機(jī)器人的操作與編程

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)模塊六機(jī)器人的操作與編程機(jī)器人示示教器及及其功能能1機(jī)器人的的安全操操作2機(jī)器人的的點(diǎn)動(dòng)操操作3機(jī)器人的的示教編編程4機(jī)器人編編程語(yǔ)言言4本模塊主主要介紹紹機(jī)器人人的操作作與編程程，內(nèi)容容包括機(jī)機(jī)器人示示教器的的功能、、機(jī)器人人的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)操作方方法、本本體和工工具的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)定位位、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向、、機(jī)器人人的示教教編程、、各種指指令的輸輸入及操操作流程程，講述述了機(jī)器器人編程程語(yǔ)言系系統(tǒng)的基基本功能能和編程程方法、、機(jī)器人人安全操操作流程程和安全全模式的的設(shè)定。。單元提要學(xué)習(xí)完本本模塊的的內(nèi)容后后，學(xué)生生應(yīng)能夠夠了解機(jī)機(jī)器人的的操作與與編程的的基本方方法，掌掌握機(jī)器器人操作作與編程程的基本本步驟、、示教器器的使用用方法，，熟悉點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方式、、坐標(biāo)選選擇方式式、運(yùn)動(dòng)動(dòng)方式、、點(diǎn)動(dòng)方方式、定定向方式式，了解解機(jī)器人人程序編編程的基基本方法法、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入的操操作方法法，熟悉悉編程語(yǔ)語(yǔ)言的基基本功能能、操作作符號(hào)編編程指令令、文件件管理指指令、數(shù)數(shù)據(jù)編輯輯指令、、調(diào)試程程序/運(yùn)行程序序指令、、程序流流程命令令、手動(dòng)動(dòng)控制指指令。學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)單元元一機(jī)器人示示教器及及其功能能一、操作作開(kāi)關(guān)與與按鈕

2.操作按鈕和開(kāi)關(guān)功能工業(yè)機(jī)器器人的操操作與編編程一般般需要通通過(guò)示教教器進(jìn)行行。不同同的機(jī)器器人控制制系統(tǒng)，，其示教教器的結(jié)結(jié)構(gòu)與外外形不同同，但功功能類似似。DX100控制系統(tǒng)統(tǒng)的示教教器的組組成與外外觀如圖圖6-1所示。DX100系統(tǒng)示教教器的上上部為模模式轉(zhuǎn)換換、啟動(dòng)動(dòng)、停止止和急停停4個(gè)基本操操作按鈕鈕；中間間為液晶晶顯示器器和CF卡插槽；；下部為為操作面面板，示示教器的的背面為為伺服ON/OFF開(kāi)關(guān)。一、操作作開(kāi)關(guān)與與按鈕

1.機(jī)器人示教器的組成圖6-1DX100系統(tǒng)的示教器的組成與外觀1—模式轉(zhuǎn)換按鈕；2—啟動(dòng)按鈕；3—暫停按鈕；4—急停按鈕；5—CF卡插槽；6—顯示器；7—操作面板一、操作作開(kāi)關(guān)與與按鈕DX100示教器下下部的操操作面板板如圖6-2所示，操操作面板板上有顯顯示操作作鍵、軸軸點(diǎn)動(dòng)鍵鍵、數(shù)據(jù)據(jù)輸入與與運(yùn)行控控制鍵3個(gè)區(qū)域，，各操作作鍵的功功能如下下。同時(shí)按““主菜單單”鍵和和光標(biāo)上上、下鍵鍵，調(diào)整整顯示器器的亮度度；在多多語(yǔ)言顯顯示的系系統(tǒng)上，，同時(shí)按按“區(qū)域域”鍵和和“轉(zhuǎn)換換”鍵，，進(jìn)行顯顯示語(yǔ)言言的切換換。二、操作作面板圖6-2DX100示教器下部的操作面板

1—顯示操作鍵；2—軸點(diǎn)動(dòng)鍵；3—數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵

