北京市自動駕駛車輛道路測試報告（2020年）

1、 征途漫漫，唯有奮斗北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 i北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 /3（一）國家持續(xù)出臺重大政策，鼓勵自動駕駛新業(yè)態(tài)發(fā)展2020 年度，國家持續(xù)出臺相關政策，鼓勵自動駕駛汽車開展多形態(tài)場景試點及探索。2 月，國家發(fā)展和改革委員會牽頭、國家 11 部委聯(lián)合印發(fā)智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略，提出建設中國標準智能汽車的戰(zhàn)略愿景，明確車路協(xié)同的自動駕駛發(fā)展路線，并確認 6 大主要任務和 5 項保障措施。為深入貫徹落實創(chuàng)新戰(zhàn)略，國務院辦公廳、工業(yè)和信息化部、公安部、交通運輸部等多部門陸續(xù)出臺多項指導文件。11 月，國務院辦公廳印發(fā)新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（20212

2、035 年），提出到 2025 年，高度自動駕駛汽車實現(xiàn)限定區(qū)域和特定場景商業(yè)化應用，力爭經(jīng)過 15 年的持續(xù)努力，高度自動駕駛汽車能夠實現(xiàn)規(guī)?；瘧谩?2 月，交通運輸部針對道路交通自動駕駛發(fā)展應用，制定發(fā)布關于促進道路交通自動駕駛技術發(fā)展和應用的指導意見，鼓勵自動駕駛新業(yè)態(tài)發(fā)展，鼓勵有條件的地方開展自動駕駛車輛共享、擺渡接駁、智能泊車等試運行及商業(yè)運營服務，支持開展便捷高效、安全有序的自動駕駛出行模式開發(fā)與應用，促進“出行即服務”產(chǎn)業(yè)綜合發(fā)展，研究自動駕駛車輛營運條件及管理辦法，探索建立自動駕駛營運車輛運行安全監(jiān)管體系。北京市積極響應國家政策，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心積極參與，支撐北京市自

3、動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組多次組織相關企業(yè)單位進行座談，召開專家會征求行業(yè)專家意見，在征詢相關部門建議后最終形成北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則（試行）第四版，并對外正式發(fā)布。此次政策升級，北京市在持續(xù)支持載人載物、編隊行駛測試的基礎之上，允許開放高速公路、無人化、特殊天氣（夜間、雨、霧）等自動駕駛測試場景，加速自動駕駛商業(yè)化進程。2021 年 1 月 11 日，工業(yè)和信息化部會同公安部、交通運輸部組織行業(yè)機構、重點企業(yè)等開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范（試行）修訂并形成征求意見稿，擬將自動駕駛汽車道路測試及示范應用范圍拓寬覆蓋高速公路，同時指導進一步打通各省市之間的測試互認工

4、作。北京依托道路測試成果設立自動駕駛政策先行區(qū)，積極對外輸出自動駕駛工作經(jīng)驗，相關省市也對北京市自動駕駛相關標準法規(guī)充分認可并給予采納使用。在 11 月舉行的“世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會”上，北京市對外發(fā)布智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試互認推進路線圖，進一步推進國內范圍的測試互認工作。（二）新基建創(chuàng)造新產(chǎn)業(yè)發(fā)展機遇，助力打造自動駕駛新高地中國不只在傳統(tǒng)基建領域碩果累累 , 在“新基建”領域同樣有所作為。自動駕駛、無人技術在 2020 年的新冠疫情中大展拳腳，“新基建”更是創(chuàng)造新的產(chǎn)業(yè)發(fā)展機遇，自動駕駛和智慧交通產(chǎn)業(yè)作為“新基建”的重要組成部分將得到進一步發(fā)展。從政策層面看，決策層對新基建謀篇布局已久。2018 年

5、 12 月，中央經(jīng)濟工作會議首次提出新型基礎設施的概念，指出要“加大制造業(yè)技術改造和設備更新，加快 5G 商用步伐，加強人工智4 /北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020ii 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)等新型基礎設施建設”。2020 年新基建被提到新的高度：1 月 3 日的國務院常務會議，2 月 21 日、3 月 4 日的中央政治局會議均提到新基建；3 月 4 日，中央政治局常務會議再次強調“要加快 5G 網(wǎng)絡、數(shù)據(jù)中心等新型基礎設施建設進度”。當前自動駕駛領域長尾問題依然顯著，單車智能仍然需要高昂成本方可全面落地。因此，車路協(xié)同的技術路線有望為自

6、動駕駛發(fā)展提供新的思路，通過車路協(xié)同輔助單車智能有效解決部分長尾問題，提升單車智能的適用范圍，有望加速推動自動駕駛的產(chǎn)業(yè)化進程。東南大學特聘教授、中國公路學會自動駕駛委員會主任冉斌表示 , 車路協(xié)同技術有望讓大規(guī)模自動駕駛提前 10 至 15 年到來。在北京版“新基建”方案北京市加快新型基礎設施建設行動方案（2020-2022 年）中，針對自動駕駛明確提出三年內鋪設網(wǎng)聯(lián)道路 300 公里，建設超過 300 平方公里自動駕駛示范區(qū)的整體目標。依托國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區(qū)的良好發(fā)展基礎，北京市推進建設全球首個網(wǎng)聯(lián)云控式高級別自動駕駛示范區(qū)北京市高級別自動駕駛示范區(qū)。智慧交通企業(yè)代表千方

7、科技相關負責人表示，智能網(wǎng)聯(lián)大勢下，北京將有望成為全球矚目的自動駕駛產(chǎn)業(yè)高地。（三）產(chǎn)業(yè)格局初顯，商業(yè)化過程仍需持續(xù)破冰2020 年，自動駕駛產(chǎn)業(yè)在融資、無人化與商業(yè)落地等熱點話題的圍繞下快速向前，我國政府持續(xù)高度重視自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展，頻頻出臺政策，并投入大量支持資金。但是，目前自動駕駛產(chǎn)業(yè)仍處在發(fā)展初期，仍然有許多問題待逐個解決。2021 年，自動駕駛產(chǎn)業(yè)依然將在摸索中前進。自動駕駛資本市場回暖，汽車智能化仍處于技術迭代期。據(jù)不完全統(tǒng)計，2020 年，自動駕駛公司融資堪稱瘋狂，融資事件已經(jīng)接近 30 起，總金額已達到 1000 億人民幣。小馬智行繼續(xù)獲得2.67 億美元的投資，已融資超過 1

