車載組合導(dǎo)航從0到1如何看待行業(yè)投資機(jī)會(huì)

1、3引言：2022年L3+自動(dòng)駕駛加速實(shí)現(xiàn)從0到1，看好 行業(yè)機(jī)會(huì)資料來(lái)源：中汽協(xié)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0、智研咨詢、羅蘭貝格、中國(guó)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展報(bào)告（2021）、中國(guó)汽車報(bào)網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所整理 本輪汽車革命分為2條主線，一條是電動(dòng)化，一條是智能化，其中智能化有望推動(dòng)汽車行業(yè)的商業(yè)模式從“一次性銷售類互聯(lián)網(wǎng)的長(zhǎng) 期服務(wù)收費(fèi)”變化，汽車智能化的實(shí)現(xiàn)將徹底改變汽車行業(yè)的商業(yè)模式。 汽車智能化有3個(gè)大方向：智能座艙、自動(dòng)駕駛和車聯(lián)網(wǎng)，其中智能座艙實(shí)現(xiàn)難度相對(duì)較低，已經(jīng)成為汽車智能化主線上率先落地場(chǎng)景； 車聯(lián)網(wǎng)的實(shí)現(xiàn)難度和發(fā)展不確定性較大，落地較為遠(yuǎn)期；自動(dòng)駕駛是汽車智能化最核心的基石，當(dāng)前迎來(lái)快速

2、發(fā)展。 我們認(rèn)為，如果以滲透率為核心坐標(biāo)來(lái)觀察本輪汽車革命的產(chǎn)業(yè)周期，可以大致將汽車革命分為“0-1”階段（滲透率為1-20%）、 “1-10”階段（滲透率為20-40%）、“10-N”階段（滲透率達(dá)到40%+）。2022年，汽車電動(dòng)化將從0-1階段邁向1-10階段。根據(jù)中汽協(xié)的數(shù)據(jù)，2020年中國(guó)新能源汽車滲透率為5.4%，到2021年中國(guó)新能 源汽車滲透率已經(jīng)達(dá)到13.5%，而2022年中國(guó)新能源汽車滲透率有望達(dá)到18.2%，汽車電動(dòng)化將從0-1階段邁向1-10階段進(jìn)發(fā)；2022年，L3+自動(dòng)駕駛將加速實(shí)現(xiàn)從0到1，看好行業(yè)機(jī)會(huì)。根據(jù)智研咨詢等的數(shù)據(jù)，2022年中國(guó)L3+自動(dòng)駕駛汽車的滲透

3、率將從 2021年的3%提升到5.1%，到2025年，L3+自動(dòng)駕駛汽車滲透率將達(dá)到20%，L3+自動(dòng)駕駛加速滲透。2022年L3+自動(dòng)駕駛將加速實(shí)現(xiàn)從0到1，看好行業(yè)機(jī)會(huì)圖：中國(guó)自動(dòng)駕駛汽車滲透率及預(yù)測(cè)圖：中國(guó)新能源汽車滲透率及預(yù)測(cè)1.8%2.7%4.5%4.7%5.4%13.5%18.2%0%5%10%15%20%2016A2017A2018A2019A2020A2021A2022E中國(guó)新能源汽車滲透率26.0%29.0%32.0%35.0%3.0%22.0%5.0%9.0%12.0%15.0%0.0%0.1%1.0%3.0%5.0%0%10%20%30%40%50%60%2021年E20

4、22年E2023年E2024年E2025年E中國(guó)L2滲透率中國(guó)L3滲透率中國(guó)L4/L5滲透率5一、行業(yè)趨勢(shì)：L3+自動(dòng)駕駛汽車標(biāo)配車載組合導(dǎo)航 有望成為大趨勢(shì)61.1、車載組合導(dǎo)航：實(shí)現(xiàn)了GNSS和IMU的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，當(dāng)前開發(fā)和量產(chǎn)難度較大資料來(lái)源：頭豹研究院，天風(fēng)證券研究所車載組合導(dǎo)航：GNSS+IMU，二者互補(bǔ)，共同滿足定位精度和穩(wěn)定性的要求 車載組合導(dǎo)航：由“全球衛(wèi)星導(dǎo)航（GNSS）+慣性測(cè)量單元（IMU）”構(gòu)成的自動(dòng)駕駛定位導(dǎo)航系統(tǒng)。全球衛(wèi)星導(dǎo)航（GNSS）：是以人造衛(wèi)星作為導(dǎo)航臺(tái)的無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，通過(guò)GNSS接收機(jī)或其它接收器接收衛(wèi)星信號(hào)從而進(jìn)行定位 導(dǎo)航，它能為使用者提供提供全天候、