1.顯示操作鍵二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板

2.軸點(diǎn)動(dòng)鍵二、操作作面板二、操作作面板機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向如圖6-3所示，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的軸和方向與坐標(biāo)系的選擇有關(guān)。例如，選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，按鍵“X-/S-”“X+/S+”可直接控制腰軸進(jìn)行逆時(shí)針(S+)或順時(shí)針（S-）回轉(zhuǎn)；如選擇直角坐標(biāo)系，按鍵“X-/S-”“X+/S+”將控制上、下臂的U、L軸擺動(dòng)，使得執(zhí)行器安裝基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行X-、X+向運(yùn)動(dòng)等。二、操作作面板圖6-3機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向二、操作作面板

3.數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵包括數(shù)字鍵和功能鍵，這些按鍵主要用于機(jī)器人程序、參數(shù)的輸入及編輯，示教器顯示頁(yè)面、語(yǔ)言的切換，試運(yùn)行、前進(jìn)、后退等控制。在不同用途的機(jī)器人上，部分按鍵還可能定義有專門(mén)的功能與用途，包括焊接的通/斷控制及焊接過(guò)程的引弧、息弧、送絲、退絲控制，焊接電壓、電流調(diào)整等。二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板二、操作作面板DX100系統(tǒng)的示示教器一一般采用用6.5in（1in=0..0254m）、640像素×480像素彩色色液晶顯顯示器，，顯示器器分圖6-4所示的主主菜單、、菜單、、狀態(tài)、、通用顯顯示區(qū)和和信息顯顯示區(qū)5個(gè)顯示區(qū)區(qū)域。顯顯示區(qū)域域可通過(guò)過(guò)按示教教器“區(qū)區(qū)域”操操作鍵或或直接觸觸摸對(duì)應(yīng)應(yīng)的顯示示區(qū)予以以選定。。三、顯示示器圖6-4示教器顯示1—主菜單；2—菜單；3—狀態(tài)；4—通用顯示區(qū)；5—信息顯示區(qū)

1.主菜單顯示三、顯示示器三、顯示示器

2.菜單顯示三、顯示示器

3.

狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示示區(qū)位于于顯示器器的右上上方，它它有圖6-5所示的10個(gè)狀態(tài)圖圖標(biāo)顯示示位置，，狀態(tài)圖圖標(biāo)的含含義如表表6-7所示。圖6-5狀態(tài)顯示三、顯示示器三、顯示示器三、顯示示器三、顯示示器通用顯示示區(qū)位于于顯示器器的中間間，它分分為圖6-6所示的顯顯示區(qū)、、輸入緩緩沖行、、操作鍵鍵3個(gè)基本區(qū)區(qū)域。同同時(shí)按操操作面板板的“區(qū)區(qū)域”鍵鍵和光標(biāo)標(biāo)向下鍵鍵，光標(biāo)標(biāo)可從顯顯示區(qū)移移到操作作鍵區(qū)；；同時(shí)按按操作面面板的““區(qū)域””鍵和光光標(biāo)向上上鍵，或或選擇操操作鍵區(qū)區(qū)的“取取消”鍵鍵，光標(biāo)標(biāo)可從操操作鍵區(qū)區(qū)返回顯顯示區(qū)。。

4.

通用顯示圖6-6通用顯示區(qū)