8、0 億美元，估值超過 53 億美元，百度 Apollo 估值更是高達百億美元。我國汽車智能化多傳感器融合、人工智能、高精度地圖、信息安全、云計算等在相關領域的技術依然有待提升。汽車芯片產(chǎn)業(yè)鏈不完善，研發(fā)生產(chǎn)能力不夠強，依然高度依賴進口。北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020道路智能化建設與自動駕駛汽車的協(xié)同發(fā)展，還需要經(jīng)過規(guī)?；炞C。從 2018 年 6 月至今，交通部、公安部、工信部聯(lián)合發(fā)布若干個關于車聯(lián)網(wǎng)的國家標準，最近交通部也在推進服務設施的標準工作。由此帶來的新問題也浮現(xiàn)出來：在車路協(xié)同路線上，智能網(wǎng)聯(lián)設施標準化如何實現(xiàn)整體推進。例如當下量產(chǎn)汽車已具備一定自動駕駛功能，與之對應的

9、問題就是當前道路如何進行網(wǎng)聯(lián)設施建設。隨著車輛自動駕駛能力的提升，高速公路、國道、省道、鄉(xiāng)道等道路應如何推進與自動駕駛車輛相匹配的網(wǎng)聯(lián)設施建設。同時，在上述推進過程中還將面對網(wǎng)聯(lián)與非網(wǎng)聯(lián)、有人駕駛與無人駕駛的車輛混合交通模式常態(tài)化的階段，要滿足多種模式的不同需求，相應的道路設施建設工作又該如何推進。探索新的測試技術和測試方法，以加速自動駕駛技術落地市場。仿真測試技術通常被認為是降低自動駕駛測試成本、提升測試效率的更好選擇，它的優(yōu)勢以在短時間內實現(xiàn)在現(xiàn)實測試中難以達到的測試里程。但由于存在真值難以標定的問題，業(yè)界主要將仿真測試技術應用于研發(fā)環(huán)節(jié)。同時，仿真測試目前主要集中在測試自動駕駛決策系統(tǒng)，

10、自動駕駛的感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、輔助環(huán)境系統(tǒng)以及各種自然環(huán)境下的整車適應性依然需要通過實車來進行測試。因此業(yè)內很多公司雖然具備相當強的仿真測試能力，但依然要進行大量實車測試，以確保測試評價的可靠性與完整性。自動駕駛運營模式仍在探索，產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局初顯。2020 年以來，多家企業(yè)表示已具備自動駕駛車輛的量產(chǎn)能力，扎根北京的測試企業(yè)紛紛開展并探索 Robotaxi 等新技術、新產(chǎn)品、新模式的運營測試。其中，戴姆勒、奧迪等不斷嘗試新的技術方案；小馬智行等不斷擴展適配車型；寶馬等企業(yè)持續(xù)發(fā)力拓展高速公路等特定場景。同時，隨著在京自動駕駛測試企業(yè)技術的逐步成熟，已呈現(xiàn)以北京為原點、全國范圍逐步

11、推廣來開展自動駕駛適應性路測的產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。百度已經(jīng)在北京、長沙、滄州開展 Robotaxi 測試或試運營；小馬智行在廣州開展 Robotaxi 試運營并取得自動駕駛卡車測試牌照；滴滴在上海上線 Robotaxi 服務；奧迪在無錫獲得自動駕駛測試牌照。自動駕駛相關標準及法規(guī)亟待健全。自動駕駛涉及的標準種類繁多，如交通類、出行安全類、通信類、測繪類等多種類型，需要各相關行業(yè)協(xié)同推進標準建設工作。由于自動駕駛技術依然處于不斷迭代中，使得相關行業(yè)和國家標準及相應法規(guī)在當前階段尚無法確定；而相關標準法規(guī)的無法落地，又制約了自動駕駛產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。因此，為了保障自動駕駛實踐工作的穩(wěn)步推進，需要考慮建立科

12、學實驗豁免機制。iii北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 5iv 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020目錄6 /北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 HYPERLINK l _bookmark0 征途漫漫，唯有奮斗 i HYPERLINK l _bookmark1 一、概述 1 HYPERLINK l _bookmark1 （一）進一步開放政策，鼓勵自動駕駛商業(yè)化探索 1 HYPERLINK l _bookmark1 （二）堅持標準引領 1 HYPERLINK l _bookmark2 （三）持續(xù)打造場 - 路 - 區(qū)三級測試環(huán)境 5 HYPERLINK l _b

13、ookmark2 （四）堅持測試技術與自動駕駛技術創(chuàng)新并舉 5 HYPERLINK l _bookmark3 （五）道路測試穩(wěn)固有序 6 HYPERLINK l _bookmark4 （六）示范運營工作持續(xù)推進 7 HYPERLINK l _bookmark5 二、封閉試驗場測試情況 9 HYPERLINK l _bookmark5 （一）測試概況 9 HYPERLINK l _bookmark6 （二）基礎性能測試 - 感知性能測試 HYPERLINK l _bookmark6 19 HYPERLINK l _bookmark7 （三）單項能力評估測試 HYPERLINK l _bookma

14、rk7 23 HYPERLINK l _bookmark8 （四）基于自然駕駛環(huán)境的自動駕駛性能測試方法大幅提升測試效率 HYPERLINK l _bookmark8 28 HYPERLINK l _bookmark9 （五）綜合能力評估測試 HYPERLINK l _bookmark9 29 HYPERLINK l _bookmark10 三、開放道路測試情況 HYPERLINK l _bookmark10 32 HYPERLINK l _bookmark10 （一）測試概況 HYPERLINK l _bookmark10 32 HYPERLINK l _bookmark11 （二）試運營測

