哈工大魯棒控制作業(yè)

1、HarbinInstituteofTechnology魯棒控制課程作業(yè)課程名稱：魯棒控制院系：航天學(xué)院班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：教師：馬杰、賀風(fēng)華哈爾濱工業(yè)大學(xué)Frequency(rad/s)作業(yè)1考慮如下形式的零點(diǎn)不確定性，該形式適合表示零點(diǎn)從左半平面穿越到右半平面的情況。給定zp的一個(gè)范圍，繪制該不確定性的10個(gè)隨機(jī)采樣bode圖。Gp(s)=(s+zp)GO(s),zminWzpWzmax作答一一選定G0(s)=(1+zp)/(sT+5*s+6),給定zp的范圍1,5matlab語(yǔ)句：zp=ureal(zp,3,range,1,5);Gp=tf(1,zp,156);bode(usample(Gp

2、,10)繪圖結(jié)果：040-BodeDiagram00-2o七-9010-11001010-45102-400作業(yè)2考慮實(shí)際被控對(duì)象模型P(s)=e一心該被控對(duì)象中含有時(shí)間滯后，其中ee11求取標(biāo)準(zhǔn)化的加權(quán)函數(shù)，表示為成型不確定性形式，并畫出實(shí)際被控對(duì)象以及W0的幅頻特性圖。A(s)=PC)=占解答：選取標(biāo)稱模型為則相對(duì)不確定使其幅頻特性能夠覆蓋A從幅頻特性調(diào)試尋找，W()=00825s是滿足條件的加權(quán)函數(shù)0.08s+1matlab程序語(yǔ)句:fortao=0:0.01:0.1holdons=tf(s);s=tf(s);Gp=exp(-tao*s)-1;ws=0.25*s/(0.08*s+1);b

3、ode(usample(Gp,10)bode(ws)holdonend繪圖結(jié)果:-30050-50-100-150-200-250-350Frequency(rad/s)作業(yè)三：課程感想通過(guò)幾周魯棒控制課程的學(xué)習(xí)，我收益頗多。首先馬老師給我們簡(jiǎn)單地介紹了魯棒控制的概念以及其發(fā)展歷程，激發(fā)了我學(xué)習(xí)魯棒控制的興趣，這對(duì)我后面的學(xué)習(xí)幫助很大。然后賀老師給我們講解了參數(shù)不確定性和動(dòng)態(tài)不確定性，包括理論知識(shí)和MATLAB軟件的應(yīng)用。隨后，馬老師接著給我們介紹了SISO系統(tǒng)的魯棒性分析，我對(duì)于性能分析和魯棒設(shè)計(jì)有了更深的理解。雖然只有短短幾周的課程學(xué)習(xí)，但是讓我對(duì)魯棒控制已經(jīng)有了入門的認(rèn)識(shí)。最后幾周的魯棒

4、設(shè)計(jì)，馬老師分別對(duì)開(kāi)環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)講解了回路整形設(shè)計(jì)，并且在實(shí)際應(yīng)用等方面都給了我們很大的指導(dǎo)，這對(duì)我們將來(lái)不管在理論知識(shí)的學(xué)習(xí)上，還是在實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)用方面都有很大的幫助。整體感覺(jué)課堂比較輕松活潑，涉及的知識(shí)面廣，信息量大，有助于我們發(fā)散思維，觸類旁通，使我們各方面的能力都有所提高。感覺(jué)老師不是在給我們灌知識(shí)，而更像帶我們做實(shí)踐,一點(diǎn)一點(diǎn)引導(dǎo)我們往下走。在專業(yè)知識(shí)的講解方面相對(duì)來(lái)說(shuō)比較嚴(yán)肅，搞科學(xué)就該有這種認(rèn)認(rèn)真真的態(tài)度，一絲馬虎不得。兩位老師的教學(xué)過(guò)程都使我們印象深刻，收益匪淺。最后對(duì)本門課程提兩點(diǎn)建議：對(duì)于魯棒控制，老師的理論知識(shí)講解的非常透徹，也給我們演示了MATLAB的應(yīng)用，但是希望以后的課程可以加入上機(jī)實(shí)驗(yàn)，老師可以在旁指導(dǎo)我們的學(xué)習(xí)。其次，希望在介紹一些控制和設(shè)計(jì)方法時(shí)能更多的結(jié)合實(shí)際，讓我們多一點(diǎn)感性認(rèn)識(shí)，更有助于理解，可以采用視頻等方式。然后，希望課堂能有更多的互動(dòng)，可以采用每堂課下課時(shí)留一些課外知識(shí)的擴(kuò)展內(nèi)容，讓同學(xué)回去查找，然后下次上課前讓學(xué)生先簡(jiǎn)單介紹的形式，這樣更