機(jī)械手電氣控制設(shè)計(jì)的畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專(zhuān)心-專(zhuān)注-專(zhuān)業(yè)專(zhuān)心-專(zhuān)注-專(zhuān)業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專(zhuān)心-專(zhuān)注-專(zhuān)業(yè)天 津 大 學(xué) 網(wǎng) 絡(luò) 教 育 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)題目：機(jī)械手的設(shè)計(jì)完成期限：2011年9月8日 至2011年11月10日學(xué) 習(xí) 中 心 東 莞 年 級(jí) 2009年秋季專(zhuān) 業(yè) 機(jī) 械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指 導(dǎo) 教 師 姓 名 學(xué) 號(hào) 4目 錄 摘 要3緒論51.1 機(jī)械手簡(jiǎn)介51.2機(jī)械手的設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)介5第二章 機(jī)械手控制要求和總體設(shè)計(jì)72.1機(jī)械手控制要求72.2 PLC的由來(lái)和定義92.3 PLC的特點(diǎn)和主要使用92.4機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)10第三章 機(jī)械手的硬

2、件和軟件設(shè)計(jì)113.1PLC的I/O分配113.2各種按鈕選擇133.3總體流程設(shè)計(jì)133.4軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)143.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的問(wèn)題及解決方法143.5.1硬件方面的問(wèn)題143.5.2軟件方面的問(wèn)題153.5.3安裝調(diào)試方面的問(wèn)題15第四章 總結(jié)17附件附圖 梯形圖：18附表語(yǔ)句表：23參考文獻(xiàn)25致謝26摘 要 傳統(tǒng)的自動(dòng)控制裝置在機(jī)械手控制過(guò)程中,由于可靠性差、故障多、維修困難等原因,已經(jīng)不能滿(mǎn)足機(jī)械手控制的需求。以多關(guān)節(jié)機(jī)械手為研究對(duì)象,采用三菱 FX2N-48MR 可編程控制器( PLC) 對(duì)其都電磁閥裝置進(jìn)行順序控制,可以較好地解決這一問(wèn)題,詳細(xì)討論了機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作原理及

3、PLC 系統(tǒng)控制,運(yùn)用使用指令可以方便快捷的完成編程。 實(shí)踐證明，機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，如果沒(méi)有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的，有時(shí)候還要用行車(chē)員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手是很有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。關(guān)鍵詞：機(jī)械手； PLC； 控制系統(tǒng)； FX2N48MR機(jī)械手的設(shè)計(jì)第一章 緒 論在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域的某些工作中，人們經(jīng)常處于高溫或者有毒等對(duì)人身健康

4、有損害的環(huán)境中從事重復(fù)的勞動(dòng)，這樣生產(chǎn)成本不但高，而且又危及人們的生命安全。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展、生產(chǎn)效率的提高和勞動(dòng)強(qiáng)度的增大，機(jī)械手的出現(xiàn)使這些問(wèn)題得到了較好的解決，把人們從重復(fù)繁重的機(jī)械勞動(dòng)中解放出來(lái)，處理更加復(fù)雜的生產(chǎn)過(guò)程，既能提高產(chǎn)品質(zhì)量，又可以使人們受到較小的傷害。機(jī)械手一般由耐高溫、耐腐蝕的材料制成，多用于惡劣的生產(chǎn)環(huán)境，以及要求精度較高的工作場(chǎng)合。機(jī)械手簡(jiǎn)介機(jī)械手的出現(xiàn)和發(fā)展已經(jīng)使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)發(fā)生了根本性變化，從手工式、機(jī)械式的生產(chǎn)跨越到自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)。一般的工業(yè)機(jī)器人指的就是一個(gè)機(jī)械臂帶動(dòng)一個(gè)簡(jiǎn)單的夾緊機(jī)構(gòu)組成，此類(lèi)機(jī)器人用來(lái)完成大范圍的工件轉(zhuǎn)移或者加工，卻不能實(shí)現(xiàn)精細(xì)

