專業(yè)課程設(shè)計(jì)報(bào)告(總)(共28頁)

1、 課程設(shè)計(jì)報(bào)告(bogo) (2015-2016年度(nind)第一學(xué)期(xuq)名 稱： 專業(yè)課程設(shè)計(jì) 題 目：潛水泵試壓機(jī)械手設(shè)計(jì)院 系： 機(jī)械工程系 班 級(jí)：機(jī)械1203 學(xué)生姓名；陳慶昊 指導(dǎo)教師：楊曉紅 花廣如 楊化動(dòng)設(shè)計(jì)周數(shù)： 2周 成 績： 日期： 2016年 1 月 22 日概述目的(md)與要求專業(yè)課程設(shè)計(jì)是機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化專業(yè)方向?qū)W生的重要實(shí)踐性教育環(huán)節(jié)，也是該專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)前的最后一次課程設(shè)計(jì)。擬通過專業(yè)課程設(shè)計(jì)這一教學(xué)環(huán)節(jié)來著重提高學(xué)生的機(jī)構(gòu)分析與綜合的能力、機(jī)械結(jié)構(gòu)功能設(shè)計(jì)能力、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的能力和綜合運(yùn)用現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法(fngf)的能力，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新與實(shí)踐能力。在

2、專業(yè)課程設(shè)計(jì)中，應(yīng)始終注重學(xué)生能力的培養(yǎng)與提高。專業(yè)課程設(shè)計(jì)的題目為工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)，要求學(xué)生在教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立完成整個(gè)設(shè)計(jì)過程。學(xué)生通過專業(yè)課程設(shè)計(jì)，應(yīng)該在下述幾個(gè)方面得到鍛煉：綜合(zngh)運(yùn)用已學(xué)過的“機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)”、“液壓傳動(dòng)”、“機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)”、“計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)”等課程和其他已學(xué)過的有關(guān)先修課程的理論和實(shí)際知識(shí)，解決某一個(gè)具體設(shè)計(jì)問題，是所學(xué)知識(shí)得到進(jìn)一步鞏固、深化和發(fā)展。通過比較完整地設(shè)計(jì)某一機(jī)電產(chǎn)品，培養(yǎng)正確的設(shè)計(jì)思想和分析問題、解決問題的能力，掌握機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一般方法和步驟。培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)工作者必備的基本技能，及熟練地應(yīng)用有關(guān)參考資料，如設(shè)計(jì)圖表、手冊(cè)、圖冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范等。進(jìn)一

3、步培養(yǎng)學(xué)生的自學(xué)能力、創(chuàng)新能力和綜合素質(zhì)。主要內(nèi)容潛水泵試壓機(jī)械手設(shè)計(jì)。本機(jī)械手是為潛水泵試壓服務(wù)的。潛水泵生產(chǎn)過程中，需要進(jìn)行試壓測漏檢驗(yàn)，其具體過程是：（參看圖1）圖1潛水泵水槽150036852021001000160210350運(yùn)輸線圖2 潛水泵外形圖進(jìn)度(jnd)計(jì)劃機(jī)械手將潛水泵拿起，在空中沿運(yùn)輸線方向(fngxing)旋轉(zhuǎn)90，由人工將高壓空氣管接頭與潛水泵連接好，并通入高壓空氣，然后機(jī)械手將潛水泵按圖1所示方向放入水槽中，觀察兩分鐘，確認(rèn)有無漏氣現(xiàn)象后，在將潛水泵拿出水槽，拆去高壓空氣管接頭，并按原位置將潛水泵放回到運(yùn)輸線上。管接頭的裝拆應(yīng)在運(yùn)輸線上方(shn fn)進(jìn)行，裝拆

4、過程各需2分鐘之內(nèi)完成，運(yùn)輸線每隔5分鐘向前運(yùn)送一個(gè)潛水泵。 表1潛水泵試壓機(jī)械手主要技術(shù)參數(shù)運(yùn)動(dòng)簡圖（固定在地面上）整體外形尺寸不能超出圖1規(guī)定范圍抓取重量70kgf手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)自定手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)自定自由度34個(gè)定位精度10mm控制方式電器控制驅(qū)動(dòng)方式液壓 kgf/cm（1）根據(jù)以上相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)及要求，完成潛水泵試壓機(jī)械手方案設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（2）撰寫專業(yè)課程設(shè)計(jì)報(bào)告一份，不少于10000字。序號(hào)設(shè)計(jì)內(nèi)容完成時(shí)間備注1總體方案設(shè)計(jì)第2天2繪制部件及總體設(shè)計(jì)草圖第5天3繪制零件圖第8天4繪制液壓原理圖第9天5繪制電器原理圖第10天6繪制正式圖第12天7編寫專業(yè)課程設(shè)計(jì)報(bào)告第13天8

