無人駕駛汽車的關(guān)鍵技術(shù)研究報(bào)告

1、無人駕駛汽車的關(guān)鍵技術(shù)研究摘要：對無人駕駛汽車及其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。概括性描述了無人駕駛汽車的定義、意義及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，論述了無人駕駛汽車中應(yīng)用到的環(huán)境感知、障礙規(guī)避、路徑規(guī)劃、車輛控制等關(guān)鍵技術(shù)，詳細(xì)論述了自動(dòng)避障系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)執(zhí)行模塊從而闡明了其工作原理及工作過程，對無人駕駛汽車的未來做出了合理展望。關(guān)鍵詞：無人駕駛汽車；自動(dòng)測距；自動(dòng)避障Key Technology Research of Driver-less CarAbstract：Abstract: The driver-less car and its key technologies are studied

2、.General description of the definition , significance and research status at home and abroad of unmanned vehicles, discusses the application of key technology in unmanned vehicles like environmental awareness, obstacle avoidance, path planning and vehicle control. The automatic collision avoidance s

3、ystem of data acquisition, data processing, data execution module are discussed in detail which clarify its working principle and working process,in addition to make a reasonable future prospects of the unmanned vehicle.Key words ：driver-less car; automatic location; automatic obstacleavoidance1 引言隨

4、著社會(huì)的進(jìn)步，汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，如今越來越多的普通家庭都擁有了汽車，這使得全世界汽車保有量飛速增加。汽車一方面讓我們的出行變得更加方便快捷，另一方面卻也給我們的生活帶來了諸多不利，汽車造成的交通事故、交通堵塞給人類帶來了極大的生命與財(cái)產(chǎn)損失。在這樣的背景之下無人駕駛汽車橫空出世，無人駕駛汽車集成了大量最頂尖的科學(xué)技術(shù)，使汽車能夠做到完全的無人駕駛，并保證絕對的行車安全，無人駕駛汽車一定會(huì)在不久的將來得到廣泛的普及。2 無人駕駛汽車概述2.1 無人駕駛汽車定義國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 ISO、美國汽車工程師學(xué)會(huì) SAE、中國國標(biāo) GB 等國內(nèi)外權(quán)威機(jī)構(gòu)均未給出無人駕駛汽車的確切定義。通過中外學(xué)者對無人駕

5、駛汽車認(rèn)識的總結(jié)可以大致得出無人駕駛汽車的定義，無人駕駛汽車是在傳統(tǒng)汽車基礎(chǔ)之上發(fā)展起來的，通過給車輛裝備智能軟件和多種感應(yīng)設(shè)備，包括車載傳感器、雷達(dá)、GPS 以及攝像頭等，實(shí)現(xiàn)車輛的自主安全駕駛，安全高效地到達(dá)目的地并達(dá)到完全消除交通事故的目標(biāo)，是集自動(dòng)控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能技術(shù)、視覺計(jì)算等眾多技術(shù)于一體的新型智能汽車，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物。2.2無人駕駛汽車意義研究表明，有 70%的交通事故是由于人們自己的原因照成的，汽車智能化、自動(dòng)化程度越高人類參與駕駛的程度越少，汽車就越安全。近些年來發(fā)展起來的各種先進(jìn)技術(shù)如 ABS 防抱死系統(tǒng)、TCS 牽引力控制系

6、統(tǒng)、倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)等，這些技術(shù)一方面使人們對汽車的操控越來越簡化，同時(shí)也使汽車變得越來越安全。無人駕駛汽車從根本上解決了這一問題，無人駕駛汽車車頂上裝有俯視攝像頭汽車的“眼”3，它能自動(dòng)識別路面上的白黃線及交通標(biāo)識，從而準(zhǔn)確判斷行車方向與汽車所處方位。汽車前方安裝有激光測距儀及雷達(dá)，它時(shí)刻掃描著車周圍環(huán)境，比如汽車前、后方車輛的位臵與行車狀況，路上行人、障礙物等，這就像汽車有了嗅覺靈敏的“鼻”。另外，無人駕駛汽車有著強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，能夠隨時(shí)高效的處理汽車各個(gè)傳感器發(fā)送過來的信息，這又是無人汽車的“大腦”。機(jī)器出錯(cuò)的機(jī)會(huì)是小于人腦的，并且速度更快反應(yīng)更加靈敏，也不會(huì)受到天氣、環(huán)境