5、操作的功能，同時(shí)由于傳統(tǒng)機(jī)器入的各個(gè)部件的尺寸通常較大，其運(yùn)動(dòng)定位的精度就不高，所以無(wú)法進(jìn)行裝配及微小的操作。普通的機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)多為形狀簡(jiǎn)單的夾鉗式、托持式和吸附式等，只能用來(lái)抓握形狀規(guī)則而且固定的工件，其抓握能用性非常有限，如果工件為不規(guī)則物體且沒(méi)有對(duì)應(yīng)的夾具，就無(wú)法對(duì)其進(jìn)行操作。但是隨著工業(yè)化的進(jìn)展，勞動(dòng)強(qiáng)度和工作量的增大，容易造成對(duì)工人的傷害，同時(shí)，在一些具有危險(xiǎn)性和未知的環(huán)境中，需要一些精密的控制，所以對(duì)于能適應(yīng)各種工件形狀的機(jī)械手的需求越來(lái)越多，于是機(jī)械手就逐漸發(fā)展起來(lái)了。1.2機(jī)械手的設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)介傳統(tǒng)的機(jī)械手采用繼電器控制，由于其線(xiàn)路復(fù)雜、維護(hù)困難、可靠性差等缺點(diǎn)，無(wú)法滿(mǎn)足機(jī)械手控

6、制的需要。可編程控制器(PLC)的出現(xiàn)使得這類(lèi)問(wèn)題得到解決，PLC控制，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、可靠性高、編程簡(jiǎn)單、功耗低和改造方便的特點(diǎn)。傳統(tǒng)的機(jī)械手無(wú)法完成精確的操作工作，所以使用PLC控制機(jī)械手，并且能夠完成動(dòng)作要求精度高的工作。隨著社會(huì)進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動(dòng)，逐步演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類(lèi)也逐漸無(wú)法完成某些生產(chǎn)過(guò)程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具機(jī)械手。和此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危性的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類(lèi)工作，而機(jī)械手則正好適應(yīng)這類(lèi)工作。第二章 機(jī)械手控

7、制要求和總體設(shè)計(jì)2.1機(jī)械手控制要求該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)箭頭指向的位置決定(參見(jiàn)圖一).上升下降左移右移放松夾緊單周期 自動(dòng)手動(dòng)回原點(diǎn) X5X3 X7X6單步 x4原點(diǎn)SBSBSBSBSBSB啟動(dòng)X1SB停止X2SBSBX17油泵啟停SBX16X14X12X10X15X13X11圖一 操作方式面板布置圖1.油泵啟動(dòng)及停車(chē)：?jiǎn)伟粹o操作，壓下油泵啟/停按鈕，油泵啟動(dòng)，再壓一次，油泵停車(chē)2.機(jī)械手的操作分為手動(dòng)和自動(dòng)兩種操作方式手動(dòng)手動(dòng)：選擇手動(dòng)方式，按手動(dòng)按鈕，結(jié)合限位開(kāi)關(guān)，對(duì)各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行單獨(dú)控制回原點(diǎn)：選擇回原點(diǎn)方式，按原點(diǎn)按鈕，機(jī)械手回原點(diǎn)自動(dòng)單步：選擇單步方式，按啟動(dòng)按鈕，機(jī)

8、械手動(dòng)作一個(gè)工步后自動(dòng)停止單周期：選擇單周期方式，按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手動(dòng)作一個(gè)周期后自動(dòng)停止，在動(dòng)作過(guò)程中，按停止按鈕，機(jī)械手立即停止自動(dòng)：選擇自動(dòng)方式，按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手周而復(fù)始動(dòng)作，在動(dòng)作過(guò)程中，按停止按鈕，機(jī)械手不立即停止，而是等到當(dāng)前工作周期結(jié)束后再停止3.手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式不僅能各自獨(dú)立工作，還能實(shí)現(xiàn)它們之間的互相轉(zhuǎn)換，自動(dòng)轉(zhuǎn)換到手動(dòng)時(shí)夾緊要保持，其它的都要復(fù)位；手動(dòng)轉(zhuǎn)換到自動(dòng)時(shí)，按下自動(dòng)的任意啟動(dòng)按扭，機(jī)械手能接著手動(dòng)的動(dòng)作繼續(xù)運(yùn)行機(jī)械手在生產(chǎn)線(xiàn)上的主要任務(wù)是，將物品從傳送帶A點(diǎn)轉(zhuǎn)移至B點(diǎn)，整個(gè)工作過(guò)程機(jī)械手包括以下動(dòng)作：機(jī)械手移動(dòng)動(dòng)作輸入輸出信號(hào)定義如圖二所示。左上作為原點(diǎn)，工