5、答辯第14天四、課程設(shè)計(jì)成果要求 1機(jī)械手總裝圖1張（0號(hào)圖紙）、部件圖若干張（0號(hào)圖紙）；2全部非標(biāo)零件圖（圖紙類型是零件類型及復(fù)雜程度而定）；3液壓原理圖和電器控制原理圖各一張； 4撰寫專業(yè)課程設(shè)計(jì)報(bào)告一份，不少于10000字。五、考核方式專業(yè)課程設(shè)計(jì)的成績?cè)u(píng)定采用五級(jí)評(píng)分制，即優(yōu)秀、良好、中等、及格和不及格。成績的評(píng)定主要考慮學(xué)生的獨(dú)立工作能力、設(shè)計(jì)質(zhì)量、答辯情況和平時(shí)表現(xiàn)等幾個(gè)方面，特別要注意學(xué)生獨(dú)立進(jìn)行工程技術(shù)工作的能力和創(chuàng)新精神，全面衡量學(xué)生的真實(shí)質(zhì)量。 指導(dǎo)(zhdo)教師：楊曉紅 花廣如 楊化動(dòng)方案設(shè)計(jì)功能(gngnng)分解：由任務(wù)書，知機(jī)械手需完成(wn chng)動(dòng)作為:

6、機(jī)械手將潛水泵拿起，在空中沿運(yùn)輸線方向旋轉(zhuǎn)90，由人工將高壓空氣管接頭與潛水泵連接好，并通入高壓空氣，然后機(jī)械手將潛水泵按圖1所示方向放入水槽中，觀察兩分鐘，確認(rèn)有無漏氣現(xiàn)象后，在將潛水泵拿出水槽，拆去高壓空氣管接頭，并按原位置將潛水泵放回到運(yùn)輸線上。管接頭的裝拆應(yīng)在運(yùn)輸線上方進(jìn)行，裝拆過程各需2分鐘之內(nèi)完成，運(yùn)輸線每隔5分鐘向前運(yùn)送一個(gè)潛水泵抓取重量70kgf手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角90，液壓驅(qū)動(dòng) PLC控制手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)水平移動(dòng)，最大可移動(dòng)1米，液壓驅(qū)動(dòng) PLC控制機(jī)身運(yùn)動(dòng)參數(shù)上下移動(dòng)，最大可移動(dòng)1米，液壓驅(qū)動(dòng) PLC控制自由度3個(gè)（2個(gè)移動(dòng)，1個(gè)回轉(zhuǎn)）定位精度10mm控制方式電器控制（

7、PLC）驅(qū)動(dòng)方式液壓 kgf/cm則有，總功能為：機(jī)械手夾取泵，移動(dòng)回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)位移。（3個(gè)自由度）分解功能為：動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行裝置（抓，移，轉(zhuǎn)）控制裝置列形態(tài)學(xué)矩陣，確定選擇方案為：動(dòng)力源：液壓泵，驅(qū)動(dòng)：液壓缸執(zhí)行，抓：活塞液壓缸 轉(zhuǎn)：單葉片回轉(zhuǎn)缸 移：活塞液壓缸控制：PLC控制運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)：由任務(wù)書，可知：機(jī)械手執(zhí)行的動(dòng)作有：1、抓取，2、移動(dòng)，3、手腕轉(zhuǎn)90度，4、等待人工插管20s，5、將泵放入水中，6、等120s，7、返回，8、轉(zhuǎn)回，9、移動(dòng)，10、松這些(zhxi)動(dòng)作均是在垂直于運(yùn)輸帶的平面進(jìn)行的，小組討論出2個(gè)執(zhí)行動(dòng)作(dngzu)方案：橫向夾取，水平和豎直位移，X軸方向(fngx