7、的影響，避免了一切由于人為因素所造成的交通事故。另外，無人駕駛汽車能夠準(zhǔn)確的識別交通信號燈與路面標(biāo)識并嚴(yán)格按預(yù)設(shè)程序執(zhí)行，故在城市擁堵道路上行駛更加規(guī)范從而避免了交通堵塞的發(fā)生。2.3 國內(nèi)外研究狀況2.3.1 國外研究狀況美國是世界上研究無人駕駛車輛最早、水平最高的國家之一1。早在 20 世紀(jì) 80 年代，美國就提出自主地面車輛計(jì)劃，這是一輛 8 輪車，能在校園的環(huán)境中自主駕駛，但車速不高?？突仿〈髮W(xué)、麻省理工學(xué)院等都先后于 20世紀(jì) 80 年代開始研究無人駕駛車輛。1995 年美國卡耐基梅隆大學(xué)研制的無人駕駛汽車, 完成了橫穿美國東西部的無人駕駛試驗(yàn)。在全長 5000km 的美國州際高

8、速公路上，整個(gè)實(shí)驗(yàn) 96% 以上的路程是車輛自主駕駛的， 車速達(dá)5060km/h。德國于 1987 年研制成功的無人駕駛汽車 VaMoRs-M，在號稱世界上最規(guī)范的德國高速公路上進(jìn)行了無人駕駛實(shí)驗(yàn)。在德國軍方的護(hù)送車隊(duì)及直升飛機(jī)的保障下，它創(chuàng)下了 97km/h 的最高時(shí)速。隨后的幾年，德國國防軍大學(xué)的VaMoRs-M 系列無人駕駛汽車一直保持著無人駕駛車輛研究領(lǐng)域時(shí)速上的世界紀(jì)錄。日本豐田汽車公司在 2000 年開發(fā)出無人駕駛公共汽車。這套公共汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由道路誘導(dǎo)、車隊(duì)行駛、追尾防止和運(yùn)行管理等方面組成。安裝在車輛底盤前部的磁氣傳感器將根據(jù)埋設(shè)在道路中間的永久性磁石進(jìn)行導(dǎo)向，控制車輛

9、行駛方向5。2010 年谷歌公司研制的無人駕駛車輛開始了城市道路的行駛測試，截止 2012 年 8 月 8 日，這些無人駕駛汽車已經(jīng)安全行駛了 30 萬英里超過了大部分普通轎車的生命周期，如圖 2-1 所示。2012 年，美國內(nèi)華達(dá)州機(jī)動(dòng)車輛管理局為一輛搭載谷歌智能駕駛系統(tǒng)的汽車頒發(fā)了牌照，使得無人駕駛汽車開始真正駛?cè)肫胀ㄈ说囊暰€。2-1 谷歌無人駕駛汽車國內(nèi)研究狀況我國無人駕駛汽車研究開始較晚23，步伐較之歐美國家也略為落后。1980 年，“遙控駕駛的防核化偵察車”由國家立項(xiàng) 1989 年，我國首輛智能小車在國防科技大學(xué)誕生1992 年，2000 年 4 月，國防科技大學(xué)研制的第 4 代無人