9、件按下降、夾緊、上升、右行、下降、松開(kāi)、上升、左行回原點(diǎn)為一個(gè)工作周期的次序依次進(jìn)行。上升下降、左行右行、夾緊松開(kāi)均使用電磁閥控制液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。左限位 x20原點(diǎn)啟動(dòng) x1夾 鉗夾 鉗左移 y12右移 y13右限位 x21上限位 x22上限位 x22下降 y11下降 y11下限位 x23下限位 x23上升 y10上升 y2放松 y15夾緊 y14圖二 機(jī)械手動(dòng)作示意圖2.2 PLC的由來(lái)和定義可編程控制器(Programmable Controller)屬于計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為了工業(yè)控制方面的使用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器被稱(chēng)為可編程邏輯控制器(programmable logica

10、l Controller)，簡(jiǎn)稱(chēng)為PLC，主要用來(lái)進(jìn)行邏輯控制。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，相繼出現(xiàn)了微處理器和微型計(jì)算機(jī)，人們將微機(jī)的技術(shù)使用于這種裝置中，增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和處理的功能，其功能大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，這種裝置被稱(chēng)為可編程控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PC，但由于它和個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer)的簡(jiǎn)稱(chēng)PC容易混淆，所以仍然稱(chēng)它為PLC?？删幊炭刂破魇且环N數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境中使用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，在其內(nèi)部用于存儲(chǔ)用戶(hù)程序，并執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入肋出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)

11、程。可編程控制器及其有關(guān)外部設(shè)備，都按照方便和工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。2.3 PLC的特點(diǎn)和主要使用為了滿(mǎn)足現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)日趨復(fù)雜，以及多樣化的特點(diǎn)(例如，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作)，對(duì)控制的要求也各不相同，目前普遍需要通用性高的控制系統(tǒng)。PLC的出現(xiàn)受到了廣大工程技術(shù)人員的歡迎，其主要特點(diǎn)包括以下幾個(gè)方面。(1) 功能完善。 (2)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。(3)編程方便，使用簡(jiǎn)易。 (4)設(shè)計(jì)、施工和調(diào)試的周期短。(5)抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高。 (6)體積小，維護(hù)操作方便。 PLC在其產(chǎn)生的初期由于價(jià)格高等原因，使它的使用受到了限制。

12、但近年來(lái)，PLC的使用逐漸廣泛起來(lái)，主要原因有兩個(gè)：一是微處理器的芯片和相關(guān)元件的價(jià)格不斷下降；二是PLC自身的功能大大增強(qiáng)。PLC的使用面很廣，在工廠自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CMS)內(nèi)占有重要地位。目前PLC在國(guó)內(nèi)外己廣泛使用于鋼鐵、采礦、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、輕紡、造紙、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為六種類(lèi)型：開(kāi)關(guān)量的邏輯控制。模擬量控制。運(yùn)動(dòng)控制。過(guò)程控制。數(shù)據(jù)處理。通信及聯(lián)網(wǎng)。2.4機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括兩個(gè)方面：一個(gè)是機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（動(dòng)作示意圖如圖圖三所示），另一個(gè)就是電氣控制方面的設(shè)計(jì)（信號(hào)輸入輸出 表格一）。這兩

