨、有霧天氣等。 選擇開闊、周圍無高大建筑物的場所作為飛行場地，避免飛行器返航時發(fā)生碰撞。7.1.1 飛行安全檢查 飛行時，保持在視線內(nèi)控制，遠(yuǎn)離障礙物、人群、樹木、水面、高壓線等。 不要在電磁環(huán)境較為復(fù)雜的場所飛行，如高壓線附近、大型電力設(shè)備附近、移動通信基站附近、高大建筑

3、群附近等，以避免遙控器受到干擾。 較大的灰塵或細(xì)沙會卡住電動機(jī)，避免在此類環(huán)境下飛行。 不要在法律或法規(guī)限制的禁飛區(qū)內(nèi)飛行，如機(jī)場、重要廣場等。 在高海拔區(qū)域飛行，由于環(huán)境因素會導(dǎo)致飛行器電池及動力系統(tǒng)性能下降，飛行性能將會受到影響，請謹(jǐn)慎飛行。7.1.1 飛行安全檢查2機(jī)體檢查 機(jī)體檢查是一項(xiàng)非常有必要的檢查，要確保所有的設(shè)備都已安裝牢靠，在飛行的過程中不會松脫，尤其是特別要注意飛行器的動力電池。即使在制作飛行器的過程中已經(jīng)非常仔細(xì)，但在飛行前仍有必要確保所有的電纜都連接牢靠，而且不會與電動機(jī)和螺旋槳發(fā)生碰撞。同時，還要確保螺旋槳沒有變形或損傷裂紋，如果有這樣的問題，會導(dǎo)致產(chǎn)生額外的振動，最

4、糟糕的情形就是槳葉在飛行過程中斷裂。7.1.1 飛行安全檢查3遙控裝置檢查 檢查無線電遙控設(shè)備與飛行控制器之間的通信是否正常。 對大多數(shù)飛行控制器，可以通過遙控校準(zhǔn)過程加以檢查，這也是飛行控制器設(shè)置過程的一項(xiàng)內(nèi)容。但要確保遙控器上沒有設(shè)置任何混控。7.1.1 飛行安全檢查4飛行安全檢查清單在每一次放飛飛行器時，建議操控者按照下面的飛行安全檢查清單進(jìn)行檢查，以避免一些常見的飛行事故。1）檢查飛行器是否有任何損壞；2）確保所有部件齊全；3）檢查電池電量；4）檢查遙控器電量；5）檢查移動設(shè)備電量；6）移動設(shè)備打開飛行模式；7）飛行前確定地面是否平整；7.1.1 飛行安全檢查8）飛行前，設(shè)定好返航高度

5、（確保返航高度高于周圍障礙物高度）；9）飛行前檢查環(huán)境風(fēng)力；10）檢查螺旋槳安裝松緊度（適中）；11）飛行前進(jìn)行指南針校準(zhǔn)；12）飛行前確認(rèn)遙控器調(diào)整至GPS模式；13）飛行前檢查遙控器信道；14）正式飛行前進(jìn)行試飛（離地不超過5米）；15）飛行前手動刷新返航點(diǎn)；16）高空飛行可根據(jù)姿態(tài)球判斷風(fēng)力大??；17）長時間未使用檢查電動機(jī)、校準(zhǔn)IMU。7.1.2 飛行器起飛與降落訓(xùn)練 飛行器起飛與降落是飛行過程中首要的操作，雖然簡單但也不能忽視其重要性。 起飛時，遠(yuǎn)離飛行器，解鎖飛控，緩慢推動油門等待飛行器起飛。 降落時，降低油門，使飛行器緩慢靠近地面，離地面約510cm處時稍微推動油門，降低下降速度

6、，然后再次降低油門直至飛行器觸地，油門降到最低，鎖定飛控。 在降落和起飛的操作中還需要注意保證飛行器的穩(wěn)定，飛行器的擺動幅度不可過大否則降落或起飛時，有打壞螺旋槳的可能。7.1.3 飛行器上升與下降訓(xùn)練1上升練習(xí) 上升過程是飛行器螺旋槳轉(zhuǎn)速增加，飛行器上升的過程。 練習(xí)上升操作時，緩慢推動油門，此時飛行器會慢慢上升，油門推動越多，上升速度越大。若想停止上升，必須降低油門直至飛行器停止上升。這時會發(fā)現(xiàn)飛行器開始下降，這時又需要推動油門讓飛行器保持高度，反復(fù)幾次操作后飛行器即可穩(wěn)定。這就是整個上升過程。7.1.3 飛行器上升與下降訓(xùn)練2下降練習(xí) 下降時，螺旋槳的轉(zhuǎn)速會降低，飛行器會因?yàn)槿狈ι﹂_始

7、降低高度。在開始練習(xí)下降操作前，確保飛行器已經(jīng)達(dá)到了足夠高的高度。在飛行器已經(jīng)穩(wěn)定懸停時，開始緩慢拉下油門。 在到達(dá)一定高度時開始推動油門迫使飛行器下降速度減慢，直至飛行器停止下降。這時會出現(xiàn)與上升操作時類似的狀況，飛行器開始上升，這時又需要降低油門，保持現(xiàn)有高度。經(jīng)過反復(fù)幾次操作后飛行器才會保持穩(wěn)定。7.1.4 飛行器俯沖與上仰訓(xùn)練1俯沖練習(xí) 俯沖操作時，飛行器機(jī)頭會略微下降，機(jī)尾會抬起。對應(yīng)于螺旋槳的轉(zhuǎn)速則是機(jī)頭兩個螺旋槳轉(zhuǎn)速下降，機(jī)尾螺旋槳轉(zhuǎn)速提高，隨之螺旋槳提供的力就會與水平面有一定的夾角。這樣一來，不僅可以給飛行提供了抵消重力的升力，而且提供了前行的力。這時升力也會減小，所以飛行器高