10、駕駛汽車試驗(yàn)成功。2003 年，在中國第一汽車集團(tuán)公司的贊助下，國防科技大學(xué)完成的紅旗旗艦 CA7460 無人駕駛平臺試驗(yàn)，標(biāo)志著我國第一輛自主駕駛汽車的誕生。2011 年 7 月 14 日，國防科技大學(xué)研制的紅旗 HQ3 無人駕駛汽車（如圖 2-2 所示），首次完成了從長沙到武漢 289km 的高速全程無人駕駛試驗(yàn)。2012 年 12 月，由軍事交通學(xué)院研制的無人駕駛智能汽車，從北京臺湖收費(fèi)站啟程，用一個(gè)小時(shí)左右到達(dá)天津東麗收費(fèi)站，全程行駛 114km 成功完成高速公路測試，成為我國第一輛官方認(rèn)證完成高速公路測試的無人駕駛智能汽車。圖 2-2 國防科大無人駕駛車輛-紅旗 HQ33 無人駕駛汽

11、車關(guān)鍵技術(shù)無人駕駛汽車研究之關(guān)鍵主要可以分為兩大類技術(shù)4，一種是車輛定位技術(shù)，一種是車輛控制技術(shù)。3.1 環(huán)境感知無人駕駛汽車由于無人操縱汽車，故無人汽車上必須裝備一整套完備的環(huán)境感知模塊6，這個(gè)模塊要能夠完美的替代人類的眼、耳，并且采集、傳輸信號快速迅捷?，F(xiàn)今具有代表性的無人駕駛汽車對周圍環(huán)境的感知主要是以測距傳感器及視覺（攝像頭）相結(jié)合。例如谷歌無人駕駛汽車就是通過攝像機(jī)、雷達(dá)傳感器和激光測距來“看到”其他車輛。現(xiàn)著重介紹在各個(gè)無人駕駛汽車上廣泛使用的超聲波測距及激光雷達(dá)測距。3.2 障礙規(guī)避如今汽車不停的朝著智能化、高速化發(fā)展，特別是在高速公路上，汽車時(shí)速超過 120 公里非常平常，這樣

12、一旦發(fā)生事故，留給人們的反應(yīng)時(shí)間就非常短暫。有統(tǒng)計(jì)顯示，汽車追尾占高速公路交通事故的絕大多速，高速公路連環(huán)追尾事故也時(shí)有發(fā)生。究其根源，這往往就是車速過快，人的大腦、身體來不及反應(yīng)所造成的，汽車自動(dòng)防碰撞系統(tǒng)就是為了解決這一問題而問世的。無人駕駛汽車是高度的智能化汽車，它所具備的自動(dòng)避障能力也是在現(xiàn)有的自動(dòng)防撞系統(tǒng)基礎(chǔ)之上發(fā)展起來的。汽車自動(dòng)防撞報(bào)警剎車系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、動(dòng)作執(zhí)行8三個(gè)部分。數(shù)據(jù)采集模塊的任務(wù)就是采集各種要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)防撞的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理模塊的任務(wù)是分析汽車前方是否存在危險(xiǎn)并發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警或剎車命令，動(dòng)作執(zhí)行模塊的任務(wù)是具體執(zhí)行報(bào)警或強(qiáng)行剎車的動(dòng)作。3.2.

13、1 數(shù)據(jù)采集模塊要想實(shí)現(xiàn)汽車的自動(dòng)規(guī)避障礙，汽車必須能夠獲得大量的汽車行車狀態(tài)、位臵等一系列數(shù)據(jù)，比如本車的車速、輪速、縱向加速度、橫擺角速度、轉(zhuǎn)向角等，本車與周圍車輛的相對速度、加速度、距離，本車與周圍環(huán)境內(nèi)物體的距離等等。這些數(shù)據(jù)可以由各類傳感器、攝像頭、雷達(dá)等設(shè)備獲得9。這里列舉出了一些必備傳感器及其常見安裝位臵，見表 3-1。表 3-1 傳感器及其安裝位臵傳感器名稱常見安裝位臵輪速傳感器車輪總成的非旋轉(zhuǎn)部分加速度傳感器汽車發(fā)動(dòng)機(jī)或行李箱內(nèi)距離傳感器發(fā)動(dòng)機(jī)蓋上前側(cè)轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向軸管上制動(dòng)動(dòng)作傳感器制動(dòng)踏板支架處3.2.2 數(shù)據(jù)處理模塊（1）數(shù)據(jù)處理流程 為了合理的實(shí)現(xiàn)汽車自動(dòng)報(bào)警剎車，

