空中機(jī)器人開源系統(tǒng)

1、ird 2.0 空中機(jī)器人開源系統(tǒng)電 子 技 術(shù)Bird Drone 250空中機(jī)器人遙控飛行室內(nèi)自主室外自主玩具植保勘探SLAM(即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)娛樂傾斜攝影(城市建模)自主植保自主安防Bird 2.0無人機(jī)系統(tǒng)一覽02開源社區(qū)獨(dú)立GIT社區(qū)飛控源碼視覺源碼舊版源碼討論板塊OpenCV在樹莓派上的安裝回答老師和同學(xué)們的提問加入XILUNA GIT小組1、登錄 HTTP:/2、注冊(cè)用戶XXXX.com3、使用注冊(cè)郵箱發(fā)送申請(qǐng)郵件主題：“加入XILUNA GIT組”內(nèi)容：學(xué)校院系教師姓名聯(lián)系方式發(fā)送至fae4、耐心等待被加入XILUNA GIT小組03系統(tǒng)介紹飛控系統(tǒng)RTOS定時(shí)器3中斷IM

2、U解算姿態(tài)內(nèi)環(huán)控制45視覺數(shù)據(jù)接收10PC數(shù)據(jù)接收11位置內(nèi)環(huán)控制6250Hz位置融合7200Hz姿態(tài)外環(huán)控制8200Hz位置外環(huán)9125Hz數(shù)據(jù)上傳PC1240HZ超聲采集1320HZ電壓檢測(cè)1410HZ通信切換155HZ一鍵起飛162.5HZ定時(shí)器4中斷串口1、3中斷串口6中斷XXXNXXX任務(wù)優(yōu)先級(jí)觸發(fā)方式視覺系統(tǒng)依賴Raspbian JessieLinuxPython 3.0OpenCV底層樹莓派視覺庫解釋器遠(yuǎn)程VNC視覺的提升Bird Vision 1.0Bird Vision 2.0系統(tǒng)無系統(tǒng)Linux/Raspbian Jessie算法部分OpenCV算法函數(shù)全系列OpenCV算

3、法庫調(diào)試有限觀察圖像無線觀察圖像色彩只支持黑白支持RGB色彩像素30W(Max)500W(Max)幀率30 fps(in blob)60 fps(in blob)04算法算法連通域檢測(cè)霍夫圓檢測(cè)光流檢測(cè)神經(jīng)元PID控制觀測(cè)量反饋算法卡爾曼濾波器稠密光流特征點(diǎn)數(shù)據(jù)融合加計(jì)數(shù)據(jù)控制視覺數(shù)據(jù)05硬件推薦推薦硬件組合MCU:STM32F405VGT6IMU組合： MPU6500 LSM303D氣壓計(jì)：MS5611仿真+串口調(diào)試GPS: U-BLOX NEO-M8N-0-10推薦圖像傳感器采集芯片：OV5647鏡頭視角：75.7像素?cái)?shù)量：500萬支持彩色：RGB06同類對(duì)比參數(shù)對(duì)比Bird 2.0PX4

4、國(guó)內(nèi)友商主控器STM32F4STM32F4STM32F4系統(tǒng)uCOSNuttX無編譯環(huán)境MDK KEIL 5MAKE FILEMDK KEIL 5支持視覺支持支持不支持板載仿真有無無實(shí)驗(yàn)支持打舵、調(diào)參、圖像無調(diào)參教材基礎(chǔ)、飛控、視覺無基礎(chǔ)07引入教學(xué)適應(yīng)于多專業(yè)的課程群計(jì)劃+ Bird 2.0 電子信息專業(yè)自動(dòng)化專業(yè)機(jī)器視覺相關(guān)專業(yè)單片機(jī)基礎(chǔ)嵌入式電子基礎(chǔ)傳感器應(yīng)用原理與實(shí)踐無人機(jī)自控理論系統(tǒng)無人機(jī)機(jī)器視覺系統(tǒng)無人機(jī)系統(tǒng)建模行業(yè)應(yīng)用：SLAM、傾斜攝影開發(fā)基礎(chǔ)課程專業(yè)載體高級(jí)課程短期實(shí)訓(xùn)無人機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)課程（7天實(shí)訓(xùn)課程）控制算法優(yōu)化多機(jī)編隊(duì)安全防護(hù)桌面安全調(diào)試網(wǎng)試飛階段：安全繩 + 傾斜30關(guān)機(jī)保護(hù)調(diào)試階段：嵌入式電子系統(tǒng)課程無人機(jī)硬件基礎(chǔ)課程(實(shí)訓(xùn)課程)無人機(jī)自控理論系統(tǒng)課程無人機(jī)機(jī)器視覺系統(tǒng)課程無人機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)課程（7天實(shí)訓(xùn)課程）08師生參與參與目標(biāo)優(yōu)化控制與視覺算法 本地實(shí)驗(yàn)后，提交GIT小組，由小組審核后，合并工程。豐富GIT庫案例應(yīng)用 自由在GIT服務(wù)器上建立案例項(xiàng)目。GIT小組會(huì)對(duì)優(yōu)質(zhì)的案例進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)。相關(guān)課程制定 制定有關(guān)無人機(jī)技術(shù)的延伸課