15、試 - 載人測試 HYPERLINK l _bookmark11 37 HYPERLINK l _bookmark12 （三）開放道路脫離情況分析 HYPERLINK l _bookmark12 38 HYPERLINK l _bookmark13 （四）道路測試管理服務 HYPERLINK l _bookmark13 43 HYPERLINK l _bookmark14 四、總結及展望 HYPERLINK l _bookmark14 45 HYPERLINK l _bookmark15 北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心介紹 HYPERLINK l _bookmark15 46 一、概述北京市自動駕駛

16、車輛道路測試報告 / 2020 / 1北京市作為全國科技創(chuàng)新中心，一直秉承“安全第一、有序創(chuàng)新”原則，積極推進自動駕駛技術科學試驗與產(chǎn)業(yè)探索。2020 年，北京市加大推進自動駕駛產(chǎn)業(yè)化落地的步伐，大力支持自動駕駛從“研發(fā)和道路測試階段”向“特定區(qū)域的示范運行階段”邁進。截至 2020 年底，北京市已累計開放 4 個區(qū)縣的自動駕駛測試道路，共計 200 條，699.58 公里；開放 2 個自動駕駛測試區(qū)域，面積約 140 平方公里；開放全國首個車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）和自動駕駛地圖應用試點區(qū)域；累計為 14 家自動駕駛企業(yè) 87 輛車發(fā)放一般性道路測試牌照，測試里程超 200 萬公里，測試過程安全

17、可控，未對其他交通參與者產(chǎn)生不良影響；首次為百度 43 車發(fā)放了允許載人第三階段以及 5 車發(fā)放了允許無人化第一階段測試的審查意見。（一）進一步開放政策，鼓勵自動駕駛商業(yè)化探索2020 年 11 月 13 日，北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組根據(jù)自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢，結合自動駕駛技術的演進情況，第四次升級更迭北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則（試行）：有效期延長至 2 年。延駛車長輛測道試路有測效試期：聯(lián)自席動意駕見件變更。允駕許駛變系更：統(tǒng)允重許大不升引級發(fā)的自硬（二）堅持標準引領新試，增進多一種步專滿項足技應術測用場編景隊需行求駛：測繼試，續(xù)同支時持新（夜增間特、殊雨天、氣霧環(huán)）、

18、境高術測速試環(huán)。境、無人化技加務模大式支探持索運力營度服：加測大試載支人持、力載度；物支運持營規(guī)探模索，化取的試消對限制測。試車輛數(shù)的在北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組的指導下，在北京市科委、中關村管委等單位的支持下，中關村智通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟聯(lián)合產(chǎn)業(yè)上中下游龍頭企業(yè)、科研院所等，編制了北京自動駕駛車輛道路測試標準體系，并持續(xù)推進研制自動駕駛相關標準工作，解決產(chǎn)業(yè)發(fā)展中的瓶頸問題。產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟牽頭并參與了累計 22 項國際、國家、行業(yè)、地方和團體標準的制定工作，其中 3 項標準被北京市認定為自動駕駛相關評價標準，1 項入選工信部百項團標，4 項被認定為“中關村標準”，并面向全國推廣應用。圖 1

19、北京自動駕駛車輛道路測試標準體系北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心作為北京市自動駕駛道路測試第三方服務機構，在北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組的指導下，積極推進北京市相關工作成果的標準化轉化工作，作為全國汽車標準化技術委員會、全國智能運輸系統(tǒng)標準化技術委員會和中國汽車工程學會等組織、機構的成員，依托自動駕駛封閉試驗場測試及開放道路測試驗證，牽頭及參與發(fā)布團體標準 4 項，牽頭行業(yè)標準 1 項，參與國際標準 4 項、國家標準 2 項、行業(yè)標準 4 項、地方標準 1 項。在北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組的指導下，在北京市科委、中關村管委等單位的支持下，由北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心組織，百度、寶馬、小馬智

20、行、戴姆勒、沃芽科技、美團、北汽新能源、北汽福田、北京航跡科技、千方集團、北京航空航天大學、中國信息通訊研究院等 20 余家單位開展了系列標準研制與驗證工作。為了保障測試技術與規(guī)范的嚴謹性與可行性，標準編制單位均對關鍵參數(shù)和數(shù)據(jù)進行了反復校驗，其中百度聯(lián)合北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心開展了 64827 公里的無人化測試驗證，充分確認了技術的可行性及測試方法和參數(shù)的可靠性。增環(huán)加境雨測霧試、和高夜速間公等路特殊測試內以容，及推無進人自化動專駕項駛測試進個項目、48 個測試場景。入產(chǎn)業(yè)示穩(wěn)范步運落行地階。段，助力規(guī)試范場自景動參駕數(shù)，駛加車強輛測試增加場測景試的場可景追中溯的性目；標的真物實，性加。強

21、測試場景探法，究研新究的虛測擬試仿方真合與的實測車試測方試法，結并項技應術用測于試各中類。專研場究景自集動定駕義，駛推仿動真場測試景庫的仿的真建測立試，場建景立集百。萬級基動自于動無行人駛配輪送式等車市測場試需方求法，及進要一求步，規(guī)整范理服形務成型1電2 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 3表 1 北京市標準制定完善情況122020.11.93T/CMAX21001-20202020.8.1821002-42018/9/3052019/5/24 6T/CMAX20202020.9.2872018/2/1182019/10/2592019/10/15102020/2/10112

22、019/10/25表 2 國際標準情況 1ISO34501/2ISO34502Road Vehicles- EngineeringScenario-based Safety Evaluation/3ISO34503Road Vehicles - Taxonomy forAutomated Driving Systems/4ISO34504Road Vehicles - Scenario/Framework and Process ofOperational Design Domain forAttributes and Categorization表 3 國家標準制定情況1/2/表 4 行業(yè)標

23、準制定情況1YD/T 3708-2020/4/1620202YD/T 3710-2020/4/1620203/4/ 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 5表 5 參與地方標準制定情況1/（三）持續(xù)打造場 - 路 - 區(qū)三級測試環(huán)境2020 年度，持續(xù)推進自動駕駛車輛測試的“場（封閉試驗場）路（開放測試道路）區(qū)（開放測試區(qū)域）”三級測試環(huán)境的建設與開放。擴產(chǎn)支持業(yè)更發(fā)多展場服景務測的試自需動求駕環(huán)。駛境供封給閉，測打試造基面地向，截至 2020 年底，北京共認定封閉試驗場地 4 個，仿真測試平臺 1 個，已充分滿足自動駕駛企業(yè)測試與研發(fā)需求，其中國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區(qū)