14、可以采用單片機(jī)處理數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理流程如圖 3-1 所示。汽車自動(dòng)報(bào)警剎車系統(tǒng)啟動(dòng)后，首先判斷汽車絕對速度是否大于 20km/h，因?yàn)槠嚨退傩旭倳r(shí)一般不會(huì)發(fā)生交通事故，這個(gè)閥值也可以根據(jù)實(shí)際情況修正9。如果汽車速度大于 20km/h，則判斷汽車以目前的速度行駛，將會(huì)發(fā)生碰撞的時(shí)間是否是小于 4 秒，如果是，則計(jì)數(shù) N 值加 1，當(dāng) N 大于 5 時(shí)，啟動(dòng)強(qiáng)行剎車。之所以當(dāng)測得發(fā)生碰撞的時(shí)間是小于 4 秒時(shí)不能立即剎車，是因?yàn)檫@個(gè)判斷很有可能是誤判斷，例如激光接收器接收到對面其它車輛發(fā)車的激光，會(huì)誤認(rèn)為是自己車輛發(fā)出的激光已經(jīng)返回，從而做出錯(cuò)誤判斷。所以只有多次做出相同判斷后，才能強(qiáng)行剎車。當(dāng)激

15、光發(fā)生器發(fā)射激光束頻率為每秒 30-50 次時(shí)，作 5次判斷所需時(shí)間不到 0.1 秒。這個(gè)閥值也可以根據(jù)實(shí)際情況修正。設(shè)計(jì)中，還需要另一個(gè)計(jì)時(shí)器，當(dāng)一定時(shí)間比如1 秒中內(nèi)如果 N 值沒有變大(增加)，則 N 值清零。即只有N 值在很短時(shí)間內(nèi)變大到 5，才能強(qiáng)行剎車。關(guān)于自動(dòng)報(bào)警，它的設(shè)計(jì)思想和自動(dòng)剎車的設(shè)計(jì)思想大致相同。圖 3-1 碰撞時(shí)間處理流程圖（2）碰撞時(shí)間的計(jì)算 為了計(jì)算汽車和前方障礙物的碰撞時(shí)間11，首先應(yīng)獲得汽車與前方障礙物的相對速度。以激光雷達(dá)測距為例，相對速度可這樣獲得：數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)振蕩器震蕩計(jì)數(shù)和振蕩周期可以計(jì)算出激光從發(fā)射到接收之間的時(shí)間差，設(shè)時(shí)間差為 t，則障礙物離汽

16、車的距離為 s，s c t 。其中 c 為光速。然后設(shè)激光發(fā)射器發(fā)射的第二束激光測的距離為 s，則在發(fā)射這連續(xù)兩束激光時(shí)間間隔內(nèi)，障礙物和汽車距離變化為 s s s ，s 為汽車與障礙物之間的相對距離變化。設(shè)激光發(fā)射器發(fā)射激光頻率為 T，則汽車和前方障礙物之間的相對速度為相對距離變化乘以時(shí)間的倒數(shù)即頻率，即相對速度V s T 。從而，汽車與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)間為相對距離除以相對速度，即是發(fā)生碰撞需要的時(shí)間 t s / v s / s T 。根據(jù)碰撞需要的時(shí)間，然后進(jìn)一步判斷是否需要報(bào)警或強(qiáng)行剎車。3.2.3 動(dòng)作執(zhí)行模塊本部分主要介紹如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)剎車的設(shè)計(jì)方案。在介紹自動(dòng)剎車設(shè)計(jì)方案前，先介