5、高精度的位置、速度和時(shí)間信息。慣性導(dǎo)航（IMU）：以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)、利用慣性測(cè)量單元（IMU）測(cè)量加速度從而解算運(yùn)載體位置信息的自主導(dǎo)航定位方法， 能準(zhǔn)確測(cè)量位置、加速度、角度等信息。IMU不向外部輻射能量、不依賴于外部信息，因而具備不與外界交互而自主獨(dú)立工作的能力。 車載組合導(dǎo)航：通過(guò)GNSS和IMU的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，從而滿足自動(dòng)駕駛對(duì)定位精度和穩(wěn)定性的要求。GNSS在衛(wèi)星信號(hào)良好時(shí)可提供厘米 級(jí)定位，但在地下車庫(kù)等衛(wèi)星信號(hào)微弱的場(chǎng)景下，其定位精度會(huì)大幅下降。IMU即使在復(fù)雜工作環(huán)境中或極限運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下也可進(jìn)行準(zhǔn) 確定位，但其存在誤差累計(jì)問(wèn)題，兩者結(jié)合可實(shí)現(xiàn)應(yīng)用場(chǎng)景和定位精度的互補(bǔ)。此外，GNS

6、S更新頻率低（僅有10Hz，其延遲達(dá) 100ms），不足以支撐實(shí)時(shí)位置更新，IMU的更新頻率100Hz（其延時(shí)10ms），可彌補(bǔ)GNSS的實(shí)時(shí)性缺陷。圖：車載GNSS+IMU組合定位導(dǎo)航原理圖資料來(lái)源：導(dǎo)遠(yuǎn)電子官網(wǎng)、北云科技官網(wǎng)、華測(cè)導(dǎo)航官網(wǎng)、佐思汽研，天風(fēng)證券研究所整理 當(dāng)前車載組合導(dǎo)航主要的產(chǎn)品形態(tài)是定位盒子（P-Box， Positioning Box），定位盒子主要由GNSS單元、IMU單元、 GNSS天線、MCU等構(gòu)成。 車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)和量產(chǎn)難度較高，其中開發(fā)難度主要體 現(xiàn)在將GNSS單元、IMU單元、GNSS天線等耦合成產(chǎn)品的技 術(shù)能力。開發(fā)商在開發(fā)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)需要先

7、對(duì) GNSS/IMU單元（可以自產(chǎn)或者外購(gòu)）、GNSS天線等單獨(dú)進(jìn) 行解耦，然后再耦合成組合導(dǎo)航系統(tǒng)。耦合過(guò)程中需要使用耦合 技術(shù)，耦合算法按照效果由高到低可分為松耦合、緊耦合和深耦 合，開發(fā)難度也由低到高。實(shí)測(cè)結(jié)果顯示，深耦合相較普通的松 耦合定位精度可提升37倍，較緊耦合定位精度可提升25倍。 大多數(shù)組合導(dǎo)航廠商只能掌握松耦合技術(shù)，定位效果較好的緊/ 深耦合算法成為車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)難點(diǎn)。圖：導(dǎo)遠(yuǎn)電子IMU570D（左）和華測(cè)導(dǎo)航CGI-220（右）車載組合導(dǎo)航設(shè)備產(chǎn)品形態(tài)：定位盒子是目前國(guó)內(nèi)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要的產(chǎn)品形態(tài)，開發(fā)和量產(chǎn)難度較高GNSSIMU圖：北云科技（bynav）車載

8、組合導(dǎo)航設(shè)備X2結(jié)構(gòu)圖圖：實(shí)測(cè)顯示在高架環(huán)島等惡劣環(huán)境下，深耦合定位 相較于松耦合定位，誤差減小3-7倍資料來(lái)源：導(dǎo)遠(yuǎn)電子官網(wǎng)、北云科技官網(wǎng)、其它各公司官網(wǎng)、頭豹研究院、高工智能汽車，天風(fēng)證券研究所 產(chǎn)業(yè)鏈：上游器件層對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)起到?jīng)Q定性作用，其技術(shù)門檻高，是產(chǎn)業(yè)鏈的核心部分，當(dāng)前主要依賴進(jìn)口。組合導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈分 為三個(gè)環(huán)節(jié)，產(chǎn)業(yè)鏈上游參與主體為慣性傳感器供應(yīng)商（包括陀螺儀供應(yīng)商和加速度計(jì)供應(yīng)商）及GNSS元器件供應(yīng)商；產(chǎn)業(yè)鏈中游 參與主體是IMU模塊生產(chǎn)企業(yè)、GNSS模塊生產(chǎn)企業(yè)及組合導(dǎo)航系統(tǒng)集成商；產(chǎn)業(yè)鏈下游參與者為軍用車、彈、航天、船艦等軍工企 業(yè)及無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛等相關(guān)行業(yè)民用企業(yè)。