24、亦莊基地（以下簡稱亦莊基地）通過交通運輸部自動駕駛封閉場地測試基地認定，可面向全國提供自動駕駛和智能網(wǎng)聯(lián)的第三方測試服務，可提供車路協(xié)同場景、城市 T1-T5 場景及高速場景測試服務。擴持更增多測實試際道場路景與測試需區(qū)求域，支截至 2020 年底，已累計在海淀區(qū)、順義區(qū)、北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)和房山區(qū)開放 200 條，699.58 公里的測試道路。新增開放測試區(qū) 1 個，位于海淀區(qū)，覆蓋面積約 100 平方公里，新增了 49 條，195.9 公里的自動駕駛測試道路。（四）堅持測試技術與自動駕駛技術創(chuàng)新并舉自動駕駛技術呈現(xiàn)加速發(fā)展的狀態(tài)，而傳統(tǒng)的基于場景的測試一般是離散的，片斷的，更適于自動駕駛功

25、能性測試，比如交叉口左轉等，不能完全適應自動駕駛技術的發(fā)展。因此北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組、北京市科委支持北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心聯(lián)合行業(yè)龍頭企業(yè)，不斷探索新測試技術與方法，將基于場景的測試提升到基于自然駕駛環(huán)境的測試。在測試中通過設定連續(xù)不間斷的，且基于真實交通環(huán)境有挑戰(zhàn)性的自然駕駛環(huán)境，不僅可更有效地測試自動駕駛的綜合性能，并能有效實現(xiàn)加速測試，提升測試效率。6 /北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020（五）道路測試穩(wěn)固有序截至 2020 年 12 月 31 日，有 14 家企業(yè)（包括 7 家互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、6 家主機廠、1 家地圖廠商）共計 87輛車，參與北京市自動駕駛車輛一般

26、性道路測試。2020 年度，百度 43 車獲批允許開展載人第三階段測試、5 輛車獲批開展無人化第一階段測試，小馬智行 5 車獲批允許開展載人第一階段測試，奧迪、戴姆勒等測試主體通過方案迭代不斷提升技術水平，豐田持續(xù)推進旗下量產(chǎn)車型的相關測試工作，沃芽科技在更多的車輛平臺開展測試，美團也在持續(xù)探索開放道路測試。截至 2020 年 12 月 31 日：測試車輛數(shù) 73 輛；公22開1.3道4路萬測公試里里，程有達效無駕駛人位化命道令路來測源試率來為自0主，載公人里測，試運里載程社為會志10愿21者56超8有效測試車輛數(shù) 5 輛；過 15006 人次。（往年數(shù)據(jù)請參看北京市自動駕駛車輛道路測試報告（

27、2018 年 -2019 年）。表 6 北京市測試牌照發(fā)放與道路測試情況57201923023515123529267163249141572133221144214031011220415022146441540872213436 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 755430/0/2/550/0/2/0/0/0/4/ 1/4/5112530552/01/00/162/419385/01/02/1941/02/01/01/38934/3301/1540/4075403845/11002/01/4342/1111792/38981/12542/8691/1403/0/1220/

28、11129/133/1398882415235476101332597881/734851173215734088665656153565（六）示范運營工作持續(xù)推進北京市在有條件的自動駕駛開放測試區(qū)以及封閉園區(qū)持續(xù)推進自動駕駛與車聯(lián)網(wǎng)應用示范工作。其中，自動駕駛車輛載人道路測試作為開放測試區(qū)的重點應用示范場景在 2020 年得到深化落地。百度作為北京市 Robotaxi 場景應用的代表企業(yè)，于 2020 年 8 月開展載人第二階段測試，即面向社會公眾開展自動駕駛載人測試（北京市要求測試以科學試驗為目的，不得從事運輸經(jīng)營活動），并于 2020 年 12 月，開展無人化第一階段測試。截至 2020

29、 年 12 月底，共有 15006 人次通過手機呼叫百度自動駕駛車輛，九成以上的用戶表示未來愿意繼續(xù)使用該服務。圖 2 北京市載人測試封閉園區(qū)方面，無人物流、無人配送、無人零售等商業(yè)模式得到進一步的探索。美團作為北京市無人配送和無人零售的代表企業(yè)，2020 年打造落地 MAISHOP AI 智慧門店，以“無人倉”+“無人車”的模式，實現(xiàn)從下單、分揀、出貨、配送到交付的全流程智能化服務，打造全新的無人零售體驗。2020 年 9月初，美團在北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運行區(qū)（首鋼園）開通全國首個常態(tài)化運營的無人配送門店，已銷售千余訂單，平均每單都能在 15 分鐘內送達。圖 3 美團無人配送應用情況 二、

30、封閉試驗場測試情況（一）測試概況北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 92020 年度，封閉試驗場為 20 余家國內外企業(yè)、科研院所、高等院校提供了測試服務，測試服務時長0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%圖 4 亦莊基地測試服務情況2500 小時，封閉試驗場內全年測試里程 5.44 萬公里，累計測試里程 20 余萬公里。封閉試驗場測試為自動駕駛車輛進入開放道路測試前的預演，主要包括穩(wěn)定性測試、自動駕駛道路測試的適應性測試、測試主體管理能力測試。穩(wěn)定性測試通過不少于規(guī)定里程的自動駕駛系統(tǒng)運轉，驗證自動駕駛系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性；適應性測試通過在一定里程數(shù)量的日常