1—顯示區(qū)；2—輸入緩沖行；3—操作鍵三、顯示示器顯示區(qū)可可用來(lái)顯顯示所選選擇的程程序、參參數(shù)、文文件等內(nèi)內(nèi)容。在在編輯程程序時(shí)，，按操作作面板的的“命令令一覽””鍵，可可在顯示示區(qū)的右右側(cè)顯示示相關(guān)的的編輯命命令鍵；；顯示區(qū)區(qū)所選擇擇或需要要輸入的的內(nèi)容，，可在輸輸入緩沖沖行進(jìn)行行顯示和和編輯。。操作鍵的的顯示與與示教器器所選擇擇的操作作有關(guān)，，操作鍵鍵一般用用來(lái)執(zhí)行行、取消消、結(jié)束束或中斷斷顯示區(qū)區(qū)所選的的操作。。當(dāng)操作作鍵區(qū)域域選定后后，可先先通過(guò)操操作面板板的光標(biāo)標(biāo)左、右右移動(dòng)鍵鍵選擇操操作鍵，，然后用用操作面面板的““選擇””鍵執(zhí)行行指定的的操作。。三、顯示示器三、顯示示器學(xué)習(xí)單元元二機(jī)器人的的安全操操作信息顯示示區(qū)位于于顯示器器的右下下方，它它可用來(lái)來(lái)顯示操操作、報(bào)報(bào)警提示示信息。。在進(jìn)行行正確的的操作或或排除故故障后，，可通過(guò)過(guò)操作面面板上的的“清除除”鍵，，清除操操作、報(bào)報(bào)警提示示信息。。當(dāng)系統(tǒng)有有多個(gè)提提示信息息顯示時(shí)時(shí)，顯示示行的左左側(cè)將出出現(xiàn)圖6-7所示的多多行信息息顯示標(biāo)標(biāo)記。

5.

信息顯示圖6-7多行信息顯示標(biāo)記三、顯示示器(1)確認(rèn)DX100控制柜與與示教器器、機(jī)器器人的連連按電纜纜已按照照?qǐng)D6-8正確連接接并固定定。

1.

開(kāi)機(jī)前的檢查一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)圖6-8控制柜、示教器和機(jī)器人的連接(2)確認(rèn)系統(tǒng)的三相電源進(jìn)線（Ll/L2/L3）及接地保護(hù)線(PE)按照?qǐng)D6-9所示正確連接到DX100控制柜電源總開(kāi)關(guān)進(jìn)線側(cè)，電源進(jìn)線的電纜固定接頭擰緊。電源進(jìn)線(Ll/L2/L3)的電壓為三相AC200V/50Hz或AC220V/60Hz，電壓變化范圍為-15%~+10%，頻率變化范圍小于±2%。一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)圖6-9進(jìn)線電纜的連接(3)確認(rèn)DX100控制柜門(mén)門(mén)已關(guān)閉閉、電源源總開(kāi)關(guān)關(guān)置于OFF位置，機(jī)機(jī)器人運(yùn)運(yùn)動(dòng)范圍圍內(nèi)無(wú)操操作人員員及可能能影響機(jī)機(jī)器人正正常運(yùn)動(dòng)動(dòng)的其他他無(wú)關(guān)器器件。一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)(1)將DX100控制柜門(mén)門(mén)上的電電源總開(kāi)開(kāi)關(guān)按圖圖6-10所示旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到ON位置，接接通DX100系統(tǒng)控制制電源。。DX100系統(tǒng)的控控制電源源接通后后，將進(jìn)進(jìn)入系統(tǒng)統(tǒng)的初始始化和診診斷操作作，示教教器將顯顯示開(kāi)機(jī)機(jī)啟動(dòng)畫(huà)畫(huà)面。

2.

開(kāi)機(jī)圖6-10接通總電源一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)(2)系統(tǒng)完成成初始化化和診斷斷操作后后，示教教器將顯顯示開(kāi)機(jī)機(jī)初始頁(yè)頁(yè)面，信信息顯示示區(qū)顯示示“請(qǐng)接接通伺服服電源””的操作作提示信信息。(3)確認(rèn)控制制柜門(mén)、、示教器器及其他他輔助控控制裝置置、輔助助操作臺(tái)臺(tái)、安全全防護(hù)罩罩等（如如存在））的全部部急停按按鈕已經(jīng)經(jīng)復(fù)位。。(4)當(dāng)示教器器操作模模式選擇擇開(kāi)關(guān)選選擇“再再現(xiàn)(PLAY)””模式時(shí)，，若機(jī)器器人安裝裝有安全全防護(hù)門(mén)門(mén)，則應(yīng)應(yīng)關(guān)閉機(jī)機(jī)器人安安全防護(hù)護(hù)門(mén)，按按操作面面板上的的“伺服服準(zhǔn)備””鍵，接接通伺服服主電源源，啟動(dòng)動(dòng)伺服。。一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)當(dāng)示教器操作模式選擇開(kāi)關(guān)選擇“示教(TEACH)”模式時(shí)，按操作面板上的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服主電源，輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開(kāi)關(guān)，啟動(dòng)伺服。伺服啟動(dòng)后，示教器上的“伺服接通”指示燈亮。一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)