9、其中，對(duì)于車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其上游器件層對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)起到?jīng)Q定性作用，且其技 術(shù)門檻高，是產(chǎn)業(yè)鏈的核心部分，當(dāng)前主要依賴進(jìn)口。圖：組合導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)業(yè)鏈：上游器件層是產(chǎn)業(yè)鏈的核心部分，技術(shù)門檻高，當(dāng)前主要依賴進(jìn)口GNSS元器件包括射頻芯片、基帶芯片、板卡、電子元器件等，其中板卡占據(jù)GNSS模塊成本的50-65%。 慣性傳感器主要包括陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)、壓力傳感器等，其中加速度計(jì)及陀螺儀是最核心的傳感器，分別用于測(cè)量運(yùn)載體的加 速度和角速度，對(duì)系統(tǒng)精度起決定性作用。陀螺儀可分為4種，其中MEMS陀螺儀由于體積小、成本適中、性價(jià)比最高等特點(diǎn)，在量產(chǎn) 車組合導(dǎo)航等消費(fèi)類市場(chǎng)中得到普及和應(yīng)用。

10、MEMS陀螺儀與MEMS加速度計(jì)搭配使用，二者在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的成本占比合計(jì)約 50%，其中陀螺儀價(jià)格往往高于加速度計(jì)（以三軸工業(yè)級(jí)MEMS陀螺儀及加速度計(jì)為例，其中陀螺儀價(jià)格約2-3萬(wàn)元，而加速度計(jì)價(jià) 格僅為陀螺儀的10%）。上游器件層：GNSS板卡和MEMS陀螺儀的成本占比最高，自研突破是廠商實(shí)現(xiàn)降本的 重要途徑資料來(lái)源：頭豹研究院，天風(fēng)證券研究所分類廠商中國(guó)技術(shù)水平說(shuō)明主要應(yīng)用領(lǐng)域陀螺儀激光陀螺儀霍尼韋爾、諾格、薩基姆、基爾福特國(guó)防科大打破技術(shù)壁壘，己 在技術(shù)上追趕國(guó)際領(lǐng)先水平軍用,陸用戰(zhàn)車、導(dǎo)彈等 武器裝備光纖陀螺儀霍尼韋爾、諾格、薩基姆、KVH通信中國(guó)光纖陀螺產(chǎn)能過(guò)剩,除高 精度產(chǎn)品

11、外基本已與國(guó)際水 平持平多為軍用MEMS陀螺儀霍尼韋爾、亞德諾、應(yīng)美盛、BAE系 統(tǒng)公司中端產(chǎn)品的量產(chǎn)能力和良品 率低于國(guó)際水平軍用市場(chǎng)占比約70% 民用市場(chǎng)占比約30% 備注:此處占比數(shù)據(jù)為高 精度MEMS慣性導(dǎo)航系 統(tǒng)銷售額占比半球諧振陀螺儀賽峰電子與防務(wù)公司、諾格中國(guó)在此方面與法國(guó)（領(lǐng)先 全球）仍存較大差距,尚處于 起步階段多為軍用加速度計(jì)MEMS加速度 計(jì)恩智浦、意法、博世、矽立科技、深 迪半導(dǎo)體與MEMS陀螺儀搭配石英撓性加速度 計(jì)航晶微電子、航天慣性、開拓精密、 星箭高精度石英撓性加速度計(jì)適用于高精度慣性導(dǎo)航圖：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理圖表：陀螺儀和加速度計(jì)的分類111.2、L3+自動(dòng)

12、駕駛汽車標(biāo)配車載組合導(dǎo)航有望成為 大趨勢(shì)資料來(lái)源：車載GNSS/IMU組合導(dǎo)航用于自動(dòng)駕駛尚待解決的若干問(wèn)題牛小驥、張全、陳起金、張?zhí)嵘?、頭豹研究院，天風(fēng)證券研究所整理自動(dòng)駕駛常見的定位技術(shù)有3種：以衛(wèi)星定位GNSS為代表的信號(hào)定位、 以攝像頭和激光雷達(dá)定位為代表的環(huán)境特征匹配定位、慣性導(dǎo)航定位。信號(hào)定位：以GNSS系統(tǒng)為主，結(jié)合RTK實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，也包括Wi- Fi定位、基站定位等；環(huán)境特性匹配定位：利用車載攝像頭、激光雷達(dá)等傳感器，感知周邊環(huán) 境（相對(duì)定位），用觀測(cè)到的特征和數(shù)據(jù)庫(kù)里的語(yǔ)義地圖或特征 地圖進(jìn) 行匹配，得到車輛的位置和姿態(tài)；慣性導(dǎo)航定位：依靠慣性傳感器（IMU）獲得加速度和