31、測試中隨機布設以中低風險為主的常見城市交通場景，測試自動駕駛系統(tǒng)以及測試駕駛安全員對交通法規(guī)遵守程度、對交通安全的保障能力，并通過布設各類易于引發(fā)交通事故的場景，測試自動駕駛系統(tǒng)以及測試安全員對交通事故風險的預判與控制能力；管理能力測試分為日常管理能力測試和風險管理能力測試，日常管理能力測試針對測試主體為保障日常測試順利進行而對車輛、測試安全員與測試工程師、測試流程等制定管理措施與流程的能力，風險管理能力測試針對測試主體風險控制、異常事件處理、應急處理以及與政策相關要求相符合的能力。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心通過結構化測試，即在封閉試驗場內有組織、有目標的測試方式來驗證自動駕駛技術，保障自動駕駛

32、產(chǎn)業(yè)安全推進。目前已積累超過 40000 種結構化測試的場景用例，讓自動駕駛車輛在這些可控的場景進行測試，并且可以通過改變不同的變量，確保自動駕駛技術能夠處理可能遇到的各種情況。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心將持續(xù)致力于打造多維度、全場景的測試、評估與服務能力體系。2020 年 12 月，百度首次在亦莊基地內通過了無人化專項技術測試，由北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組向其頒發(fā)了首批 5 張無人化路測（第一階段）通知書，這是北京市首次允許測試主體在公開道路進行無人化自動駕駛測試。無人化專項技術測試包含危險類場景、易發(fā)生脫離類場景、功能安全類場景、遠程脫困類場景等，除了要求自動駕駛車輛能夠處理典型的復

33、雜、危險場景和開放道路測試中易發(fā)生脫離的場景，還要求具備完善的冗余機制和風險最小化機制（MRC），以保證車輛在遇到無法處理的場景時或發(fā)生故障的情況下做到最小化風險處理。圖 5 百度無人化測試2020 年，除無人化測試外，亦莊基地內還開展了高速測試、夜間測試、雨天行駛測試、霧天行駛測試等專項技術測試，覆蓋自動駕駛車輛在高速環(huán)境和特殊天氣環(huán)境下的典型測試場景，對特殊天氣下的車輛感知能力做出要求，且測試場景均可在封閉試驗場內搭建。封閉試驗場測試為北京市自動駕駛道路測試工作的開展提供有效支撐，為自動駕駛車輛走向商業(yè)化落地提供充分安全保障。 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 11模夜擬間

34、真光實照城環(huán)市境道路# 夜間專項技術測試 # 典型交通目標感知 # 場景測試模天擬氣霧條天件環(huán)和境能下見的度# 霧天專項技術測試 # 感知能力測試# 多種能見度模擬# 雨天專項技術測試# 感知能力測試# 支持模擬暴雨模天擬氣雨條天件環(huán)和境路下面的情況高場速景工測況試下的# 高速專項技術測試# 典型場景覆蓋# 場景測試圖 6 亦莊基地專項技術測試12 / 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 20202020 年 6 月，推薦性國家標準智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求在亦莊基地開展了首次驗證測試。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心作為測試承擔方在基于標準測試用例要求和場地特點下制定試驗驗證方案，

35、戴姆勒、寶馬、北汽新能源三家企業(yè)提供試驗車輛，該驗證試驗聚焦于驗證標準場景選取和重要參數(shù)設置的合理性。本次驗證測試的成功有效推進了標準制定進度，完善和提升了標準及質量。圖 7 亦莊基地國家標準驗證在北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組、中關村管委的支持下，亦莊基地持續(xù)開展“星火計劃”，為企業(yè)、科研院所、高等院校提供優(yōu)惠測試服務，同時增加了單元區(qū)域測試特惠服務，測試場地成本低至百元級。在北京市科委的指導下，推出“X 計劃”，組織北京市高校相關專業(yè)學生進入亦莊基地科研實習，每年向符合條件的高校科研項目提供兩免一減專業(yè)測試服務，累計為相關單位提供了 244 小時的免費測試服務。截至 2020 年底，通

36、過“星火計劃”和“X 計劃”，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心為 10 余家企業(yè)、高校、科研團隊提供了千余小時的優(yōu)惠服務，節(jié)約研發(fā)資金達數(shù)千萬元。&圖 8 亦莊基地“星火計劃”&“X 計劃“服務情況北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 13“星火計劃”還支持了科技部開展的“新能源汽車重點專項”測試，對于構建自動駕駛電動汽車測試場景數(shù)據(jù)庫，建立自動駕駛電動汽車信息安全、功能安全、環(huán)境感知系統(tǒng)、決策規(guī)劃系統(tǒng)、控制執(zhí)行系統(tǒng)等系統(tǒng)級和整車級的測試評價方法，研究涵蓋環(huán)境復雜度、任務復雜度、人工干預度和駕駛智能度等評價指標的自動駕駛電動汽車評價理論及體系等有重大意義。圖 9 科技部新能源汽車重點專項測

37、試新能源車型增多80%20%2020 年度，封閉試驗場內的新能源車型占比達到 80%，自動駕駛車輛依托的新能源車型數(shù)量逐年增多，電動化趨勢明顯，傳統(tǒng)燃油車型占比減少。57%37%63%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%43%圖 10 封閉試驗場內車輛燃料種類占比14 / 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020新能源車型中又以國產(chǎn)新能源車型為主。國外自動駕駛公司也多選用混動或純電車型。表 7 2018 年 -2020 年封閉試驗場內新能源車型2020 20192018表 8 部分國外自動駕駛公司車型情況WaymoUber CruiseArgo.ai Voyage Z

38、OOX自動駕駛依托的新能源車型增多主要原因有以下方面：從技術層面來看，新能源汽車以電力驅動的內在特性決定了其電氣化程度較高，能夠更好的適應車輛智能化、信息化的發(fā)展趨勢；同時，相較于傳統(tǒng)的底盤技術，線控底盤系統(tǒng)還具有輕量化、響應速度快、控制精度高、維護成本低的特點，可以滿足自動駕駛技術的要求；自動駕駛與電動化的結合符合未來汽車電動化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化的發(fā)展趨勢。北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 15同時，2019 年出現(xiàn)的依托車型國產(chǎn)化趨勢在新能源車型中更加明顯。2020 年，進入封閉試驗場測試的所有車型中，國產(chǎn)車型占比達到近 50%；所有新能源車型中，國產(chǎn)車型約占 80%