8、度會降低，可以適當(dāng)推動油門。7.1.4 飛行器俯沖與上仰訓(xùn)練2上仰練習(xí) 上仰操作與俯沖操作類似，只不過需要將搖桿從中間位置向后拉動。在拉動的過程中，飛行器尾部兩個螺旋槳會減緩轉(zhuǎn)速，機(jī)頭兩個螺旋槳會加快轉(zhuǎn)速。然后會出現(xiàn)與俯沖操作相類似的現(xiàn)象，只不過飛行器會向后退行。 在練習(xí)操作時需要確保飛行器后退的路線上任何障礙物，包括操作者自己也不要站在飛行器后面，以免發(fā)生意外。幵始操作練習(xí)時，緩慢拉下?lián)u桿，使得飛行器開始退行時停止拉動搖桿。這時飛行器會繼續(xù)退行。當(dāng)退行一定距離后，緩慢推動搖桿，直到搖桿恢復(fù)到中間位置時停止推動，這樣飛行器就會停止退行。7.1.5 飛行器左偏航與右偏航訓(xùn)練1左偏航練習(xí) 左偏航練

9、習(xí)是在飛行器前行時，使得飛行器向左偏轉(zhuǎn)的操作。在操作偏航操作時，使用到的搖桿是油門搖桿，但是只有左右方向的才是偏航操作。 在左偏航時，搖桿輕輕向左側(cè)擺動。當(dāng)擺動以后，飛行器的機(jī)頭會開始轉(zhuǎn)向。其實(shí)在飛行器沒有使用俯仰操作時，直接搖動偏航，飛行器會原地旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動方向與搖桿打的幅度有關(guān)系，搖桿偏離中心位置越大，轉(zhuǎn)動速度越快。 在練習(xí)時需要練習(xí)兩種模式：左轉(zhuǎn)彎和（逆時針）旋轉(zhuǎn)。7.1.5 飛行器左偏航與右偏航訓(xùn)練2右偏航練習(xí) 右偏航練習(xí)，同左偏航練習(xí)類似，只是需要將搖桿向右側(cè)打。同樣也需要兩種練習(xí)，即右轉(zhuǎn)彎和旋轉(zhuǎn)。 左偏航和右偏航練習(xí)，來回交替練習(xí)更好。例如，左轉(zhuǎn)彎以后緊接著右轉(zhuǎn)彎，左旋轉(zhuǎn)后是（順時針

10、）旋轉(zhuǎn)，這樣來回交替練習(xí)效果更好。7.1.6 飛行器左側(cè)翻滾與右側(cè)翻滾訓(xùn)練1左側(cè)翻滾練習(xí) 左側(cè)翻滾練習(xí)需要將方向桿向左側(cè)撥動。將方向桿輕微向左側(cè)撥動，飛行器左側(cè)兩個螺旋槳的轉(zhuǎn)速會下降。 在操作中，飛行器幵始傾斜，并且飛行器會向左側(cè)飛行。等待飛出一定距離以后，將方向桿回中。這樣就完成了一次左側(cè)翻滾練習(xí)。 在練習(xí)時需要注意場地選擇，飛行器活動范圍內(nèi)保證沒有任何障礙物。7.1.6 飛行器左側(cè)翻滾與右側(cè)翻滾訓(xùn)練2右側(cè)翻滾練習(xí) 右側(cè)翻滾練習(xí)和左側(cè)翻滾練習(xí)類似，只是將方向桿向右側(cè)撥動。 操作時，將方向桿打向右側(cè)，飛行器右側(cè)的螺旋槳會降低轉(zhuǎn)速，機(jī)身會呈現(xiàn)右側(cè)高度降低的狀態(tài)。 這樣飛行器開始向右側(cè)飛行，注意不

11、能碰到任何障礙物，飛行一段距離后，將搖桿回中，停止飛行。7.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練1飛行器懸停訓(xùn)練 飛行器懸停是一項(xiàng)比較基本而且稍微操作較為復(fù)雜的一項(xiàng)操作。 懸停操作需要達(dá)到的要求有： 1）保持飛行器高度不變， 2) 保持飛行不會出現(xiàn)前移后退， 3) 保持飛行器不會左右搖擺。7.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練2飛行器直線飛行訓(xùn)練 飛行器直線飛行，是一個相對簡單的操作，理論上來說，只需要推動方向桿即可。 由于飛行控制器的傳感器和算法的問題或有風(fēng)的緣故，飛行器不會完全按照發(fā)射機(jī)的操作來完成動作。 不過需要注意，在俯仰搖桿推動或拉下來的幅度過大的時候，飛行器就有下降的趨勢，甚至有時候在幅度過大時直接