13、角速度信息，并 由此推算獲得當(dāng)前的位置和方位的定位技術(shù)。 這三種方案各有優(yōu)劣，單獨(dú)使用均無(wú)法滿足L3+自動(dòng)駕駛對(duì)定位系統(tǒng)的 高精度、高可靠性、高可用性要求：信號(hào)定位方式依賴衛(wèi)星信號(hào)，在隧 道、車庫(kù)等地方容易出現(xiàn)衛(wèi)星信號(hào)丟失，信號(hào)定位失效；環(huán)境特征匹配定位中的傳感器容易受惡劣天氣影響；慣性導(dǎo)航定位雖然不容易受外界 環(huán)境干擾，但是其誤差會(huì)隨時(shí)間增加而變動(dòng)。三種方案的單獨(dú)使用均無(wú) 法滿足L3+自動(dòng)駕駛對(duì)定位系統(tǒng)的高精度、高可靠性、高可用性的要求， 于是將攝像頭、激光雷達(dá)、IMU、GNSS信號(hào)等進(jìn)行更深層次的融合， 尤其是GNSS和IMU信號(hào)的融合，有望構(gòu)成較為完美的L3+自動(dòng)駕駛定 位方案。表：3種

14、定位方式的優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比自動(dòng)駕駛有3種定位方式，各有優(yōu)劣，單獨(dú)使用均無(wú)法滿足自動(dòng)駕駛對(duì)定位系統(tǒng)的要求分類傳感器優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)信號(hào)定位GNSS單元全天候、全天時(shí)、 絕對(duì)位置準(zhǔn)確依賴衛(wèi)星信號(hào)，在信號(hào)丟 失時(shí)，無(wú)法定位；易受電磁 環(huán)境干擾；GNSS更新頻率 低（僅有10Hz，其延遲達(dá) 100ms），不足以支撐實(shí)時(shí)位置更新環(huán)境特征匹配定 位攝像頭或激光雷 達(dá)可獲得周圍環(huán)境的3D信息攝像頭和激光雷達(dá)受天氣、 環(huán)境、光線影響大；激光雷 達(dá)價(jià)格昂貴、壽命短慣性導(dǎo)航定位IMU單元不依賴于外部信息， 強(qiáng)自主性，不易受 外界環(huán)境干擾；數(shù) 據(jù)更新頻率高誤差隨時(shí)間增加而變大圖：多傳感器融合定位有望構(gòu)成較為完美的L3+自動(dòng)駕駛定

15、位方案資料來(lái)源：佐思汽研、各公司官網(wǎng)、Wind，天風(fēng)證券研究所整理 我們認(rèn)為，車載組合導(dǎo)航應(yīng)用在L3+自動(dòng)駕駛汽車上的核心優(yōu)勢(shì)有3點(diǎn)：精度高：GNSS和IMU本身就能夠單獨(dú)實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的高精度定位；與此同時(shí)，IMU能夠與車輛輪速、方向盤轉(zhuǎn)角、其他傳感器等信息 結(jié)合，進(jìn)一步提升定位精度；多場(chǎng)景適用：在衛(wèi)星信號(hào)較好時(shí)，GNSS系統(tǒng)能提供全天候、全天時(shí)、絕對(duì)位置準(zhǔn)確的定位信號(hào)；當(dāng)汽車進(jìn)入隧道或車庫(kù)等衛(wèi)星信號(hào) 缺失的領(lǐng)域，基于失效前感知到的道路信息和IMU對(duì)汽車航跡的推演，IMU單元仍然能夠讓汽車?yán)^續(xù)保持安全行駛。可靠性高：IMU可驗(yàn)證GNSS定位的自洽性，對(duì)于無(wú)法自洽的GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾和修正。例如