39、，所有純電車型均為國產(chǎn)品牌。2020 年，關鍵零部件國產(chǎn)化趨勢依然明顯，在封閉試驗場內開展測試的自動駕駛方案中，采用國產(chǎn)激光雷達品牌的車型占到 71%, 且線數(shù)多為 40 線及以下。表 9 2020 年激光雷達品牌屬性分析技術水平持續(xù)上升2020 年在北京市持續(xù)開展相關測試的自動駕駛測試主體技術水平穩(wěn)步上升。以下根據(jù) 2020 年百度、戴姆勒、奧迪、小馬智行、沃芽科技、豐田、美團共 7 家測試主體的測試數(shù)據(jù)，從綜合能力評估等級、綜合能力評估通過率、單項能力評估通過率三個指標進行分析。80%60%40%75%75%69%20%0%12%.512%.517%8%23% 8%T2T3T4T1T3T4

40、T1T2T3圖 11 綜合能力評估等級占比情況100%60%40%20%80%0%17%50%33%50%67%825%圖 12 綜合能力評估通過率71727%100%80%60%40%20%0%-6% -8% 0% 13%-8%15% 17%-2%16%15% 13% 14%0%2% 4% 4% 5% 6% 7% 8%圖 13 單項能力評估通過率北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 17綜合能力評估等級提高直接反映了測試主體能夠通過難度和復雜度更高的場景測試；綜合能力評估通過率提高反映了自動駕駛車輛在連續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的能力、穩(wěn)定性上的提升；單項能力評估通過率情況優(yōu)于 2019

41、 年度，自動駕駛車輛對封閉試驗場內的典型交通場景解決方案有一定優(yōu)化。2020 年，沒有測試主體申請 T1 級別難度的綜合能力評估，百度通過了 T4 級別綜合能力評估測試。整體而言，北京市封閉試驗場內自動駕駛車輛技術水平優(yōu)于其在 2019 年度的技術水平。積極探索新測試技術當前自動駕駛實車測試亟待解決的問題包括測試成本高，極端場景和危險工況測試難、危險性大等。虛擬仿真測試系統(tǒng)搭建的虛擬測試環(huán)境和車輛模型存在可信度不一的問題，同時只能針對決策規(guī)劃系統(tǒng)進行測試，無法完全取代實車測試。從北京市封閉試驗場內自動駕駛車輛碰撞原因分析來看，僅規(guī)劃錯誤引起的問題（約占 10%）可以由仿真平臺來避免，其他問題均

42、無法由仿真測試來避免。10%40%40%10%圖 14 封閉試驗場內實車測試碰撞原因分析傳統(tǒng)封閉試驗場測試場景搭建依賴于場地建設條件和測試設備功能，測試成本高、局限性大。此外，自動駕駛車輛搭載了較多昂貴的傳感器，很多價值較高的邊緣類、危險類測試場景即使封閉試驗場具備搭建條件測試，也仍然存在較高的測試風險，無法滿足常態(tài)化的測試需求。為了更好地適應自動駕駛技術發(fā)展，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心積極推動新測試技術的研發(fā)，初步構建基于真實世界交通場景的自然駕駛數(shù)據(jù)庫，用于分析交通流與交通行為關系以及各類交通事件的出現(xiàn)概率?；诖耍本┲悄苘? 聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心與百度聯(lián)合完成了混合現(xiàn)實測試技術開發(fā)，通過在現(xiàn)實

43、場地內虛擬注入部分交通目標 ，將真實世界元素和虛擬目標結合起來，驗證了 0 成本危險碰撞場景測試以及低成本復雜場景測試的可行性。注 1：交通目標是對交通參與者（行人、非機動車、車輛等）及靜態(tài)交通設施（標志標線、信號燈等）、半靜態(tài)交通設施（錐桶、水馬、施工等）的統(tǒng)稱自動駕駛車輛的評價，對于自動駕駛車輛技術的發(fā)展具有重要意義。由于集合了感知、規(guī)劃和控制等智能系統(tǒng)，自動駕駛車輛不再是一個傳統(tǒng)意義上的車輛。傳統(tǒng)測試方法例如耐久性、環(huán)境適應性、震動特性、電子電器安全以及碰撞安全等，無法評價車輛的智能性，對于評價自動駕駛車輛存在很大的局限性。對于自動駕駛車輛的評價，需要突出其作為智能系統(tǒng)的任務決策能力和復

44、雜環(huán)境的認知與理解能力。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心于 2018 年發(fā)布的 T/CMAX 116-01-2018自動駕駛車輛道路測試能力評估內容與方法在全球范圍內首次提出以交通場景復雜度來劃分自動駕駛能力級別。隨著技術方案日趨成熟，自動駕駛行業(yè)已經(jīng)逐漸進入精耕細作的階段。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心根據(jù)封閉實驗場景測試數(shù)據(jù)，結合自然駕駛數(shù)據(jù)庫中駕駛數(shù)據(jù)的統(tǒng)計分布，側重于任一微觀駕駛行為，進一步從安全性、舒適性和高效性三個維度建立了更加完善的評價體系。安全性評價：安全性評價主要評估自動駕駛車輛和周圍社會車輛、交通設施以及其它參與者之間的碰撞風險。高效性評價：舒適性評價：傳統(tǒng)車輛的舒適性評價主要通過車輛自

45、身的震動特性衡量。對于自動駕駛車輛的舒適性評價，側重考察乘客對于自動駕駛系統(tǒng)本身的感受，包括在加速、減速、轉向等行為過程中產(chǎn)生的體感變化。對于車輛舒適性的評價，通常以主觀評價為主。圖 15 北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心混合現(xiàn)實測試系統(tǒng)場景測試評價體系初步建立高效性評價首先應考慮車輛在通行效率的表現(xiàn)。對于通行效率評價，主要聚焦于微觀層面，考慮單車在特定區(qū)域或者特定場景下的表現(xiàn)。比如跟車距離的長短和車道的利用率直接相關；信號燈前停車距離大小，也同樣會影響通行效率。高效性評價還考慮了車輛的節(jié)能性，比如當車輛在路口避讓來車時，車輛的啟停次數(shù)會對能耗產(chǎn)生影響。另外，根據(jù)場景特點的不同，高效性評價還設置了其它