12、沖向地面。7.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練3飛行器曲線飛行訓(xùn)練 飛行器曲線飛行就是讓飛行器沿著一條曲線飛行。可以是Z字型或S型的路線飛行，這樣的飛行方式不單單是為了好玩，而是為了鍛煉讀者自由操控飛行器的方式與感受飛行器飛行方式。 曲線飛行操作，有別于直線飛行，當(dāng)然也比直線飛行要復(fù)雜得多。首先，明確飛行路線，確保飛行路線上沒有任何障礙或人。然后在飛行器起飛后，就開始沿著曲線路徑飛行。 飛行時，需要油門搖桿控制飛行器的朝向，使用方向搖桿讓飛行器開始前進(jìn)飛行。這樣的運(yùn)動的組合變成了曲線飛行的路徑。7.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練4飛行器爬升飛行訓(xùn)練 飛行器爬升訓(xùn)練類似于爬坡，主要是在飛行器前行的基礎(chǔ)上提

13、高飛行器的高度。 在操作時，需要在推動方向搖桿使飛行器前進(jìn)的同時，加大油門，這樣在飛行時飛行器就會按照一個斜坡的方式開始爬升。等到爬升到一定高度的時候，停止爬升，接下來就可以做下降練習(xí)。 在爬升時需要注意，當(dāng)開始推動方向桿的時候，飛行器前段下沉，同時有可能因?yàn)槭ケ匾纳Α?.1.7 飛行器日常飛行訓(xùn)練5飛行器下降訓(xùn)練 下降練習(xí)，與爬升練習(xí)相似，只不過這時需要降低高度，也就是降低油門。操作方式與上升也相似，向前推動方向搖桿，適當(dāng)?shù)睦掠烷T搖桿，這時會看到飛行器開始降低高度。 在飛行時需要注意，下降的最低限度是距離地面一人高以上，因?yàn)樵谧詈笸Ｖ瓜陆禃r會有初學(xué)者無法控制的一個階段，要給自己留下一

14、些控制余地，不要一降到底。這樣的操作方式，很有可能毀壞飛行器。7.2 多旋翼飛行器模擬器介紹7.2.1 模擬器的種類7.2.2 模擬器軟件使用7.2.1 模擬器的種類1RealFlight RealFlight是目前普及率最高的一款模擬飛行軟件，它具有擬真度高、功能齊全、畫面逼真等優(yōu)點(diǎn)，最新版本為RealFlight Generation G7.5。需要注意的是，在練習(xí)多旋翼飛行器時，需要選擇RealFlight G6、RealFlight G6.5或更高的版本，才有多旋翼飛行器的模型。RealFlight模擬器7.2.1 模擬器的種類2Reflex XTR Reflex XTR 是一款德國開

15、發(fā)的飛行模擬器，適合直升機(jī)的模擬練習(xí)，軟件附帶精選的26個飛行場景，一百多架各個廠家的直升機(jī)、固定翼模型，60部飛行錄像，需要專門的遙控器才可以使用。Reflex XTR模擬器7.2.1 模擬器的種類3鳳凰PhoenixRC 鳳凰PhoenixRC模擬器是一款最為流行的模擬器軟件，效果逼真，場景迷人。使用鳳凰模擬器可以讓初學(xué)者迅速掌握各種復(fù)雜飛行操作。鳳凰PhoenixRC模擬器包含了上百種固定翼和直升機(jī)的模型及少量多旋翼飛行器模型。 PhoenixRC模擬器7.2.2 模擬器軟件使用1模擬器軟件安裝 以RealFlight7.5為例，介紹安裝和使用模擬器軟件。1）購買模擬器的套裝，包括遙控器

16、和軟件光盤。將光盤插入光驅(qū)內(nèi)，即可自動開始安裝。如果沒有開始安裝，可以找到光盤的內(nèi)容，雙擊setup.exe文件，如圖7-4所示。（a）裝入光驅(qū) （b）運(yùn)行安裝文件 圖7-4 安裝文件7.2.2 模擬器軟件使用2）運(yùn)行setup.exe文件后出現(xiàn)圖7-5（a）所示界面，點(diǎn)擊Advanced按鈕之后會出現(xiàn)下拉窗口，可以選擇安裝路徑（不要選擇中文路徑），之后 點(diǎn)擊Install按鈕，開始安裝，如圖7-5（b）所示。（a）安裝高級設(shè)置 （b）安裝路徑選擇 圖7-5 安裝設(shè)置7.2.2 模擬器軟件使用3）等待幾分鐘即可完成安裝，隨后會彈出如圖7-6（a）所示的安裝完成提示窗口。點(diǎn)擊確定按鈕后RealF

17、light會要求安裝DirectX組件，如圖7-6（b）所示。選擇接受此協(xié)議，點(diǎn)擊下一步即可完成安裝，接下來就可使用安裝的RealFlight模擬器了。（a）安裝RealFlight完成 （b）安裝DirectX組件 圖7-6 安裝完成7.2.2 模擬器軟件使用2模擬器軟件設(shè)置1）運(yùn)行桌面上的RealFlight G7.5控制臺，出現(xiàn)如圖7-7所示的歡迎界面，選擇FLY按鈕，進(jìn)入軟件設(shè)置。圖7-7 RealFlight G7.5歡迎界面7.2.2 模擬器軟件使用2）飛行前需要校準(zhǔn)遙控器，選擇Simulation菜單里的Select Controller，如圖7-8所示。圖7-8 選擇遙控器7.