3.關(guān)機(jī)對(duì)于DX100系統(tǒng)的正常關(guān)機(jī)，關(guān)機(jī)前應(yīng)先確認(rèn)機(jī)器人的程序運(yùn)行已結(jié)束，機(jī)器人已完全停止運(yùn)動(dòng)，然后按以下步驟關(guān)機(jī)；當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)緊急情況時(shí)，可直接關(guān)機(jī)。(1)按下示教器或控制柜上的急停按鈕，切斷伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。驅(qū)動(dòng)器主電源切斷，所有伺服電機(jī)的制動(dòng)器將立即制動(dòng)，禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。(2)將圖6-10所示的控制柜門(mén)上的電源總開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF位置，關(guān)閉DX100系統(tǒng)的控制電源。一、開(kāi)機(jī)機(jī)與關(guān)機(jī)機(jī)

1.安全模式（1）操作模模式。操操作模式式是DX100最基本的的安全模模式，在在任何情情況下都都可以進(jìn)進(jìn)入。選選擇操作作模式時(shí)時(shí)，操作作者只能能對(duì)機(jī)器器人進(jìn)行行最基本本的操作作，包括括進(jìn)行程程序的選選擇、啟啟動(dòng)或停停止操作作，進(jìn)行行系統(tǒng)變變量、輸輸入/輸出信號(hào)號(hào)、坐標(biāo)標(biāo)軸位置置的顯示示等。（2）編輯模模式。選選擇編輯輯模式，，操作者者可以進(jìn)進(jìn)行示教教和編程程，也可可對(duì)系統(tǒng)統(tǒng)的變量量、通用用輸出信信號(hào)、作作業(yè)原點(diǎn)點(diǎn)和第2原點(diǎn)、用用戶坐標(biāo)標(biāo)系、執(zhí)執(zhí)行器控控制裝置置等進(jìn)行行設(shè)定操操作。進(jìn)進(jìn)入編輯輯模式需需要操作作者輸入入正確的的口令，，DX100系統(tǒng)出廠廠時(shí)設(shè)定定的進(jìn)入入編輯模模式初始始口令為為00000000。二、安全全模式及及設(shè)定二、安全全模式及及設(shè)定二、安全全模式及及設(shè)定二、安全全模式及及設(shè)定二、安全全模式及及設(shè)定二、安全全模式及及設(shè)定

3.安全模式設(shè)定DX100系統(tǒng)的安安全模式式可限制制操作者者的權(quán)限限，避免免誤操作作引起的的故障，，系統(tǒng)開(kāi)開(kāi)機(jī)后應(yīng)應(yīng)首先予予以設(shè)定定。安全全模式的的設(shè)定可可在““系統(tǒng)信信息”主主菜單下下進(jìn)行，，其操作作步驟如如下。(1)選擇““系統(tǒng)信信息”主主菜單，，示教器器將顯示示系統(tǒng)信信息子菜菜單。(2)用光標(biāo)移移動(dòng)鍵選選定“安安全模式式”子菜菜單，示示教器將將顯示安安全模式式設(shè)定對(duì)對(duì)話框，，將光標(biāo)標(biāo)定位于于安全模模式輸入入框。二、安全全模式及及設(shè)定(3)按操作面面板上的的“選擇擇”鍵，，輸入框框?qū)⒊霈F(xiàn)現(xiàn)安全模模式選擇擇界面。。此時(shí)，，可根據(jù)據(jù)需要調(diào)調(diào)節(jié)光標(biāo)標(biāo)、選擇擇模式。。(4)當(dāng)操作者者需要選選擇編輯輯模式、、管理模模式時(shí)，，示教器器將顯示示用戶口口令輸入入界面。。(5)根據(jù)所需需的安全全模式，，通過(guò)操操作面板板輸入用用戶口令令，并按按“回車車”鍵確確認(rèn)。DX100出廠時(shí)，，編輯模模式的初初始口令令為00000000，管理模模式的初初始口令令為99999999，當(dāng)輸入入的口令令和所選選擇的安安全模式式一致時(shí)時(shí)，系統(tǒng)統(tǒng)將進(jìn)入入所選的的安全模模式。二、安全全模式及及設(shè)定

3.