8、ing)旋轉(zhuǎn) (直角坐標(biāo))橫向夾取，伸縮和繞點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，x軸方向旋轉(zhuǎn) (圓柱坐標(biāo))最終選取方案為方案2.方案介紹：X位為機(jī)械手的初位，啟動(dòng)，缸1伸（橫向(hn xin)為缸1，豎直為缸2），至A位，手部夾取泵體（5s實(shí)現(xiàn)(shxin)），缸1縮，至B位，腕部實(shí)現(xiàn)(shxin)旋轉(zhuǎn)，（等待20S）缸2縮，手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，至C位缸1伸，至D位，等待120s觀察，然后原路返回。手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一、手部結(jié)構(gòu)總體方案潛水泵試壓機(jī)械手夾持的是潛水泵的側(cè)圓柱面，夾持方式是外抓。經(jīng)過討論，我們組決定采用手指式手部結(jié)構(gòu)，兩指外抓泵圓柱面，示意圖如下： 二、手指類型的確定 手指式手部對(duì)于抓取各種形狀的工件具有較大的適應(yīng)性，其中

9、采用兩指式為最多?？紤]到潛水泵質(zhì)量為70KG，我們決定采用雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指，示意圖如下： 手部結(jié)構(gòu)完整示意圖如下： 三、手部結(jié)構(gòu)(jigu)計(jì)算 1、設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意(zh y)的問題 (1)手指(shuzh)需有足夠的夾緊力。 (2)手指應(yīng)有一定的開閉角度范圍，其大小要滿足工件尺寸變化的需要。 (3)應(yīng)能保證工件的準(zhǔn)確定位。 (4)結(jié)構(gòu)盡量緊湊、減輕重量，以利于臂部設(shè)計(jì)。2、手指夾緊力的的計(jì)算手指對(duì)工件的夾緊力可按下式計(jì)算： kgf式中K1安全系數(shù)，通常取1.22K2工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可按K2=1+0.1a估算。a為機(jī)械手在搬運(yùn)工件過程的加速度，ms2 K3方位系數(shù)G被抓取工件

10、的重量，kg 安全系數(shù)K1取1.6 加速度a由其他組員計(jì)算，取a=0.1m/s2 工作(gngzu)情況系數(shù)K2=1+0.1a=1.01m/s2 方位(fngwi)系數(shù)K3由下表： 方位(fngwi)系數(shù)K3粗略取為4 工件重量G=70KG 由以上參數(shù)數(shù)值，=1.6*（1+0.1a）*4*70=4524.8N，取夾緊力N=5000N3、手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 由上述手部結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)力公式如下： 由圖中公式，取一下參數(shù)：b=140mm，c=50mm，=45度，=10度則驅(qū)動(dòng)力P=4197.1N四、手部夾緊(ji jn)液壓缸的設(shè)計(jì)手部采用液壓方式(fngsh)提供驅(qū)動(dòng)力，行程較短，故選用通用型液壓缸中的拉

11、桿型單作用液壓缸，其結(jié)構(gòu)較簡單，零部件標(biāo)準(zhǔn)化，制造安裝(nzhung)都很方便。選取缸體材料為鋁合金。以下是缸體數(shù)據(jù)計(jì)算：1、缸體內(nèi)徑D液壓缸的缸體內(nèi)徑D是根據(jù)負(fù)載的大小來確定工作壓力或往返運(yùn)動(dòng)速度比，求得液壓缸的有效工作面積，從而得到缸體內(nèi)徑D，再從GB/2348-1993液壓氣動(dòng)系統(tǒng)及元件缸內(nèi)活塞及活塞桿外徑中選取相近的標(biāo)準(zhǔn)值作為所設(shè)計(jì)的缸體內(nèi)徑。本組方案中，我們經(jīng)過討論，以無桿腔作為工作腔，則D=（4*F/（*p）0.5，其中：F為最大作用負(fù)載，即為前述驅(qū)動(dòng)力P，F(xiàn)=P=4197.1N；p為初選的工作壓力，值為4MPa則根據(jù)公式，缸體內(nèi)徑D=36.55mm，圓整后取D=40mm，此時(shí)的工

12、作壓力p=4*F/（*D2）=3.34MPa最小導(dǎo)向長度 當(dāng)活塞全部外伸時(shí)，從活塞支撐面中點(diǎn)到導(dǎo)向套滑動(dòng)面中點(diǎn)的距離稱為最小導(dǎo)向長度H。如果導(dǎo)向長度過小，將使液壓缸的初始撓度（間隙引起的撓度）增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此，設(shè)計(jì)時(shí)必須保證有一最小導(dǎo)向長度。對(duì)于一般(ybn)液壓缸，其最小導(dǎo)向長度應(yīng)滿足下式：HL/20+D/2=21.25mm活塞桿外徑(wi jn)d由經(jīng)驗(yàn)(jngyn)公式，d=(1/31/5)*D=813.3（mm），圓整后d=10mm 4、液壓缸長度L缸筒長度L由最大工作行程加上各種結(jié)構(gòu)需要來確定，即 L=l+B+A+M+C 式中 l活塞的最大工作行程，取為25mm B活塞