13、個(gè)方面既相互獨(dú)立，又有很多的聯(lián)系，在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的時(shí)候不僅需要考慮電氣部分是否能夠?qū)崿F(xiàn)，而且也要考慮是否存在加工時(shí)的問(wèn)題，在設(shè)計(jì)電氣部分時(shí)，也要考慮是否有這樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)能夠滿(mǎn)足要求。第三章 機(jī)械手的硬件和軟件設(shè)計(jì)3.1PLC的I/O分配及PLC外圍接線(xiàn)圖I/O分配表x1啟動(dòng)x12左移x2停止x13右移x3回原點(diǎn)x14加緊x4單步x15放松x5單周期x16油泵啟/停x6手動(dòng)x17原點(diǎn)x7自動(dòng)x20左限位X10上升x21右限位x11下降x22上限位x23下限位表格一 I/O分配表格PLC外圍接線(xiàn)圖圖三 PLC的外圍接線(xiàn)圖3.2各種按鈕選擇及功能急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點(diǎn)，按下后旋轉(zhuǎn)復(fù)位：手動(dòng)自動(dòng)

14、按鈕采用旋扭，一邊常閉，一邊常通；其余按鈕均采用觸點(diǎn)觸發(fā)方式，按下即接通，松開(kāi)即復(fù)位。在此系統(tǒng)中，共用勒4個(gè)限位開(kāi)關(guān)：上升限位開(kāi)關(guān)、下降限位開(kāi)關(guān)、左限位開(kāi)關(guān)和右限位開(kāi)關(guān)。限位開(kāi)關(guān)主要是用來(lái)控制機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的停止時(shí)刻和位置。 (1)上升限位開(kāi)關(guān)。上升限位開(kāi)關(guān)用于控制機(jī)械手在整體上升時(shí)的位置，防止機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)超出范圍。事先在機(jī)械工作平臺(tái)上方的合適位置上安裝好限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械手逐漸上升，直到接觸到工作臺(tái)上方的限位開(kāi)關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手停止上升。 (2)下降限位開(kāi)關(guān)。下降限位開(kāi)關(guān)用于控制機(jī)械手在整體下降時(shí)的位置，防止機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)超出范圍。事先在機(jī)械工作平臺(tái)下方的合適位置上安裝好限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)

15、機(jī)械手逐漸下降，直到接觸到工作臺(tái)下方的限位開(kāi)關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手停止下降。 (3)左限位開(kāi)關(guān)。左限位開(kāi)關(guān)用于控制機(jī)械手手臂向左運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位，防止機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)到位后過(guò)沖。事先在機(jī)械工作平臺(tái)的合適位置上安裝好限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械手手臂向左運(yùn)動(dòng)，直到接觸到工作臺(tái)左邊的限位開(kāi)關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手手臂停止向左運(yùn)動(dòng)。(4)右限位開(kāi)關(guān)。右限位開(kāi)關(guān)用于控制機(jī)械手手臂向右運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位，防止機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)到位后過(guò)沖。事先在機(jī)械工作平臺(tái)的合適位置上安裝好限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械手手臂向右運(yùn)動(dòng)，直到接觸到工作臺(tái)右邊的限位開(kāi)關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手手臂停止向右運(yùn)動(dòng)。3.3總體流程設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，此機(jī)械手工作時(shí)的動(dòng)作有

16、以下幾個(gè)步驟。 (1)旋鈕置于自動(dòng)方式，按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)開(kāi)始工作。 (2)機(jī)械手在油缸的驅(qū)動(dòng)下上升至設(shè)定位置。 (3)機(jī)械手在到達(dá)設(shè)定的高度后，開(kāi)始左移，同時(shí)左限位器檢測(cè)是否到位。 (4)若右限位檢測(cè)到位后，則機(jī)械手在油缸的驅(qū)動(dòng)下下降至設(shè)定位置；下限位檢測(cè)若到位，則機(jī)械手在下限位抓緊工件。 (5)手爪抓緊工件后，機(jī)械手上升至設(shè)定位置。 (6)上升到位后，機(jī)械手開(kāi)始右移至設(shè)定位置。 (7)手臂右移到位后，開(kāi)始下降至設(shè)定位置。 (8)下降到位后，手爪松開(kāi)，放下工件。 (9)放下工件后機(jī)械手再次上升至設(shè)定位置。(10)上升到位后，就往左移，一個(gè)周期完成。（11）動(dòng)作示意圖夾緊右移工件傳送機(jī)械左移