16、，若GNSS系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)輸出汽車 的絕對(duì)位置在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生了很大的變化，這將反饋給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“汽車具有很大加速度”這一信息，而此時(shí)IMU發(fā)現(xiàn)汽車并不具 備這樣的加速度，這表明GNSS 定位出了問(wèn)題，IMU將會(huì)接管絕對(duì)定位系統(tǒng)； 小鵬P7、蔚來(lái)ET7等多款L3+車型均配備了車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)，憑借精度高+多場(chǎng)景適用+可靠性高的優(yōu)點(diǎn)，我們判斷L3+自動(dòng)駕駛汽 車標(biāo)配車載組合導(dǎo)航有望成為行業(yè)大趨勢(shì)。表：多款L3+自動(dòng)駕駛車型均配備車載組合導(dǎo)航精度高+多場(chǎng)景適用+可靠性高，車載組合導(dǎo)航有望成為L(zhǎng)3+自動(dòng)駕駛的標(biāo)配廠商車型定位方案自動(dòng)駕駛級(jí)別配套廠商蔚來(lái)ET7高精度地圖+高精度定位終端+V2XL3-L

17、4小鵬P7高精度地圖(高速）+GNSS+RTK+IMUL3導(dǎo)遠(yuǎn)智己L7GNSS+IMUL3-L4哪吒未知GNSS+IMUL3-L4華測(cè)廣汽埃安埃安LX PLUS高精度地圖+GNSS+RTK+IMU+5G-V2X埃安V高精度地圖+GNSS+RTK+IMUL3埃安LXL3埃安V PLUS華人運(yùn)通高合HiphiXRTK+GNSS+IMU+高精地圖+V2X理想2021款理想ONERTK+GNSS+IMU+高精地圖一汽紅旗E-HS9高精度地圖+GNSS+RTK+IMU+5G-V2X14二、市場(chǎng)空間&行業(yè)增速測(cè)算：至2025年預(yù)計(jì)全球 車載組合導(dǎo)航行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到140億元，2021- 2025的CAGR

18、達(dá)43資料來(lái)源：乘聯(lián)會(huì)、智研咨詢、頭豹研究院、羅蘭貝格、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0，天風(fēng)證券研究所整理假 設(shè)：（1）L3+級(jí)汽車標(biāo)配1套GNSS/IMU系統(tǒng)；（2）從全球市場(chǎng)和中國(guó)市場(chǎng)來(lái)看，當(dāng)前組合導(dǎo)航設(shè)備單價(jià)分別約為1500和 1300元/套，假設(shè)2021和2022年其ASP每年降低10%。之后隨著產(chǎn)品的更新迭代，產(chǎn)品平均ASP降幅有望縮小，假設(shè)2023- 2025年其ASP每年降低5%；（3）2021年全球和中國(guó)汽車總銷量約為7956、2628萬(wàn)輛，預(yù)測(cè)未來(lái)幾年全球和中國(guó)汽車銷量均穩(wěn) 定增長(zhǎng)，到2025年，全球和中國(guó)汽車總銷量分別為8900、3000萬(wàn)輛；（4）根據(jù)智研咨詢、智能網(wǎng)聯(lián)汽車

19、技術(shù)路線圖2.0等 的數(shù)據(jù)，2021年全球和中國(guó)的L3+自動(dòng)駕駛滲透率分別為2.8%和3.0%，到2025年，全球和中國(guó)的L3+自動(dòng)駕駛汽車滲透率分別 達(dá)到14.3%和20.0%。經(jīng) 我們測(cè)算：2025年，全球車載組合導(dǎo)航市場(chǎng)規(guī)模約為140億元，2021-2025年的CAGR為43%；2025年，中國(guó)車載組合導(dǎo)航市 場(chǎng)規(guī)模約為57億元，2021-2025年的CAGR為54%。表：車載組合導(dǎo)航市場(chǎng)空間&行業(yè)增速測(cè)算車載組合導(dǎo)航市場(chǎng)空間&行業(yè)增速測(cè)算全球車載GNSS/IMU組合導(dǎo)航滲透率&市場(chǎng)空間&行業(yè)增速測(cè)算類別2021年E2022年E2023年E2024年E2025年E汽車總銷量（萬(wàn)輛）795

20、68200845087008900L3+自動(dòng)駕駛滲透率2.8%4.7%7.6%11.2%14.3%車載組合導(dǎo)航設(shè)備ASP（元/套）15001350121511541097ASP下降幅度10%10%5%5%車載組合導(dǎo)航市場(chǎng)規(guī)模（億元）33.452.078.0112.5139.620212025年的CAGR43%中國(guó)車載GNSS/IMU組合導(dǎo)航滲透率&市場(chǎng)空間&行業(yè)增速測(cè)算類別2021年E2022年E2023年E2024年E2025年E汽車總銷量（萬(wàn)輛）26282700280029003000L3+自動(dòng)駕駛滲透率3.0%5.1%10.0%15.0%20.0%車載組合導(dǎo)航設(shè)備ASP（元/套）1300