13、的寬度，一般為（0.61）D A活塞桿導(dǎo)向長度，?。?.61）D M活塞桿密封長度，由密封方式?jīng)Q定 C其他長度 由上式可得，長度L=73125（mm），取L=100mm5、液壓缸壁厚 初選液壓缸壁為厚壁，則D/10，則壁厚應(yīng)滿足： 0.5*D*（(+0.4*pt)/(-1.3*pt)-1）0.5） 缸筒的試驗(yàn)壓力（最高工作壓力）pt=1.5*pn, =b/n,n為安全系數(shù)，一般取為5， 鋁合金拉伸強(qiáng)度極限b=412MPa 由上述數(shù)據(jù)，得壁厚3.1mm，取=5mm，則缸體外徑D1=50mm 6、活塞桿的強(qiáng)度校核末端(m dun)執(zhí)行器的重量約為：10Kg。 工件(gngjin)重量為：70Kg。

14、由靜力平衡(pnghng)方MB=0 R1LAB QLBC=0MA=0 R2LAB QLAC=0求得支反力為： R1=292NR2=628.93N 以A點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，得剪力圖和彎矩圖如下：由材料力學(xué)附表5查得活塞桿=140MPa, =240MPa.則在B處橫截面上的剪應(yīng)力為：B= R2/A= 安全。在B處的彎應(yīng)力為：B= MB/A= 安全。 7、密封 由于本液壓缸屬于低壓系統(tǒng)，活塞桿與缸筒之間采用間隙密封 方式進(jìn)行密封。 8、缸蓋和缸筒的結(jié)構(gòu)(jigu) 缸蓋和缸筒的結(jié)構(gòu)(jigu)如下圖： 缸蓋 缸筒 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一手腕(shuwn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手腕設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意(zh y)的問題結(jié)構(gòu)緊湊以減輕(

15、jinqng)重量轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性及密封考慮通向手部油路的配置手腕的自由度手腕是連接手部和臂部的部件，它的作用是改變工件的方位，因而它具有獨(dú)立的自由度，以使機(jī)械手能完成相應(yīng)的動(dòng)作?？紤]到工件的放置位置，定位精度和通用性，給手腕設(shè)一個(gè)繞回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可滿足工作的要求，目前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)油缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)液壓缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，回轉(zhuǎn)角能滿足正反轉(zhuǎn)90度要求，并要求有嚴(yán)格的密封。手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算公式手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及

16、由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合產(chǎn)生的偏重力矩 示意圖如下(rxi)M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封式中:M驅(qū)驅(qū)動(dòng)手腕(shuwn)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩M慣慣性(gunxng)力矩M偏參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片）對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M摩手腕轉(zhuǎn)動(dòng)處在軸頸處的摩擦阻力矩M封手腕回轉(zhuǎn)(huzhun)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩二回轉(zhuǎn)缸部分的參數(shù)(cnsh)確定下面對(duì)各阻力矩(l j)分別進(jìn)行計(jì)算手腕加速時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣若手腕起動(dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角度為w，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為t則 M慣=(J+J1)w/t（N.mm）其中J為參與手腕轉(zhuǎn)

17、動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1為工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量又工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1為J1=Jc+G1/g .e1式中，Jc工件對(duì)過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量G1工件的重量e1工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距W手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度t起動(dòng)過程所需的時(shí)間代入數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算J1=Jc+G1/g .e1 =1/12m（3r+h）+7028 =1/1270(380+350)+7028 =881463kg.mm把手部、轉(zhuǎn)軸及回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)等效為一個(gè)高400mm，直徑150mm的圓柱體的回轉(zhuǎn)，其所受重力為300N，則有手腕回轉(zhuǎn)部分(b fen)對(duì)腕部回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=1/2mR=1/23075=11

18、25kg.mm取手腕回轉(zhuǎn)速度為3.5rad/s，取起動(dòng)(q dn)時(shí)間為t=0.25SM慣=(J+J1)w/t=（881463+1125）3.5/0.25進(jìn)行(jnxng)單位換算后M慣=12.36kg.m手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏M偏=G1e1+G3e3式中：G3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量e3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距當(dāng)動(dòng)片偏心的影響可以忽略不計(jì)時(shí)，G3e3=0則M偏=G1e1+G3e3 =709.80.028 =19.2kg.m手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩M摩M摩=f/2（Rad2+Rbd1）式中，d1，d2轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑f摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承f=0.01Ra