18、2.2 模擬器軟件使用3）在圖7-9中選擇InterLink Elite方式。圖7-9 遙控器連接方式7.2.2 模擬器軟件使用4）在圖7-9中選擇校準(zhǔn)Calibrate按鍵，出現(xiàn)圖7-10（a）界面，把所有搖桿放在中間位置，點(diǎn)擊“Next”，進(jìn)入圖7-10（b）所示界面，這時搖桿最大范圍來回打動幾次，最后都放在中間位置，讓最上面的4個通道數(shù)值都在中間。（a）搖桿放在中間位置 （b）校準(zhǔn)通道 圖7-10校準(zhǔn)遙控器7.2.2 模擬器軟件使用3模擬器飛行訓(xùn)練1）模擬器練習(xí)手法遙控方式的選擇：遙控方式分為美國手、日本手和其他手法，前兩者為主流使用方式。（1）美國手：美國手的油門和方向在左邊，副翼和升

19、降在右邊，如圖7-11所示。圖7-11美國手遙控方式7.2.2 模擬器軟件使用（2）日本手：日本手的油門和副翼在右邊，方向和升降在右邊，如圖7-12所示。圖7-12日本手遙控方式7.2.2 模擬器軟件使用2）模擬器基礎(chǔ)訓(xùn)練（1）對尾懸停。飛行器尾部朝向操控者，升空完成懸停，盡量保持在定點(diǎn)不跑。（2）對頭懸停。飛行器升空后，相對于操控者而言，機(jī)頭朝向操控者，完成定點(diǎn)懸停。（3）側(cè)位懸停。飛行器升空后，相對于操控者而言，機(jī)頭向左（左側(cè)位）或向右（右側(cè)位），完成定點(diǎn)懸停。7.2.2 模擬器軟件使用（4）小航線飛行。飛行器升空后，使用方向舵進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，不用或盡量少用副翼轉(zhuǎn)彎，順時針/逆時針完成一個閉合運(yùn)

20、動場型航線。小航線飛行是 4 位懸停（對尾、兩個側(cè)位、對頭）過關(guān)后首先應(yīng)進(jìn)行的科目，這是所有航線飛行的基礎(chǔ)。（5）8字航線飛行。飛行器升空后，使用方向舵進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，不用或盡量少用副翼轉(zhuǎn)彎，在水平方向上，順時針/逆時針完成一個8字航線。標(biāo)準(zhǔn)的8字航線飛行為：左右圈飛行半徑一致，8 字交叉點(diǎn)在操控者正前方，整個航線飛行中飛行高度一致、速度一致。7.2.2 模擬器軟件使用4模擬器練習(xí)與現(xiàn)實(shí)操作的差異 模擬器練習(xí)與現(xiàn)實(shí)操作的差異表現(xiàn)為：在電腦的模擬環(huán)境中，所有的操作和環(huán)境都是量化的，也是固定不變的。然而在實(shí)際操作中，空氣的密度、氣壓、風(fēng)向、風(fēng)速還有其他環(huán)境因素都是在時刻變化著的。7.3 多旋翼飛行器相關(guān)

21、安全信息7.3.1 航空空域的劃分7.3.2 多旋翼飛行器飛行相關(guān)的法律問題7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息7.3.1 航空空域的劃分 空域是國家資源，事關(guān)國家主權(quán)，受到軍隊(duì)的嚴(yán)密控制、保護(hù)和管理。和平時期，為了保證飛行安全及提高運(yùn)行效率，航空器運(yùn)行的空間被劃分為各類空域，用以規(guī)范航空器的運(yùn)行行為及相應(yīng)的空中交通服務(wù)?？沼蚬芾砼c使用是面向公眾的公共服務(wù)，以保障空域得到合理、充分和有效的利用。7.3.1 航空空域的劃分1民用航空空域劃分 根據(jù)我國2004年發(fā)布的民用航空使用空域辦法，民用航空空域劃分為以下幾類。飛行情報(bào)區(qū)。 管制空域。 管制空域是一個劃定的空間，在其中飛行的航空器要接受空

22、中交通管制服務(wù)。根據(jù)所劃空域內(nèi)的航路結(jié)構(gòu)和通信導(dǎo)航氣象監(jiān)視能力，我國將管制空域分為A、B、C、D 4 類。 A類空域：A類空域?yàn)楦呖展苤瓶沼?，在我國境?nèi)6600米（含）以上直至巡航高度層上限的空間劃分為若干髙空管制空域。7.3.1 航空空域的劃分 B類空域：B類空域?yàn)橹械涂展苤瓶沼?。在我國境?nèi)6600米（不含）以下最低高度層以上的空間劃分為若干中低空管制空域。 C類空域：C類空域?yàn)檫M(jìn)近管制空域。通常是設(shè)置在機(jī)場附近，便于進(jìn)場和離場航空器飛行的管制空域，其垂直范圍在6000米（含）以下、最低高度以上，水平范圍為以機(jī)場基準(zhǔn)點(diǎn)為中心半徑50千米的空間。7.3.1 航空空域的劃分 D類空域：D類空域?yàn)?/p>

23、塔臺管制空域，通常包括起落航線、第一等待高度層及其以下地球表面以上的空間和機(jī)場機(jī)動區(qū)。 (3) 禁區(qū)。禁區(qū)是禁止航空器飛行的一個劃定范圍的空域。禁區(qū)的設(shè)置通常是為了保護(hù)重要的國家設(shè)施、工業(yè)集團(tuán)（避免由于航空器事故引起災(zāi)難性的后果，如核電站、敏感的化工集團(tuán)）或者是關(guān)系到國家安全保衛(wèi)的特別敏感的設(shè)施。(4) 限制區(qū)。限制區(qū)是在一個國家的陸地或領(lǐng)海上空根據(jù)某些規(guī)定條件限制航空器飛行的一個劃定范圍的空域，如飛行空域、炮射區(qū)、靶場等。7.3.1 航空空域的劃分(5) 危險(xiǎn)區(qū)。危險(xiǎn)區(qū)是一個劃定范圍的空域，在規(guī)定的時間內(nèi)，此空域中可能存在對飛行有危險(xiǎn)的活動。危險(xiǎn)區(qū)不僅可以在主權(quán)空域內(nèi)設(shè)置，也可以在公海上空等