21、117010531000950ASP下降幅度10%10%5%5%車載組合導(dǎo)航市場(chǎng)規(guī)模（億元）10.216.129.543.557.020212025年的CAGR54%16三、復(fù)盤?？?、大華、Trimble，如何看企業(yè)競(jìng)爭(zhēng) 要素？ 車載組合導(dǎo)航屬于傳統(tǒng)衛(wèi)星定位行業(yè)下的一個(gè)細(xì)分賽道，傳統(tǒng)衛(wèi)星定位和安防行業(yè)均為ICT行業(yè)，“技術(shù)+產(chǎn)品”的更迭貫穿行業(yè)各個(gè) 周期，而傳統(tǒng)衛(wèi)星定位公司Trimble、安防公司?？岛痛笕A均是經(jīng)歷行業(yè)周期磨煉后留存下的龍頭。 通過(guò)復(fù)盤，三者具有相同的發(fā)展路徑：憑借技術(shù)的突破切入市場(chǎng)，獲得先發(fā)優(yōu)勢(shì)技術(shù)+產(chǎn)品更迭，向解決方案商轉(zhuǎn)型，提升產(chǎn)品ASP的同時(shí)不斷擴(kuò)展新客戶數(shù)字化轉(zhuǎn)型，向

22、AI云方向發(fā)展，企業(yè)逐漸平臺(tái)化。資料來(lái)源：?？低暪倬W(wǎng)、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、大華股份公司公告、ofweek、Trimble官網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所整理復(fù)盤?？?、大華和Trimble：三者具有相同的發(fā)展路徑圖：?？低暋⒋笕A股份和Trimble的發(fā)展歷程2001?？党闪?002發(fā)布音視頻板卡和DVR 產(chǎn)品2009向系統(tǒng)解決方 案業(yè)務(wù)延伸20102012推出了面向電力、交通、加入門禁、報(bào)警產(chǎn)品及 金融、公安等細(xì)分行業(yè)方案，并進(jìn)的解決方案入智能樓宇市場(chǎng)2016開始數(shù)字化轉(zhuǎn)型2017提出AI Cloud 架構(gòu)2018成立PBG、EBG 和SMBG 三大事 業(yè)群2001大華成立2002推出業(yè)界首臺(tái)自主 研發(fā)的8

23、路嵌入式 DVR2018實(shí)行“大華HOC 城市之心”戰(zhàn)略2009發(fā)力前端產(chǎn)品 業(yè)務(wù)2014轉(zhuǎn)型解決方案 提供商2015、2016布局創(chuàng)新業(yè)務(wù)、 安防PPP項(xiàng)目和安 防運(yùn)營(yíng)2017圍繞云生態(tài)、智未來(lái) 的戰(zhàn)略，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn) 型升級(jí)Trimble成立自惠普收購(gòu)GPS技術(shù)， 并成功研發(fā)出首批產(chǎn)品成功研發(fā)RTK技術(shù)， 發(fā)布首臺(tái)手持GPS設(shè) 備1992并購(gòu)了Spectra Precision， 獲得了激光技術(shù)資源；并 購(gòu)TDS，發(fā)力土地測(cè)量、建 筑和GIS市場(chǎng)并購(gòu)Tracernet Corp，并購(gòu)CSC UK Ltd和IQ發(fā)力無(wú)線車隊(duì)管理解決Irrigation，發(fā)力鋼筋混凝方案土建筑設(shè)計(jì)和灌溉系統(tǒng)硬件和軟

24、件解決方案19781980、19822000200420132014將軟件和服務(wù)作為增 長(zhǎng)的關(guān)注點(diǎn)2015收購(gòu)林業(yè)物流和收獲解 決方案SaaS提供商Fifth Element Oy發(fā)展的第一階段發(fā)展的第二階段發(fā)展的第三階段 優(yōu)秀賽道：安防行業(yè)和衛(wèi)星定位行業(yè)賽道足夠長(zhǎng)，龍頭企業(yè)可以不斷擴(kuò)展業(yè)務(wù)邊界形成規(guī)?；瘍?yōu)勢(shì)。另一方面，下游需求是非標(biāo)準(zhǔn)化 的，企業(yè)需要具備定制化能力，企業(yè)提供的產(chǎn)品需要進(jìn)行更新迭代以滿足不同的下游需求，產(chǎn)品的更新迭代（硬件整套解決方案 軟件與服務(wù)）有助于企業(yè)不斷提高產(chǎn)品的ASP。 公司層面：1）技術(shù)和規(guī)?；鹌髽I(yè)核心壁壘：企業(yè)持續(xù)的研發(fā)投入將帶來(lái)技術(shù)領(lǐng)先，才能夠完成產(chǎn)品的更迭