17、紹普通汽車的剎車原理8。普通汽車剎車原理如圖 3-2 所示，在汽車行駛過程中，油泵一直工作，產(chǎn)生高壓，當(dāng)汽車駕駛員踩下剎車板，觸發(fā)壓力傳感器產(chǎn)生電流，該電流使電磁閥 1 打開，同時(shí)非門電路使電磁閥 3 關(guān)閉，從而高壓油通過該電磁閥，分別流向安裝在汽車輪上的剎車鼓，高壓油擠壓剎車片，實(shí)現(xiàn)剎車。在壓力傳感器產(chǎn)生電流使電磁閥 1 打開的同時(shí)，非門電路使電磁閥 2 變低電平，使電磁閥 2 關(guān)閉，從而在剎車時(shí)高壓油不會(huì)回流到油池。同樣，當(dāng)汽車駕駛員松開剎車板，電磁閥 1 關(guān)閉，電磁閥 2 和電磁閥 3 均打開，油泵產(chǎn)生的高壓油和剎車鼓的油均流向油池，剎車片松開。需說明的是，只有少數(shù)類型的機(jī)動(dòng)車如拖拉機(jī)，

18、東風(fēng)貨車等剎車結(jié)構(gòu)不是采用這種原理。圖 3-2 普通汽車剎車原理示意圖為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)剎車，對以上普通汽車剎車結(jié)構(gòu)作了適當(dāng)改進(jìn)，如圖 3-3 所示。具體做法是：在電磁閥 1 油路上并聯(lián)另一個(gè)油路，增加一個(gè)電磁閥，同時(shí)，采用或非門電路控制電磁閥 2 和電磁閥 3 這樣，當(dāng)剎車板踩下或者數(shù)據(jù)處理模塊給出高電平時(shí)，這兩個(gè)電磁閥均會(huì)關(guān)閉。當(dāng)數(shù)據(jù)處理模塊未強(qiáng)行剎車時(shí)，并聯(lián)的電磁閥關(guān)閉，當(dāng)汽車駕駛員踩下剎車板時(shí)，電磁閥 1 打開，電磁閥 2 和電磁閥 3 關(guān)閉，從而實(shí)現(xiàn)了手動(dòng)剎車。當(dāng)數(shù)據(jù)處理模塊需要強(qiáng)行剎車時(shí)，并聯(lián)的電磁閥打開，同時(shí)通過或非門電路，數(shù)據(jù)處理模塊關(guān)閉電磁閥 2 和電磁閥 3，不管駕駛員是否踩下剎

19、車板，即不管電磁閥 1 是否打開，均已經(jīng)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)行剎車。圖 3-3 改進(jìn)后汽車剎車原理示意圖3.3路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃是無人駕駛汽車必要的關(guān)鍵組成部分，它為感知系統(tǒng)及車輛控制起著承上啟下作用，接收感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)，規(guī)劃。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是在復(fù)雜道路環(huán)境中，基于一定的準(zhǔn)則（時(shí)間最優(yōu)、能量最優(yōu)等）在行車環(huán)境中規(guī)劃出一條安全可靠、的從起始位臵到目標(biāo)位臵的無碰撞路徑。路徑規(guī)劃包括全局路徑規(guī)劃以及局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃是在已知曉全局地圖的情況下，根據(jù)一定的規(guī)則和當(dāng)前環(huán)境信息，確定可行及相對最優(yōu)的全局路徑。全局路徑是宏觀上的規(guī)劃，主要用于周圍環(huán)境已知情況，而且其規(guī)劃的路徑在后期根據(jù)局部信息需要實(shí)時(shí)更新。局部路徑是