24、非主權(quán)空域內(nèi)設(shè)置，但應(yīng)公布時間和高度范圍，以及設(shè)置危險(xiǎn)區(qū)的原因。(6) 航路。在我國，航路的寬度（即航路保護(hù)區(qū)的寬度）為航路中心線兩側(cè)各10千米。(7) 航線。滿足定期航班需求而尚未建立航路的航線稱為固定航線；由于臨時性的航空運(yùn)輸或通用航空飛行的需要在航路和固定航線之外飛行的航線稱為臨時航線。航線導(dǎo)航設(shè)備不能保證航空器進(jìn)行IFR飛行時，應(yīng)進(jìn)行VFR飛行。7.3.1 航空空域的劃分2低空空域劃分 民用航空飛行高度一般在6000米以上。低空空域指的是1000米以下的飛行區(qū)域。低空空域劃分為管制空域、監(jiān)視空域、報(bào)告空域三類，其準(zhǔn)入條件如下。(1) 管制空域。飛行計(jì)劃獲得許可；航空器配備甚高頻通信設(shè)備

25、、高精度高度表、二次雷達(dá)應(yīng)答機(jī)和廣播式自動相關(guān)監(jiān)視設(shè)備（ADS-B)；無線電保持持續(xù)雙向暢通；民用航空器駕駛員實(shí)施目視飛行最低應(yīng)持有私人執(zhí)照或運(yùn)動執(zhí)照、學(xué)生執(zhí)照，實(shí)施儀表飛行最低應(yīng)持有私人執(zhí)照。7.3.1 航空空域的劃分(2) 監(jiān)視空域。飛行計(jì)劃已報(bào)備；航空器配備甚高頻通信設(shè)備和廣播式自動相關(guān)監(jiān)視設(shè)備；無線電保持持續(xù)雙向暢通；民用航空器駕駛員最低應(yīng)持有運(yùn)動執(zhí)照或?qū)W生執(zhí)照；空域內(nèi)飛行航空器空速不大于450千米/小時。(3) 報(bào)告空域。飛行計(jì)劃已報(bào)備；民用航空器駕駛員最低應(yīng)持有運(yùn)動執(zhí)照或?qū)W生執(zhí)照；空域內(nèi)飛行航空器空速不大于450千米/小時。7.3.1 航空空域的劃分3無人機(jī)飛行空域劃分和分類管理1

26、）無人機(jī)飛行空域劃分視距內(nèi)運(yùn)行（Visual Line of Sight operations，VLOS)； (2) 超視距運(yùn)行（Extended VLOS，EVLOS)：無人機(jī)在目視視距以外的運(yùn)行。(3) 融合空域：是指有其他有人駕駛航空器同時運(yùn)行的空域。(4) 隔離空域：專門分配給無人機(jī)運(yùn)行的空域，通過限制其他航空器的進(jìn)入以規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。7.3.1 航空空域的劃分(5) 人口稠密區(qū)：是指城鎮(zhèn)、鄉(xiāng)村、繁忙道路或大型露天集會場所等區(qū)域。(6) 重點(diǎn)地區(qū)：是指軍事重地、核電站和行政中心等關(guān)乎國家安全的區(qū)域及周邊，或地方政府臨時劃設(shè)的區(qū)域。(7) 機(jī)場凈空區(qū)：也稱機(jī)場凈空保護(hù)區(qū)域，是指為保護(hù)航空器

27、起飛、飛行和降落安全，根據(jù)民用機(jī)場凈空障礙物限制圖要求劃定的空間范圍。2）無人機(jī)飛行管理的分類民用無人機(jī)劃分為7類，除了按重量，將空機(jī)重量116千克和起飛全重150千克的無人機(jī)分為4類以外，還設(shè)定植保類無人機(jī)為V類無人機(jī)，無人飛艇為VI類無人機(jī)，100米之外超視距運(yùn)行的I、類無人機(jī)為類無人機(jī)。7.3.1 航空空域的劃分3）無須證照管理的無人機(jī)(1) I類無人機(jī)（空機(jī)重量和起飛全重小于1.5千克）。(2) 在室內(nèi)、攔網(wǎng)內(nèi)等隔離空間運(yùn)行的無人機(jī)。4）無人機(jī)飛行管理的要求(1) 無人機(jī)云系統(tǒng)（簡稱無人機(jī)云）：是指輕小型民用無人機(jī)運(yùn)行的動態(tài)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，用于向無人機(jī)用戶提供航行服務(wù)、氣象服務(wù)等，對民用無

28、人機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)（包括運(yùn)營信息、位置、高度和速度等）進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測。接入系統(tǒng)的無人機(jī)應(yīng)即時上傳飛行數(shù)據(jù)，無人機(jī)云系統(tǒng)對侵入電子圍欄的無人機(jī)具有報(bào)警功能。(2) 電子圍欄：是指為阻擋即將侵入特定區(qū)域的航空器，在相應(yīng)電子地理范圍中畫出特定區(qū)域，并配合飛行控制系統(tǒng)、保障區(qū)域安全的軟硬件系統(tǒng)。7.3.1 航空空域的劃分(3) 主動反饋系統(tǒng)：是指運(yùn)營人主動將航空器的運(yùn)行信息發(fā)送給監(jiān)視系統(tǒng)。(4) 被動反饋系統(tǒng)：是指航空器被雷達(dá)、ADS-B系統(tǒng)、北斗等手段從地面進(jìn)行監(jiān)視的系統(tǒng)，該反饋信息不經(jīng)過運(yùn)營人。(5) 民用無人機(jī)駕駛員資格要求：民用無人機(jī)駕駛員應(yīng)當(dāng)根據(jù)其所駕駛的民用無人機(jī)的等級分類，符合民用無人駕駛航空器