25、。另一方面，行業(yè)龍頭呈現(xiàn)出研發(fā) 費(fèi)用率和銷售費(fèi)用率雙高的特點(diǎn)（ 2020年海康/大華/Trimble的研發(fā)費(fèi)用率分別是10%/11%/15%，銷售費(fèi)用率分別是12%/16%15% ），研發(fā)和銷售費(fèi)用率會(huì)隨著營(yíng)收規(guī)模擴(kuò)大而逐漸邊際遞減，行業(yè)企業(yè)需要規(guī)?；l(fā)展；2）過(guò)于二十年間，安防行業(yè)經(jīng)歷了從“看得見”到“看得清” 再到“看得懂”的變化，衛(wèi)星定位行業(yè)也經(jīng)歷了從“導(dǎo)航”到“測(cè) 繪”、從“低精度”到“高精度”的變化，三者能夠不斷抓住行業(yè)機(jī)遇，本質(zhì)上源自公司管理層眼光前瞻與執(zhí)行力強(qiáng)前瞻性表現(xiàn) 為精準(zhǔn)布局，執(zhí)行力強(qiáng)則是完成上下游突圍的關(guān)鍵。資料來(lái)源：Wind、艾瑞咨詢、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、銳觀咨詢，天風(fēng)證券

26、研究所整理?？?、大華和Trimble取得成功的關(guān)鍵原因：優(yōu)秀賽道+技術(shù)與規(guī)模化優(yōu)勢(shì)+優(yōu)秀管理層圖：安防行業(yè)下游全景圖9.5%9.5% 9.0%9.7%10.7% 10.0%11.3%14.8%14.0%14.4%14.4%6%4%2%0%7.6%7.6%8%10%16%14%12%10.7%2016年 2017年 2018年 2019年 2020年?？低暣笕A股份Trimble15.1%10.6%11.8%12.6%11.6%12.3%12.8%14.2%16.0%15.2%15.4% 15.1%15.4%16.2%14.8%8%6%4%2%0%10% 9.4%12%18%16%14%2016

27、年 2017年 2018年 2019年 2020年圖：海康、大華、Trimble的研發(fā)費(fèi)用率圖：?？?、大華、Trimble的銷售費(fèi)用率?？低暣笕A股份Trimble26.829.119.27.521.410.113.8051015202530352015年 2016年14.92017年2018年29.814.72019年圖：?？岛痛笕A的市占率對(duì)比海康威視大華股份 車載組合導(dǎo)航行業(yè)同安防行業(yè)、傳統(tǒng)衛(wèi)星定位行業(yè)相比，具有很多相似點(diǎn)：1）進(jìn)入壁壘高：車載組合導(dǎo)航作為一項(xiàng)以安全性為核心要求的自動(dòng)駕駛高精度定位技術(shù)，技術(shù)壁壘高；規(guī)?；a(chǎn)能降低研發(fā)投入所帶來(lái)的固定成本，龍頭企業(yè)的規(guī)?；瘍?yōu)勢(shì)也將構(gòu)筑行業(yè)進(jìn)

28、入壁壘；2）下游車企/車型需求差異性+上游器件層國(guó)產(chǎn)替代空間大，“定位技術(shù)+組合導(dǎo)航產(chǎn)品”擁有快速迭代的機(jī)會(huì)；結(jié)合前文的分析，車載組合導(dǎo)航上游器件層的國(guó)產(chǎn)替代空間大；不同車企、同一車企的不同車型仍會(huì)存在需求差異性，L3/L4/L5汽車對(duì)定位系統(tǒng)的性能要求也會(huì)有差別，這需要企業(yè)不斷完成技術(shù)+ 產(chǎn)品迭代，緊跟下游需求創(chuàng)新；將汽車定位單元模塊化，使其可以整合進(jìn)自動(dòng)駕駛計(jì)算域控制器等設(shè)備中，符合汽車電子系統(tǒng)從ECU分布式架構(gòu)，逐漸轉(zhuǎn)向域控制器 架構(gòu)、整車中央計(jì)算架構(gòu)升級(jí)的趨勢(shì)。從定位盒子到高集成度的定位模塊，車載組合導(dǎo)航設(shè)備產(chǎn)品形態(tài)的轉(zhuǎn)變也需要企業(yè)不斷完成技 術(shù)+產(chǎn)品迭代。車載組合導(dǎo)航行業(yè)：進(jìn)入壁壘高

