如何實(shí)現(xiàn)多路舵機(jī)的精確控制

1、如何實(shí)現(xiàn)多路舵機(jī)的精確控制1.什么是舵機(jī)：在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。還是看看具體的實(shí)物比較過癮一點(diǎn)：2.其工作原理是：控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為，寬度為的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓

2、比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。舵機(jī)的控制：舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20，左寬右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5，寬范2圍.內(nèi)5的，角寬度控制脈沖部分。以18度0角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：TOC o 1-5 h z0.5，寬度-；01.0，寬度-；451.5，寬度-；902.

3、0，寬度-；1352.5，寬度-；180這只是一種參考數(shù)值，具體的參數(shù)，請(qǐng)參見舵機(jī)的技術(shù)參數(shù)。小型舵機(jī)的工作電壓一般為或，轉(zhuǎn)速也不是很快，一般為度或0.18度/，6所0以假如你更改角度控制脈沖的寬度太快時(shí)，舵機(jī)可能反應(yīng)不過來。如果需要更快速的反應(yīng)，就需要更高的轉(zhuǎn)速了。要精確的控制舵機(jī)，其實(shí)沒有那么容易，很多舵機(jī)的位置等級(jí)有102個(gè)4，那么，如果舵機(jī)的有效角度范圍為18度0的話，其控制的角度精度是可以達(dá)到180/1度0約204.1度8了，從時(shí)間上看其實(shí)要求的脈寬控制精度為2000/1約。如果你拿了個(gè)舵機(jī)，連控制精度為度都達(dá)不到的話，而且還看到舵機(jī)在發(fā)抖。在這種情況下，只要舵機(jī)的電壓沒有抖動(dòng)，那抖

4、動(dòng)的就是你的控制脈沖了。而這個(gè)脈沖為什么會(huì)抖動(dòng)呢？當(dāng)然和你選用的脈沖發(fā)生器有關(guān)了。一些前輩喜歡用55來5調(diào)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖，如果只是控制幾個(gè)點(diǎn)位置伺服好像是可以這么做的，可以多用幾個(gè)開關(guān)引些電阻出來調(diào)占空比，這么做簡(jiǎn)單嗎，應(yīng)該不會(huì)啦，調(diào)試應(yīng)該是非常麻煩而且運(yùn)行也不一定可靠的。其實(shí)主要還是他那個(gè)年代，單片機(jī)這東西不流行呀，哪里會(huì)喲！使用傳統(tǒng)單片機(jī)控制舵機(jī)的方案也有很多，多是利用定時(shí)器和中斷的方式來完成控制的，這樣的方式控制1個(gè)舵機(jī)還是相當(dāng)有效的，但是隨著舵機(jī)數(shù)量的增加，也許控制起來就沒有那么方便而且可以達(dá)到約2微秒的脈寬控制精度了。聽說也有控制個(gè)舵機(jī)的試驗(yàn)板，不過精度能不能達(dá)到微秒可能還是要泰克才

5、知道了。其實(shí)測(cè)試起來很簡(jiǎn)單，你只需要將其控制信號(hào)與示波器連接，然后讓試驗(yàn)板輸出的舵機(jī)控制信號(hào)以微秒的寬度遞增。為什么就可以很方便地將脈寬的精度精確地控制在微秒甚至微秒一下呢。主要還是這樣的具有創(chuàng)造性的指令發(fā)揮了功效。該指令的延時(shí)時(shí)間為數(shù)據(jù)單元中的立即數(shù)的值加1個(gè)指令周期（數(shù)據(jù)0出外，詳情請(qǐng)參見指令使用注意事項(xiàng)）因?yàn)槭俏坏臄?shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所以中的數(shù)據(jù)為（）5記得前面有提過，舵機(jī)的角度級(jí)數(shù)一般為級(jí)，所以只用一個(gè)存儲(chǔ)空間來存儲(chǔ)延時(shí)參數(shù)好像還不夠用的，所以我們可以采用2個(gè)內(nèi)存單元來存放舵機(jī)的角度伺服參數(shù)了。所以這樣一來，我們可以采用這樣的軟件結(jié)構(gòu)了：程序原理可以是這樣的：注意這里的指第路的參數(shù)值，是個(gè)位數(shù)據(jù)存放空間，相信位機(jī)中一次操作個(gè)位數(shù)據(jù)也是首見吧將位數(shù)據(jù)移動(dòng)到一個(gè)臨時(shí)空間按這樣寫下去，一路寫個(gè)這樣的伺服也一點(diǎn)不緊張的，因?yàn)榈闹芷谑呛撩?，而最大脈寬才毫秒，=毫秒。寫完了所有的脈沖后又做什么，跳回再