17、下降上升放松工件 B點(diǎn) A點(diǎn)圖三 動(dòng)作示意圖3.4軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本文采用三菱 FX2N-系列可編程控制器設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的，它功能強(qiáng)大，既可以作為用戶(hù)開(kāi)發(fā)控制程序使用，同時(shí)也可實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶(hù)程序執(zhí)行的狀態(tài)。以上介紹了械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及PLC的外圍電路連接，這是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，該部分設(shè)計(jì)的好和壞直接影響控制系統(tǒng)的功能。軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都是在機(jī)械結(jié)構(gòu)或硬件結(jié)構(gòu)確定后才開(kāi)始，一般采用自上而下的設(shè)計(jì)方式，即先設(shè)計(jì)出控制系統(tǒng)的框圖，然后按照具體的控制過(guò)程細(xì)化下去，接著完成梯形圖的設(shè)計(jì)，最后總成調(diào)試。3.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的問(wèn)題及解決方法在設(shè)計(jì)過(guò)程中，會(huì)由于缺少經(jīng)驗(yàn)或者考慮不周等各種原因，造成設(shè)計(jì)出的系統(tǒng)不能滿(mǎn)足控制的要

18、求，或者沒(méi)有按照設(shè)計(jì)的要求來(lái)運(yùn)行等問(wèn)題主要來(lái)自于兩個(gè)方面：一個(gè)是機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的原因；另一個(gè)是軟件設(shè)計(jì)方面的時(shí)序問(wèn)題。3.5.1硬件方面的問(wèn)題 在硬件方面主要有機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和PLC的外圍硬件連接部分。對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，完成一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)械手的設(shè)計(jì)需要較好的機(jī)械設(shè)計(jì)和制造方面的知識(shí)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中既要考慮整體結(jié)構(gòu)的平衡性、各個(gè)部分的連接和動(dòng)力配置及傳送問(wèn)題，還要考慮它的可加工性，可加工性是整個(gè)系統(tǒng)的重中之重。因此在設(shè)計(jì)過(guò)程中，不僅需要設(shè)計(jì)整體的框架，同時(shí)還要考慮各種傳感器、限位開(kāi)關(guān)，以及油缸和電磁閥的擺放，預(yù)留出相應(yīng)的位置和安排線(xiàn)路的空間，并且要考慮到各種設(shè)備的安裝，以及更換是否方便等問(wèn)題。對(duì)于

19、PLC連接外部設(shè)備方面，主要是一些按鈕和儀器、儀表的設(shè)置，還有對(duì)外圍一些電磁閥和繼電器的控制。注意考慮元件正負(fù)極的區(qū)別，并正確連接到PLC上，如果是對(duì)繼電器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在輸出點(diǎn)還需并聯(lián)突波吸收二極管等保護(hù)裝置，防止電流回流對(duì)PLC造成損壞。3.5.2軟件方面的問(wèn)題 程序編寫(xiě)完成后，首先要進(jìn)行模擬仿真。模擬調(diào)試時(shí)，先從各個(gè)模塊單元入手，觀察輸入和輸出狀態(tài)指示燈，看它們是否按照所需的邏輯狀態(tài)亮和滅；對(duì)于中間繼電器的狀態(tài)則需要在裝置監(jiān)控中觀察：對(duì)于計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的值則可以在梯形圖下打開(kāi)梯形圖監(jiān)控，觀察它們值的變化。再對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，直到?jīng)]有時(shí)序錯(cuò)誤符合工藝的控制要求。 同時(shí)，在調(diào)試時(shí)還可以發(fā)現(xiàn)硬