29、+“技術(shù)+產(chǎn)品”擁有快速迭代的機(jī)會(huì)圖：導(dǎo)遠(yuǎn)電子IMU570D定位盒子（左）和北云科技M1貼片式組合導(dǎo)航模塊（右）的尺寸對(duì)比尺寸：116x99.78x30mm資料來(lái)源：導(dǎo)遠(yuǎn)電子官網(wǎng)、北云科技官網(wǎng)、高工智能汽車，天風(fēng)證券研究所 結(jié)合三家龍頭的成功經(jīng)驗(yàn)，看車載組合導(dǎo)航企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)要素：1）具備開發(fā)和量產(chǎn)能力：當(dāng)前，車載組合導(dǎo)航設(shè)備的開發(fā)和量產(chǎn)難度較大，國(guó)內(nèi)能開發(fā)出的量產(chǎn)車組合導(dǎo)航產(chǎn)品并獲得定點(diǎn)客戶的僅 華測(cè)導(dǎo)航、導(dǎo)遠(yuǎn)電子、北云科技等少數(shù)幾家企業(yè)；2）大客戶：L3+自動(dòng)駕駛汽車相較于燃油車、普通新能源汽車的關(guān)鍵變化在于核心競(jìng)爭(zhēng)領(lǐng)域上移至芯片+軟件+操作系統(tǒng)，這部分是 最容易積累優(yōu)勢(shì)，如L3+自動(dòng)駕駛技術(shù)

30、的迭代、操作系統(tǒng)的用戶使用習(xí)慣，所以我們判斷L3+自動(dòng)駕駛汽車較傳統(tǒng)車、普通新能源汽 車進(jìn)一步集中。因此，成為關(guān)鍵車企的供應(yīng)商非常重要，這有助于企業(yè)加速實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)；3）技術(shù)+產(chǎn)品迭代，實(shí)現(xiàn)降本、緊跟下游需求：上游GNSS模組和IMU模組的自研突破能有效實(shí)現(xiàn)降本；擁有“定位技術(shù)+組合導(dǎo)航 產(chǎn)品”的快速迭代能力才能緊跟下游需求。結(jié)合三家龍頭的成功經(jīng)驗(yàn)，如何看車載組合導(dǎo)航企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)要素？21四、投資建議華測(cè)導(dǎo)航：開發(fā)能力+大客戶+GNSS技術(shù)優(yōu)勢(shì)+管理層執(zhí)行力強(qiáng) 國(guó)內(nèi)車載組合導(dǎo)航廠商可大致分為兩類傳統(tǒng)衛(wèi)星定位領(lǐng)域切入車載領(lǐng)域的廠商（例如華測(cè)導(dǎo)航、中海達(dá)、千尋位置）和“All in car” 的車

31、載定位導(dǎo)航廠商（例如導(dǎo)遠(yuǎn)電子、北云科技），前者的優(yōu)勢(shì)是GNSS技術(shù)積累豐富+資源優(yōu)勢(shì)，而汽車行業(yè)的“Know-how ”能 力則是后者的核心優(yōu)勢(shì)。在這兩條線中分別看好華測(cè)導(dǎo)航和導(dǎo)遠(yuǎn)電子： 華測(cè)導(dǎo)航：（1）開發(fā)能力+大客戶：華測(cè)導(dǎo)航是國(guó)內(nèi)少數(shù)幾家具備乘用車組合導(dǎo)航設(shè)備開發(fā)能力的公司。除了定點(diǎn)合作哪吒汽車，公司還不斷地 突破國(guó)內(nèi)其它多家大型車企。（2）GNSS技術(shù)優(yōu)勢(shì)：公司專注高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)近20年，GNSS/RTK技術(shù)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。2019年公司在全球GNSS/RTK技術(shù) 發(fā)展非常成熟的背景下還創(chuàng)新地推出了“慣導(dǎo)+RTK”產(chǎn)品，這也幫助公司積累了組合導(dǎo)航項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)并應(yīng)用到車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。展望未來(lái)，公司耦合能力有望持續(xù)領(lǐng)先于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，GNSS領(lǐng)域多年的技術(shù)積累也將有助于公司完成車規(guī)級(jí)GNSS模組的自研突破。（3）管理層執(zhí)行力強(qiáng)：公司與全球衛(wèi)星