29、系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定中關(guān)于執(zhí)照、合格證、等級、訓(xùn)練、考試、檢查和航空經(jīng)歷等方面的要求。7.3.1 航空空域的劃分(6) 禁止酒駕：民用無人機(jī)駕駛員在飲用任何含酒精的液體之后的8小時之內(nèi)或處于酒精作用之下或者受到任何藥物影響及其工作能力對飛行安全造成影響的情況下，不得駕駛無人機(jī)。(7) 控制能力要求：駕駛員應(yīng)當(dāng)能夠隨時控制無人機(jī)。對于使用自主模式的無人機(jī)，無人機(jī)駕駛員必須能夠隨時操控。7.3.2 多旋翼飛行器飛行相關(guān)的法律問題1空域限制的法律問題 國家領(lǐng)空事關(guān)主權(quán)，因此，國家對于空域管制是非常嚴(yán)格的，并進(jìn)行統(tǒng)一管理。 根據(jù)中華人民共和國飛行基本規(guī)則規(guī)定，空域通常劃分為航路、航線、空中禁區(qū)、空中

30、限制區(qū)和空中危險(xiǎn)區(qū)等。國家重要的政治、經(jīng)濟(jì)、軍事目標(biāo)上空，可以劃設(shè)空中禁區(qū)；位于航路、航線附近的軍事要地、兵器試驗(yàn)場上空和航空兵部隊(duì)、飛行院校等航空單位的機(jī)場飛行空域，可以劃設(shè)空中限制區(qū)；射擊場或者發(fā)射場等，根據(jù)其射向、射高、范圍，可以在上空劃設(shè)空中危險(xiǎn)區(qū)。7.3.2 多旋翼飛行器飛行相關(guān)的法律問題2民用多旋翼飛行器適航法律問題 適航管理即民用多旋翼飛行器飛行資質(zhì)問題。根據(jù)民用航空法，航空器及其發(fā)動機(jī)、螺旋槳和民用航空器上的設(shè)備，應(yīng)當(dāng)向國務(wù)院民用航空主管部門申請領(lǐng)取型號合格證書，并取得適航證書，方可飛行。 通用航空飛行管制條例規(guī)定，從事通用航空飛行活動的單位、個人在實(shí)施飛行前，應(yīng)當(dāng)向當(dāng)?shù)仫w行管

31、制部門提出飛行計(jì)劃申請，按照批準(zhǔn)權(quán)限，經(jīng)批準(zhǔn)后方可實(shí)施。飛行計(jì)劃申請應(yīng)當(dāng)在擬飛行前1天15時前提出；飛行管制部門應(yīng)當(dāng)在擬飛行前1天21時前做出批準(zhǔn)或者不予批準(zhǔn)的決定，并通知申請人。7.3.2 多旋翼飛行器飛行相關(guān)的法律問題3民用多旋翼飛行器安全責(zé)任問題 我國侵權(quán)責(zé)任法規(guī)定“民用航空器造成他人損害的，民用航空器的經(jīng)營者應(yīng)當(dāng)承擔(dān)侵權(quán)責(zé)任，但能夠證明損害是因受害人故意造成的，不承擔(dān)責(zé)任”， 這說明若民用多旋翼飛行器的侵權(quán)責(zé)任是飛行高度造成的責(zé)任，即高度危險(xiǎn)責(zé)任，一旦發(fā)生損害，則應(yīng)承擔(dān)賠償責(zé)任，且只有在“受害人故意”的一種情況下才能夠免責(zé)。這就需要民用多旋翼飛行器生產(chǎn)企業(yè)和使用人提高安全意識，必須提升

32、民用多旋翼飛行器飛行質(zhì)量，防止民用多旋翼飛行器墜毀后發(fā)生燃燒或飛行過程中發(fā)生旋翼傷人等事件。7.3.2 多旋翼飛行器飛行相關(guān)的法律問題4民用多旋翼飛行器和隱私權(quán)問題 2013年國家測繪地理信息局辦公室頒發(fā)關(guān)于街景影像地圖采集制作活動有關(guān)政策問題的批復(fù)，明確規(guī)定“編制形成的實(shí)景地圖，應(yīng)按照規(guī)定送測繪地理信息行政主管部門進(jìn)行地圖審核，經(jīng)審核批準(zhǔn)取得審圖號后方可公開使用”。很多使用者操縱民用多旋翼飛行器拍攝照片，有意或無意間會侵犯到他人或其他商業(yè)主體的個人隱私或商業(yè)秘密。因此，民用多旋翼飛行器企業(yè)在展開攝影服務(wù)時，應(yīng)當(dāng)同時做好偵測工作，通過技術(shù)或人力進(jìn)行“馬賽克”，對人臉、門牌、車牌等進(jìn)行模糊化處理