更改用戶口令為了保護(hù)護(hù)系統(tǒng)的的程序和和參數(shù)，，防止誤誤操作引引起的故故障，調(diào)調(diào)試、維維修人員員在完成成系統(tǒng)調(diào)調(diào)試或維維修后，，一般需需要對(duì)系系統(tǒng)出廠廠時(shí)的安安全模式式初始設(shè)設(shè)定口令令進(jìn)行更更改。安安全模式式的用戶戶口令設(shè)設(shè)定可在在“設(shè)設(shè)置”主主菜單下下進(jìn)行，，其操作作步驟如如下：(1)利用主菜菜單擴(kuò)展展鍵“[?]”顯示““設(shè)置””擴(kuò)展主主菜單并并選定，，示教器器顯示設(shè)設(shè)置主菜菜單顯示示界面。。(2)用光標(biāo)選選定“用用戶口令令”子菜菜單，示示教器將將顯示用用戶口令令設(shè)定頁(yè)頁(yè)面。二、安全全模式及及設(shè)定(3)用光標(biāo)移移動(dòng)鍵選選定需要要修改口口令的安安全模式式，信息息顯示框框?qū)@示示“輸入入當(dāng)前口口令（4到8位）”。。(4)輸入安全全模式原原來(lái)的口口令，并并按操作作面板的的“回車車”鍵。。如果原原口令輸輸入準(zhǔn)確確，示教教器將顯顯示用戶戶新口令令輸入界界面，信信息顯示示框?qū)@顯示“輸輸入當(dāng)前前口令（（4到8位）”。。(5)輸入安全全模式新新的口令令，并按按操作面面板的““回車””鍵確認(rèn)認(rèn)后，新新用戶口口令生效效。二、安全全模式及及設(shè)定學(xué)習(xí)單元元三機(jī)器人的的點(diǎn)動(dòng)作作