20、在宏觀的指導(dǎo)下，進(jìn)行微觀上的規(guī)劃更加準(zhǔn)確、更加可靠。目前路徑規(guī)劃主要用到的算法包括柵格法、人工勢場法、可視圖法、隨機(jī)搜索樹法(RRT)、人工智能算法等。3.4 車輛控制車輛的路徑跟蹤控制技術(shù)是無人駕駛汽車中的核心與關(guān)鍵技術(shù)之一7，一般可分為速度控制和方向控制，因?yàn)檐囕v自身建模的困難和環(huán)境的多變造成車輛控制比較困難。目前常用的車輛控制方法主要采用模糊推理、模糊 PID、PID 算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或者將眾多算法結(jié)合的控制技術(shù)。無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)際上就是通過調(diào)節(jié)車輛運(yùn)動(dòng)的速度和方向，使無人車沿著期望的路徑運(yùn)動(dòng)，由于無人駕駛車輛一般工作在未知的、動(dòng)態(tài)的復(fù)雜環(huán)境中，所以無人駕駛是一個(gè)非常完善的技術(shù)研究

21、平臺，運(yùn)動(dòng)控制是無人駕駛車輛系統(tǒng)研究中極其關(guān)鍵的問題之一，因?yàn)橐磺卸夹枰獰o人駕駛車輛的精確行駛來保證上層的目標(biāo)。4 無人駕駛汽車的發(fā)展及展望雖然目前要實(shí)現(xiàn)無人駕駛汽車產(chǎn)業(yè)化仍然存在種種種問題，無人駕駛汽車實(shí)質(zhì)上就是建立在汽車的主動(dòng)安全及智能化技術(shù)逐步升級基礎(chǔ)之上的，只要市場對于這些技術(shù)有持續(xù)的需求，就能推動(dòng)傳統(tǒng)汽車向完全無人化演進(jìn)。因此，相當(dāng)多的國家和各大企業(yè)對其前景表示樂觀。如今，已開發(fā)出來的無人駕駛技術(shù)包括自適應(yīng)巡航控制、路標(biāo)識別、車道保持、智能剎車等，這些都還僅僅只屬于汽車主動(dòng)安全系統(tǒng)范疇，要推動(dòng)無人駕駛汽車的發(fā)展還需開發(fā)更為先進(jìn)的傳感器技術(shù)。另外，車車、車基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)也將推動(dòng)無人駕

22、駛汽車的發(fā)展。美國 IEEE預(yù)測10，到 2040 年全球上路的汽車總量中，75%將會(huì)是無人駕駛汽車。市場研究公司 IHS 則預(yù)測，2025 年全球無人駕駛汽車銷量將達(dá)到 23 萬輛，2035 年將達(dá)到 1180 萬輛，屆時(shí)無人駕駛汽車保有量將達(dá)到 5400 萬輛。其中，2035 年4 級完全無人駕駛汽車每年銷量可達(dá)到 480 萬輛，到 2035年，北美在無人駕駛汽車市場上的份額將達(dá)到 29%中國為24%，西歐為 20%未來，人類交通系統(tǒng)或?qū)l(fā)生翻天覆地的變化。美國 Navigant Research 近期發(fā)表的一份報(bào)告預(yù)測，完全無人駕駛車輛年銷售量將由 2020 年的低于 8000 輛，在2035 年增加至 9540 萬輛。換句話說，2020 年自動(dòng)駕駛車輛在全球汽車市場的滲透率約僅 0.01%，但在 2035 年可提升至 75%。但無人駕駛技術(shù)現(xiàn)階段的發(fā)展重點(diǎn)還是輔助駕駛，以提高人工駕駛的安全性，要真正實(shí)現(xiàn)完全無人駕駛商業(yè)化運(yùn)行可能還需 20 年。產(chǎn)業(yè)專家對于無人駕駛汽車市場的看法及預(yù)測意見尚存分歧；分析師對于 20302035 年之間的自動(dòng)駕駛車輛數(shù)量預(yù)測，從 2000、3000