33、。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息 在新中國成立之初，我國對航空模型的管理，就采用了和國際航空聯(lián)合會（FAI ) 一致的定義和管理標(biāo)準(zhǔn)。這一系列標(biāo)準(zhǔn)對航空模型的最大起飛質(zhì)量、機(jī)翼面積、翼載荷、發(fā)動機(jī)，以及無線電遙控使用的頻段、頻點(diǎn)和發(fā)射功率等，都做出了明確規(guī)定。 中國民用航空局于2009年6月26日下發(fā)了民用無人機(jī)空中交通管理辦法。這是我國第一個關(guān)于無人機(jī)空中飛行管理的規(guī)定，但這份規(guī)定較為籠統(tǒng)地要求民用無人機(jī)應(yīng)當(dāng)依法從事飛行活動，遵守相關(guān)法規(guī)和規(guī)定，即中華人民共和國民用航空法中華人民共和國飛行基本規(guī)則通用航空飛行管制條例及民用航空局規(guī)章等。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息 20

34、13年中國民用航空局頒布了民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定，該規(guī)定中對于駕駛行為沒有過多涉及，因此無人機(jī)廠商將這個限制內(nèi)的駕駛行為均理解為“無需報(bào)備，但是否屬于“黑飛（未按規(guī)定申報(bào)的飛行）就一直存在爭議。 無人機(jī)操控者需要了解相關(guān)法律法規(guī)的內(nèi)容，這些法律法規(guī)有中華人民共和國勞動法、中華人民共和國保密法、民用無人機(jī)空中交通管理辦法、關(guān)于民用無人機(jī)管理有關(guān)問題的暫行規(guī)定、中華人民共和國飛行基本規(guī)則、中華人民共和國民用航空法、中華人民共和國民用航空安全保衛(wèi)條例、無人機(jī)航攝安全作業(yè)基本要求、民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定等。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息 2015年12月2

35、9日，中國民用航空局為規(guī)范無人機(jī)的運(yùn)行，正式發(fā)布了輕小無人機(jī)運(yùn)行規(guī)定（試行）。該規(guī)定較為詳細(xì)地給出了我國民用無人機(jī)管理的一個基本框架。2016年7月11日，中國民用航空局飛行標(biāo)準(zhǔn)司發(fā)布民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定，下面重點(diǎn)介紹民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定相關(guān)內(nèi)容。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息 1適用范圍及無人機(jī)分類民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定適用于民用無人機(jī)系統(tǒng)駕駛?cè)藛T的資質(zhì)管理。其涵蓋范圍包括但不限于：(1)無機(jī)載駕駛?cè)藛T的無人機(jī)系統(tǒng)；(2)有機(jī)載駕駛?cè)藛T的航空器，但該航空器可同時由外部的無人機(jī)駕駛員實(shí)施完全飛行控制。民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定將無人機(jī)進(jìn)行了7個類別的劃分（包括無人飛艇），其中

36、，類按照飛行器質(zhì)量進(jìn)行的劃分，具體分類方法如表7-1所示。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息分類空機(jī)重量（千克）起飛全重（千克）I0W1.5II1.5W41.5W7III4 W157 W25IV15 W11625 W150V植保類無人機(jī)無人飛艇超視距運(yùn)行的I、II類無人機(jī)116 W57001505700表7-1 無人機(jī)分類7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息2適相關(guān)名詞的定義(1) 無人機(jī)(UA：Unmanned Aircraft)，是由控制站管理(包括遠(yuǎn)程操縱或自主飛行)的航空器。也稱遠(yuǎn)程駕駛航空器(RPA：Remotely Piloted Aircraft)。(2) 無人機(jī)系統(tǒng)(

37、UAS：Unmanned Aircraft System)，也稱遠(yuǎn)程駕駛航空器系統(tǒng)(RPAS：Remotely Piloted Aircraft Systems)，是指由無人機(jī)、相關(guān)的控制站、所需的指令與控制數(shù)據(jù)鏈路以及批準(zhǔn)的型號設(shè)計(jì)規(guī)定的任何其他部件組成的系統(tǒng)。(3) 無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員，由運(yùn)營人指派對無人機(jī)的運(yùn)行負(fù)有必不可少職責(zé)并在飛行期間適時操縱無人機(jī)的人。(4) 無人機(jī)系統(tǒng)的機(jī)長，是指在系統(tǒng)運(yùn)行時間內(nèi)負(fù)責(zé)整個無人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行和安全的駕駛員。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息(5) 無人機(jī)觀測員，由運(yùn)營人指定的訓(xùn)練有素的人員，通過目視觀測無人機(jī)，協(xié)助無人機(jī)駕駛員安全實(shí)施飛行，通常由運(yùn)營

38、人管理，無證照要求。(6) 運(yùn)營人，是指從事或擬從事航空器運(yùn)營的個人、組織或企業(yè)。(7) 控制站(也稱遙控站、地面站)，無人機(jī)系統(tǒng)的組成部分，包括用于操縱無人機(jī)的設(shè)備。(8) 指令與控制數(shù)據(jù)鏈路(C2：Commandand Control datalink)，是指無人機(jī)和控制站之間為飛行管理之目的的數(shù)據(jù)鏈接。(9) 感知與避讓，是指看見、察覺或發(fā)現(xiàn)交通沖突或其他危險(xiǎn)并采取適當(dāng)行動的能力。(10) 無人機(jī)感知與避讓系統(tǒng)，是指無人機(jī)機(jī)載安裝的一種設(shè)備，用以確保無人機(jī)與其它航空器保持一定的安全飛行間隔，相當(dāng)于載人航空器的防撞系統(tǒng)。在融合空域中運(yùn)行的、類無人機(jī)應(yīng)安裝此種系統(tǒng)。7.3.3 多旋翼飛行器飛