46、反映車輛表現(xiàn)的指標，比如跟車場景中自動駕駛車輛對于車速和跟車距離控制穩(wěn)定性等指標。北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 19（二）基礎性能測試 - 感知性能測試感知技術目標是以最少的測試及驗證里程來達到可靠的感知水平，目前在北京測試的測試主體都采用了激光雷達 + 毫米波雷達 + 超聲波雷達 + 攝像頭的感知方案。圖 16 封閉試驗車內部分自動駕駛車輛感知性能測試包含交通目標物感知類別測試、交通目標物感知距離測試、感知粒度測試、整車盲區(qū)測試、動態(tài)感知距離測試、移動目標物感知距離測試、感知速度測試等。2020 年增加了夜間、雨天、霧天等特殊天氣環(huán)境下的感知測試項目，幫助企業(yè)發(fā)現(xiàn)感知系統(tǒng)

47、問題，完善感知方案。2020 年度，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心為 10 余批次自動駕駛車輛進行了感知性能測試，下面以兒童感知盲區(qū)測試、前向最大感知距離測試和特殊天氣下最大感知距離測試為例進行說明。兒童感知盲區(qū)測試2020 年，兒童感知盲區(qū)中前向盲區(qū)最小為 0m, 中位數(shù)為 0.5m；左右兩側盲區(qū)基本對稱，最小值為0.15m，中位數(shù)為 1m；后方盲區(qū)最小值為 0.17m，中位數(shù)為 1.8m；整體上測試車輛對于前方感知盲區(qū)優(yōu)化最好，兩側和后方次之。對比 2020 年和 2019 年在封閉試驗場內測試的最優(yōu)的兩套自動駕駛感知方案，兩側盲區(qū)和后方盲區(qū)明顯減小。1m2m1m1m2m1m 2m圖 17 20

48、20 年 /2019 年封閉試驗場內兒童感知盲區(qū)最優(yōu)方案對比最大感知距離測試最大感知距離測試是測試自動駕駛車輛在前、后、左、右、左前、右前、左后、右后八個方向上，對于典型交通目標如成人、兒童、自行車、機動車、錐桶的最大穩(wěn)定感知距離，更大的穩(wěn)定感知距離代表自動駕駛越能夠提前發(fā)現(xiàn)各個方向上的目標，留給系統(tǒng)做出判斷和響應的時間就更充足。以前向最大感知距離為例，根據(jù)聯(lián)合國世界車輛法規(guī)協(xié)調論壇通過的自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）法規(guī)的解讀，如果需要保證一輛速度 60km/h（通常情況下城市工況的最高行駛速度）的車輛，在靜止或突然靜止的車輛前能夠成功避免碰撞，則需要最少提前 46m 發(fā)現(xiàn)目標并采取措施。因此

49、，46m 為保證自動駕駛行駛安全的前向感知距離最低要求。下面以 2020 年度最大感知距離測試中的前向測試結果為例說明。根據(jù)封閉試驗場內數(shù)據(jù)表明，自動駕駛車輛對前方目標的感知距離逐步提升。2020 年度，測試主體前向最大感知目標（成人、兒童、自行車、車輛、錐桶）中，感知距離從大到小依次為車輛、成人、自行車、兒童、錐桶。25020015092%217.30%26%34%北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 21100%50%-6%0%100500112.9121.6 121.7121 95.89369.682.186.9圖 18 2020 年 /2019 年封閉試驗場前向最大感知距離

50、最優(yōu)方案對比及增長率統(tǒng)計從測試結果上看，近幾年持續(xù)在封閉試驗場內開展測試的企業(yè)感知能力提升顯著。2019 年部分感知能力較弱的企業(yè)，在 2020 年其感知距離有較大提升幅度200150569%103%16%176553%188%42%1691154%190%40%154.2510%211%14%151.8232%57%5%1000%500%0%100500130.711897 111.8111.7117.864.9117.352.7 49 48.8圖 19 2020 年部分測試主體前向最大感知距離及增長情況根據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2020 年，封閉試驗場內進行感知測試的測試主體前向最大感知距離分布整體提

51、升明顯，所有目標的感知距離均大于 46m。頭部測試主體對兒童、成人、自行車的感知距離突破 150m，錐桶感知距離大于 46m 的測試主體占比從 57% 提升到 100%。14%43%29%43%43%14%14%29%43%14%14%25%75%0%20%40%60%80%100%14%86%14%14%58%14%29%29%13%29%29%86%14%14%29%14%14%43%43%14%圖 20 2020 年 /2019 年前向最大感知距離測試主體分布情況特殊天氣下最大感知距離測試2020 年，在封閉試驗場內進行了特殊天氣條件下的感知性能測試，測試環(huán)境覆蓋夜間弱光照環(huán)境，模擬雨天

52、環(huán)境，模擬霧天環(huán)境。激光雷達和攝像頭是目前自動駕駛車輛感知系統(tǒng)的主要硬件，但作為光學傳感器，由于光在傳播過程中易受到懸浮在空氣中的粉塵或水滴的影響（如下雨、霧天會引起水滴對激光雷達脈沖的某些反射，會造成反射信號中的噪聲，同時對攝像頭造成遮擋和干擾），其成像效果會受到特殊天氣的影響。相較而言，低光照的夜間環(huán)境對激光雷達的影響較小，但對攝像頭成像會產(chǎn)生一定的影響。因此在封閉試驗場內模擬特殊天氣環(huán)境以測試自動駕駛車輛感知系統(tǒng)的表現(xiàn)對未來自動駕駛開放道路測試和產(chǎn)品落地有很大的意義。根據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，以白天（光照強度 1000lux）下前向感知距離性能為參考（100% 感知距離），夜間環(huán)境（光照強度 50l