20、件方面的錯(cuò)誤，例如，PLC的接線(xiàn)或者外部連接和設(shè)計(jì)圖紙不同，此時(shí)若硬件改動(dòng)比較方便則改動(dòng)硬件：若改動(dòng)起來(lái)比較麻煩，就可以在軟件上進(jìn)行修改，既方便，又省時(shí)省力。 、對(duì)于自動(dòng)過(guò)程的程序編寫(xiě)，應(yīng)按照邏輯關(guān)系進(jìn)行編程；而對(duì)于手動(dòng)控制，則采用狀態(tài)變量編程，盡量少用上升沿觸發(fā)等邏輯關(guān)系，容易造成控制錯(cuò)誤或者設(shè)備不動(dòng)作。3.5.3安裝調(diào)試方面的問(wèn)題 雖然PLC的抗干擾能力較強(qiáng)，但是為了保證控制過(guò)程的可靠性，仍然需要采取一定的損干擾措施，主要有以下幾項(xiàng)措施。 (1)電源回路的雜波可以通過(guò)電源導(dǎo)線(xiàn)進(jìn)入控制裝置，這種雜波對(duì)系統(tǒng)中各種電氣設(shè)備危害很大，容易造成評(píng)論P(yáng)LC誤動(dòng)作?？刹扇∑帘巫儔浩骱碗娫礊V波等方式預(yù)防。

21、 (2)通過(guò)接地也可以有效地防止電磁干擾。 (3)PLC的布線(xiàn)要盡量遠(yuǎn)離高壓、高頻等設(shè)備。在調(diào)試的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)控制動(dòng)作和設(shè)計(jì)思路不同，首先要用GX的編程軟件監(jiān)控程序執(zhí)行過(guò)程，觀察相關(guān)觸點(diǎn)的狀態(tài)，根據(jù)現(xiàn)象找出可能出問(wèn)題的觸點(diǎn)，看是否存在觸點(diǎn)無(wú)法接通或無(wú)法關(guān)斷的問(wèn)題。在手動(dòng)程序中，尤其要注意，機(jī)械手的每一個(gè)動(dòng)作都是獨(dú)立的，其他動(dòng)作沒(méi)有先后順序，所以在程序編寫(xiě)過(guò)程中，需要注意不能使用上升下降沿等指令，最好使用狀態(tài)指令，即使用常開(kāi)、常閉觸點(diǎn)；在自動(dòng)程序過(guò)程中，由于采用了順序控制指令，所以需要先設(shè)計(jì)好機(jī)械手的工作順序。若順序出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，首先檢查程序編寫(xiě)是否存在邏輯錯(cuò)誤；然后利用編程軟件監(jiān)控順序執(zhí)行過(guò)程，

22、先觀察每個(gè)動(dòng)作的觸發(fā)是否能正常閉合或斷開(kāi)，同時(shí)觀察每個(gè)狀態(tài)內(nèi)的觸點(diǎn)是否被觸發(fā)。由于順序控制指令執(zhí)行時(shí)，會(huì)同時(shí)復(fù)位上一個(gè)狀態(tài)元件，所以可以最后檢測(cè)每個(gè)狀態(tài)內(nèi)的觸點(diǎn)閉合、斷開(kāi)情況。第四章 總 結(jié)本文詳細(xì)講解了機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。該系統(tǒng)采用FX2N-系列的PLC作為控制主機(jī)，以其豐富的I/ O 接口模塊、高可靠性, 以及I/O和模擬輸入/輸出擴(kuò)展模塊，通過(guò)按鈕和一些開(kāi)關(guān)，對(duì)電磁閥、繼電器等設(shè)備進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行控制在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。但在PLC 控制的過(guò)程中,還有許多問(wèn)題需要解決,本文就設(shè)計(jì)過(guò)程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵問(wèn)題提出了自己的一些看法,經(jīng)實(shí)踐證明,可以有效地提

23、高系統(tǒng)的抗干擾能力,對(duì)PLC讀、寫(xiě),事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確控制,取得了良好的效果。附 件附圖 梯形圖： 附表語(yǔ)句表： 0LDX01667RST Y0131OUTC1K368OUT Y0124SETM069LD X0205LDM070SET S126MPS72STL S127AND=C1K173SET M804312SETY01675LD M804313MPP76SET S1214ANDC1K178STL S219RSTY01679LD M804120RSTC180AND M804422RST M081SET S2023LD X02083STL S2024AND X02284OUT Y01125ANI Y01585LD X02326OUT M804486SET S2128LD M800088STL S2129IST X020 S20 S2789SET Y01436STL S090OUT T0 K1037LD X01493LD T038SET Y00194SET S2239LD X01596STL S2240RST Y00197OUT Y01041LD X01098LD X02242ANI Y01