39、行相關(guān)法規(guī)信息(11) 視距內(nèi)(VLOS：Visual Line of Sight)運(yùn)行，無人機(jī)在駕駛員或觀測員與無人機(jī)保持直接目視視覺接觸的范圍內(nèi)運(yùn)行，且該范圍為目視視距內(nèi)半徑不大于500米，人、機(jī)相對高度不大于120米。(12) 超視距(BVLOS：Beyond VLOS)運(yùn)行，無人機(jī)在目視視距以外的運(yùn)行。(13) 擴(kuò)展視距(EVLOS：Extended VLOS)運(yùn)行，無人機(jī)在目視視距以外運(yùn)行，但駕駛員或者觀測員借助視覺延展裝置操作無人機(jī)，屬于超視距運(yùn)行的一種。(14) 融合空域，是指有其它有人駕駛航空器同時運(yùn)行的空域。(15) 隔離空域，是指專門分配給無人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的空域，通過限制其它

40、航空器的進(jìn)入以規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息(16) 人口稠密區(qū)，是指城鎮(zhèn)、鄉(xiāng)村、繁忙道路或大型露天集會場所等區(qū)域。(17) 空機(jī)重量，是指不包含載荷和燃料的無人機(jī)重量，該重量包含燃料容器和電池等固體裝置。(18) 無人機(jī)云系統(tǒng)，是指輕小民用無人機(jī)運(yùn)行動態(tài)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，用于向無人機(jī)用戶提供航行服務(wù)、氣象服務(wù)等，對民用無人機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測。接入系統(tǒng)的無人機(jī)應(yīng)即時上傳飛行數(shù)據(jù)，無人機(jī)云系統(tǒng)對侵入電子圍欄的無人機(jī)具有報(bào)警功能。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息3管理機(jī)構(gòu)無人機(jī)系統(tǒng)分類較多，所適用空域遠(yuǎn)比有人駕駛航空器廣闊，因此有必要對無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員實(shí)施分類管理。(

41、1) 下列情況下，無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員自行負(fù)責(zé)，無須證照管理：A. 在室內(nèi)運(yùn)行的無人機(jī)；B. 、類無人機(jī)(如運(yùn)行需要，駕駛員可在無人機(jī)云系統(tǒng)進(jìn)行備案。備案內(nèi)容應(yīng)包括駕駛員真實(shí)身份信息、所使用的無人機(jī)型號，并通過在線法規(guī)測試)；C. 在人煙稀少、空曠的非人口稠密區(qū)進(jìn)行試驗(yàn)的無人機(jī)。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息(2) 下列情況下，無人機(jī)駕駛員由行業(yè)協(xié)會實(shí)施管理，局方飛行標(biāo)準(zhǔn)部門可以實(shí)施監(jiān)督：A. 在隔離空域內(nèi)運(yùn)行的除、類以外的無人機(jī)；B. 在融合空域內(nèi)運(yùn)行的、類無人機(jī)。(3) 在融合空域運(yùn)行的、類無人機(jī)，其駕駛員由局方實(shí)施管理。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息4行業(yè)協(xié)會對無人機(jī)系統(tǒng)

42、駕駛員的管理(1) 實(shí)施無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員管理的行業(yè)協(xié)會須具備以下條件：A. 正式注冊五年以上的全國性行業(yè)協(xié)會，并具有行業(yè)相關(guān)性；B. 設(shè)立了專門的無人機(jī)管理機(jī)構(gòu)；C. 建立了可發(fā)展完善的理論知識評估方法，可以測評人員的理論水平；D. 建立了可發(fā)展完善的安全操作技能評估方法，可以評估人員的操控、指揮和管理技能；E. 建立了駕駛員考試體系和標(biāo)準(zhǔn)化考試流程，可實(shí)現(xiàn)駕駛員訓(xùn)練、考試全流程電子化實(shí)時監(jiān)測；F. 建立了駕駛員管理體系，可以統(tǒng)計(jì)和管理駕駛員在持證期間的運(yùn)行和培訓(xùn)的飛行經(jīng)歷、違章處罰等記錄；G. 已經(jīng)在民航局備案。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息 5局方對無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員的管理(1) 執(zhí)照要求：A. 在融合空域3000米以下運(yùn)行的類無人機(jī)駕駛員，應(yīng)至少持有運(yùn)動或私用駕駛員執(zhí)照，并帶有相似的類別等級(如適用)；B. 在融合空域3000米以上運(yùn)行的類無人機(jī)駕駛員，應(yīng)至少持有帶有飛機(jī)或直升機(jī)等級的商用駕駛員執(zhí)照；C. 在融合空域運(yùn)行的類無人機(jī)駕駛員，應(yīng)至少持有帶有飛機(jī)或直升機(jī)等級的商用駕駛員執(zhí)照和儀表等級；D. 在融合空域運(yùn)行的類無人機(jī)機(jī)長，應(yīng)至少持有航線運(yùn)輸駕駛員執(zhí)照。(2) 對于完成訓(xùn)練并考試合格人員，在其駕駛員執(zhí)照上簽注如下信息：A. 無人機(jī)型號；B. 無人機(jī)類型；C. 職位，包括機(jī)長、副駕駛。7.3.3 多旋翼飛行器飛行相關(guān)法規(guī)信息(3) 熟練檢查 駕駛員應(yīng)對每個