53、ux）下感知性能只能達到 82%，雨天下只剩 63%，霧天（能見度濃霧）只能達北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 23到白天下的 45%。與大部分人理解的自動駕駛可輕松勝任全天候環(huán)境不同，不同的天氣條件下，各類傳感器有不同的優(yōu)勢，需要對感知融合算法進行加強訓練針對性調試，以減小天氣環(huán)境對融合感知系統(tǒng)的影響。100%82%63%45%圖 21 現(xiàn)階段不同天氣環(huán)境對前向最大感知距離的影響（三）單項能力評估測試單項能力評估是根據(jù)測試主體所選的評估分級，以專項為單位，對自動駕駛車輛進行逐個場景的測試，能夠完整驗證車輛在每個場景下的自動駕駛能力。通過火車道口通過收費站路口行人沖突圖 22

54、亦莊基地測試場景展示行人橫穿24 / 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020根據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2020 年在封閉試驗場內開展測試的測試主體在各個專項下的通過率明顯優(yōu)于 2019 年度（T3 級及以下難度），43% 的專項通過率達到了 95% 以上，主輔路通行、環(huán)島繞行、會車等 7 個專項的通過率達到 100%；39% 的專項通過率提升達到了 10% 以上，其中包括交通信號燈、直行通過路口、靠邊停車、通過人行橫道線等專項。一方面測試主體技術水平有了穩(wěn)步的提升，另一方面，經(jīng)過近 3 年的封閉試驗場測試訓練，測試主體對典型的交通場景的通過能力，對交通規(guī)則的理解和遵守能力都有了明顯的加強。0%10%

55、20%30%40%50%60%70%100%100%100%100%100%100%100%98%96%95%93%92%91%90%90%89%88%87%86%84%82%81%80%80%90%100%圖 23 2020 年 /2019 年單項能力評估首次通過率北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020 / 25從 2020 年測試主體首次測試的通過率來看，測試主體的技術水平差距有所減小，但是規(guī)?；瘻y試主體的技術優(yōu)勢依然明顯。2020 年，測試主體單項能力評估通過率均能達到 60% 以上，超過半數(shù)的企業(yè)通過率高于 90%。0%0%14%57%29%8%8%38%15%31%圖 24 測

56、試主體通過率分布情況統(tǒng)計典型場景分析 - 跟車跟車場景是自然駕駛中時間和里程占比最長的場景。下面以封閉試驗場內的 T3 級自動駕駛車輛為測試對象，依據(jù)上文中北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心場景評價體系，進行跟車場景的評價。1、跟車場景安全性評價跟車場景的安全性評價基于測試車輛和目標車輛運動學特性進行分析，利用測試車輛減速度對跟車場景安全風險水平進行評價。北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心依據(jù)建立的自然駕駛數(shù)據(jù)庫統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，在跟車工況下，車輛平均制動減速度絕對值的均值為 2.78m/s2，95% 的駕駛員在緊急制動時平均制動減速度的絕對值小于 4.45m/s2；將跟車行駛安全性評價分為以下三種工況：安全工況：輕

57、度風險工況：高度風險工況：a2.78ms22.78m/s2 a4.45m/s2a 4.45m/s226 / 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020通過場地測試數(shù)據(jù)得到的不同廠家平均跟車距離如下（以車速 40km/h 為例），可以看出廠商在安全性的設計方面都較為謹慎。表 10 測試主體平均跟車距離和安全工況距離26.27m31.34m31.68m32.34m2、跟車場景高效性評價在跟車場景中，跟車距離的長短直接影響車道的利用效率。對于通行效率應只在安全域內進行評價。選擇自然駕駛數(shù)據(jù)中平均減速度絕對值小于 2.78m/s2 的數(shù)據(jù)，統(tǒng)計得到車輛平均制動減速度絕對值的均值為 2.24m/s2，

58、所以將通行效率的評價分為以下兩種工況：高效率工況：低效率工況：2.24m/s2 a10000 倍10000 倍封閉試驗場等效開放道路測試倍數(shù)封閉試驗場等效開放道路測試倍數(shù)無信號燈人行橫道線行人沖突類場景3s TTC 5s 車輛切入類場景500 倍10000 倍封閉試驗場等效開放道路測試倍數(shù)封閉試驗場等效開放道路測試倍數(shù)圖 25 亦莊基地部分測試場景等效測試倍數(shù)2020 年度，封閉試驗場內測試里程超過 5.44 萬公里，發(fā)生碰撞事故 3 起，平均每 1.81 萬公里發(fā)生一次碰撞事故；其中，碰軋路邊石 2 起，未及時躲避模擬行人發(fā)生碰撞 1 起。截至 2020 年底，封閉試驗場內累計測試里程 20

59、 余萬公里，發(fā)生碰撞事故 19 起，未出現(xiàn)對測試人員造成傷害的安全事件。從碰撞事故的分析來看，自動駕駛技術分層明顯，尾部企業(yè)與頭部企業(yè)依然存在較大的技術差距。事故原因主要是由定位異常及感知錯漏，其中定位異常在所有的事故原因中占有最大的比重。自動駕駛車輛行駛的前提是需要知道車輛的位置，在復雜多變的城市環(huán)境中，定位的精度要求控制在厘米級以內，如果偏差過大，在行駛過程中就易與道路周邊設施發(fā)生碰撞、剮蹭等事故。業(yè)內通用的是差分信號 +IMU+ 高精地圖 +LiDAR/ 雙目信息融合的定位方法。由于差分信號會受建筑物遮擋、天氣、電磁等因素干擾，導致車輛定位出現(xiàn)偏差或丟失。未來自動駕駛企業(yè)需要持續(xù)優(yōu)化融合

60、定位算法，減少定位異常情況。33%67%圖 26 2020 年度封閉試驗場內事故原因及占比（五）綜合能力評估測試綜合能力評估測試以路線的方式將對應等級的專項測試場景進行隨機串聯(lián)，對自動駕駛車輛連續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的能力、穩(wěn)定性進行評估。2020 年度，封閉試驗場內進行了 50 余次綜合能力評估，為測試主體發(fā)現(xiàn)問題百余項。29%1%12%16%1%35%6%圖 27 2020 年封閉試驗場綜合能力評估發(fā)現(xiàn)的主要問題及占比30 / 北京市自動駕駛車輛道路測試報告 / 2020綜合能力評估發(fā)現(xiàn)的問題中，感知、決策、控制類問題占比超過 6 成。其中控制精度不高造成的問題多為騎軋車道線實線，長時間騎軋車