19、，Rb軸承處的支承反力，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解。Ma（F）=0，得Rbl+G3l3=G2l2G1lRb=(G2l2G1l-G3l3）/l其中(qzhng)l1=340mml2=255mml3=60mmL=121mmG2=200NG3=300N所以(suy)Rb=(G2l2G1l1-G3l3）/l =2239.7N同理，由Mb（F）=0，得： Ra=G1l1+l）+G2（l+l2）+G3l-l3/l =3339N所以(suy)，M摩=f/2（Rad2+Rbd1） =1.64kg.m轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，可簡化為M封=0.15M

20、驅(qū)式 M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封變?yōu)?.85M驅(qū)=1.64+12.36+19.2M驅(qū)=39.1N.m回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑計(jì)算 回轉(zhuǎn)缸工作時(shí)所產(chǎn)生的實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩為M=Pb（R-r）/2取動(dòng)片寬度為30mm，軸徑為40mm，則軸半徑(bnjng)為20mm，油液壓力P=2.4MPa又MM驅(qū)則Pb（R-r）/239.1R40mm內(nèi)徑(ni jn)取100mm回轉(zhuǎn)缸的外徑(wi jn)計(jì)算根據(jù)油缸的工作要求D/3.233mm取=35mm所以D1=D+2=100+235=170mm進(jìn)出油口的定位初步擬定在缸體的中心面偏移固定缸體與動(dòng)片的螺釘中心角度為15度的兩外側(cè)打兩圓孔供油。三手腕部分其他零部件的設(shè)計(jì)與選取

21、 手臂(shu b)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選用(xunyng)標(biāo)準(zhǔn)YHG型標(biāo)準(zhǔn)液壓缸缸1設(shè)計(jì)(shj)。驅(qū)動(dòng)力：根據(jù)公式 試中 各支承處的摩擦力 啟動(dòng)時(shí)慣性力 運(yùn)動(dòng)部件的總重量 所以液壓缸內(nèi)徑D：則計(jì)算得D=49.47mm，取D=50mm。選取(xunq)YGH標(biāo)準(zhǔn)液壓缸D=50mm，桿徑d=36mm。其參數(shù)如下(rxi)：速比=2，推力P1=3140N，拉力(ll)P2=1510N,kk=M27X2，A=36，MXT=M18X1.5，B=55, BA=30,C1=50，C2=75，1=63.5，2=90，VF=24，WF=38，XF=86，ZJ=205，X=8，L1=18，L2=61，L3=12，n1-M

22、1=8-M6，n2-M2=6-8M，重量6.76kg,每10mm增加重量0.174kg。校核：在校核尺寸時(shí)，只需校核液壓缸內(nèi)徑=50mm,半徑R=31.25mm的液壓缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng),則驅(qū)動(dòng)力： 測定手和腕質(zhì)量為75+50=125kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力： 考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總受力 所以標(biāo)準(zhǔn)(biozhn)液壓缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。缸2設(shè)計(jì)(shj)：驅(qū)動(dòng)力：根據(jù)(gnj)公式 試中 各支承處的摩擦力 啟動(dòng)時(shí)慣性力 運(yùn)動(dòng)部件的總重量 所以液壓缸內(nèi)徑D：則計(jì)算得D=61.819mm，取D=63mm。選取(xunq)YGH標(biāo)準(zhǔn)液壓缸D=63mm，

23、桿徑d=45mm。其參數(shù)(cnsh)如下：速比=2，推力P1=4980N，拉力(ll)P2=2440N,kk=M33X2，A=45，MXT=M27X1.5，B=70, BA=38,C1=60，C2=90，1=76，2=108，VF=29，WF=45，XF=79，ZJ=224，X=10，L1=25，L2=52，L3=12，n1-M1=8-M8，n2-M2=6-10M，重量6.76kg,每10mm增加重量0.174kg。校核：在校核尺寸時(shí)，只需校核液壓缸內(nèi)徑=50mm,半徑R=31.25mm的液壓缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng),則驅(qū)動(dòng)力： 測定手和腕質(zhì)量為75+50=125kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力： 考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總受力 所以標(biāo)準(zhǔn)液壓缸的尺寸(ch cun)符合