1.控制組及選擇工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成形式多樣。在復(fù)雜系統(tǒng)上，電氣控制系統(tǒng)可能需要同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人或控制除機(jī)器人本體外的其他輔助運(yùn)動(dòng)軸。為此，進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作或程序運(yùn)行時(shí)，需要通過(guò)選擇“控制組”來(lái)選定運(yùn)動(dòng)對(duì)象。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇DX100系統(tǒng)的控控制組分分為“機(jī)機(jī)器人””“基座座軸”““工裝軸軸”3組，如圖圖6-11所示。圖6-11DX100系統(tǒng)的控制組一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(1)機(jī)器人控控制組。。機(jī)器人人控制組組用于多多機(jī)器人人控制系系統(tǒng)的機(jī)機(jī)器人選選擇，DX100系統(tǒng)多用用于單機(jī)機(jī)器人系系統(tǒng)的控控制，因因此，機(jī)機(jī)器人控控制組一一般選擇擇為“機(jī)機(jī)器人1”。機(jī)器人人控制組組一旦選選定，操操作者便便可通過(guò)過(guò)示教器器控制對(duì)對(duì)應(yīng)機(jī)器器人本體體上的腰腰回轉(zhuǎn)（（S軸）、上上/下臂擺動(dòng)動(dòng)(U/L軸)、手腕回回轉(zhuǎn)與擺擺動(dòng)（R/B//T軸）等坐坐標(biāo)軸的的運(yùn)動(dòng)。。(2)基座軸控控制組。?；S軸是控制制機(jī)器人人本體整整體移動(dòng)動(dòng)的輔助助坐標(biāo)軸軸。DX100系統(tǒng)可選選擇的基基座軸包包括平行行X/Y//Z軸的獨(dú)立立直線移移動(dòng)(RECT-X/RECT--Y/RECT-Z))、XY/XZ/YZ平面上的的二維直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)（RECT-XY/RECT--XZ//RECT-YZ）、雙XYZ三維空間間上的直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)(RECT-XYZ))3類，基座座軸最大大可配置置8軸。一、機(jī)器器人控制制系統(tǒng)的的結(jié)構(gòu)(3)工裝軸控控制組。。工裝軸軸是控制制工裝（（工件））運(yùn)動(dòng)的的輔助坐坐標(biāo)軸。。DX100系統(tǒng)可選選擇的工工裝軸包包括360°°回轉(zhuǎn)軸（（回轉(zhuǎn)1）、擺動(dòng)動(dòng)軸（回回轉(zhuǎn)2）及直線線運(yùn)動(dòng)軸軸（通用用）3類，工裝裝軸最大大可配置置24軸。通過(guò)基座座軸、工工裝軸的的運(yùn)動(dòng)，，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)機(jī)器人人、工件件的整體體位置移移動(dòng)，故故又稱變變位器。。在DX100系統(tǒng)上，，基座軸軸、工裝裝軸統(tǒng)稱稱外部軸軸，它們們可通過(guò)過(guò)同時(shí)按按示教器器操作面面板上的的“轉(zhuǎn)換換”+“外部軸切切換”按按鍵選定定。若同同時(shí)按““轉(zhuǎn)換””+“機(jī)器人切切換”按按鍵，則則可以選選定機(jī)器器人本體體運(yùn)動(dòng)軸軸。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇

2.

坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作是通過(guò)過(guò)操作面面板上的的運(yùn)動(dòng)方方向鍵手手動(dòng)控制制機(jī)器人人本體坐坐標(biāo)軸在在指定方方向移動(dòng)動(dòng)的操作作。DX100系統(tǒng)的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作可以在在“示教教(TEACH))”模式下進(jìn)進(jìn)行。進(jìn)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)動(dòng)前前，首先先需要選選定工業(yè)業(yè)機(jī)器人人本體的的坐標(biāo)系系，才能能確定操操作面板板上的運(yùn)運(yùn)動(dòng)方向向鍵所對(duì)對(duì)應(yīng)的運(yùn)運(yùn)動(dòng)軸和和運(yùn)動(dòng)方方向。多關(guān)節(jié)型型工業(yè)機(jī)機(jī)器人的的運(yùn)動(dòng)復(fù)復(fù)雜多樣樣，系統(tǒng)統(tǒng)一般可可選擇多多種坐標(biāo)標(biāo)系來(lái)控控制機(jī)器器人本體體的軸運(yùn)運(yùn)動(dòng)。在在DX100系統(tǒng)上，，機(jī)器人人可使用用的坐標(biāo)標(biāo)系有關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)系、直直角坐標(biāo)標(biāo)系、圓圓柱坐標(biāo)標(biāo)系、工工具坐標(biāo)標(biāo)系、用用戶坐標(biāo)標(biāo)系5種，如圖圖6-12所示。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇圖6-12DX100系統(tǒng)的坐標(biāo)系一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(1)關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)系。關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)系是與與機(jī)器人人本體關(guān)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)軸一一一對(duì)應(yīng)的的基本坐坐標(biāo)系。。例如，，對(duì)于常常用的6軸機(jī)器人人，其腰腰回轉(zhuǎn)為為S軸，下臂臂擺動(dòng)為為L(zhǎng)軸，上臂臂擺動(dòng)為為U軸，手腕腕回轉(zhuǎn)為為R軸，腕擺擺動(dòng)為B軸，手回回轉(zhuǎn)為T(mén)軸；對(duì)于于7軸機(jī)器人人，則可可能增加加下臂回回轉(zhuǎn)軸E等。選擇擇關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)系時(shí)時(shí)，可對(duì)對(duì)機(jī)器人人的每一一關(guān)節(jié)進(jìn)進(jìn)行獨(dú)立立的定位位、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)或擺動(dòng)動(dòng)操作。。(2)直角坐標(biāo)標(biāo)系。直直角坐標(biāo)標(biāo)系是機(jī)機(jī)器人本本體上的的虛擬笛笛卡兒坐坐標(biāo)系。。選擇直直角坐標(biāo)標(biāo)系時(shí)，，機(jī)器人人可通過(guò)過(guò)X/Y//Z坐標(biāo)來(lái)指指定手腕腕基準(zhǔn)點(diǎn)點(diǎn)（工具具安裝基基準(zhǔn)點(diǎn)，，又稱參參考點(diǎn)））的位置置，或通通過(guò)若干干個(gè)關(guān)節(jié)節(jié)軸的合合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)，使手手腕基準(zhǔn)準(zhǔn)點(diǎn)沿X、Y、Z軸進(jìn)行直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(3)圓柱坐標(biāo)標(biāo)系。圓圓柱坐標(biāo)標(biāo)系由平平面極坐坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)動(dòng)軸r、θ和上、下下運(yùn)動(dòng)軸軸Z構(gòu)成。極極坐標(biāo)的的角度θ直接由腰腰回轉(zhuǎn)軸軸S控制，軸軸r和軸Z的運(yùn)動(dòng)需需要通過(guò)過(guò)若干關(guān)關(guān)節(jié)軸的的運(yùn)動(dòng)合合成。選選擇圓柱柱坐標(biāo)系系時(shí)，可可以通過(guò)過(guò)半徑、、高度和和轉(zhuǎn)角來(lái)來(lái)指定或或改變手手腕基準(zhǔn)準(zhǔn)點(diǎn)的位位置。(4)工具坐標(biāo)標(biāo)系。工工具坐標(biāo)標(biāo)系是直直接指定定和改變變末端執(zhí)執(zhí)行器端端點(diǎn)（工工具端點(diǎn)點(diǎn)）位置置的坐標(biāo)標(biāo)系，它它是以工工具端點(diǎn)點(diǎn)為原點(diǎn)點(diǎn)、以工工具接近近工件的的有效方方向?yàn)閆軸正向的的虛擬笛笛卡兒坐坐標(biāo)系。。選擇工工具坐標(biāo)標(biāo)系時(shí)，，機(jī)器人人可通過(guò)過(guò)工具坐坐標(biāo)X/Y//Z來(lái)指定工工具端點(diǎn)點(diǎn)位置，，或通過(guò)過(guò)若干個(gè)個(gè)關(guān)節(jié)軸軸的合成成運(yùn)動(dòng)，，使工具具端點(diǎn)沿沿工具坐坐標(biāo)系的的X、Y、Z軸進(jìn)行直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(5)用戶坐標(biāo)標(biāo)系。用用戶坐標(biāo)標(biāo)系是以以工件為為基準(zhǔn)、、可直接接指定和和改變末末端執(zhí)行行器端點(diǎn)點(diǎn)（工具具端點(diǎn)））位置的的坐標(biāo)系系，它通通常是以以工件的的安裝平平面為XY平面、以以工具離離開(kāi)工件件的方向向?yàn)閆軸正向的的虛擬笛笛卡兒坐坐標(biāo)系。。選擇用用戶坐標(biāo)標(biāo)系時(shí)，，機(jī)器人人可通過(guò)過(guò)用戶坐坐標(biāo)X/Y//Z來(lái)指定工工具端點(diǎn)點(diǎn)位置，，或通過(guò)過(guò)若干個(gè)個(gè)關(guān)節(jié)軸軸的合成成運(yùn)動(dòng)，，使工具具端點(diǎn)沿沿用戶坐坐標(biāo)系的的X、Y、Z軸進(jìn)行直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)。工具坐標(biāo)標(biāo)系、用用戶坐標(biāo)標(biāo)系是控控制工具具端點(diǎn)的的坐標(biāo)系系，因此此，它們們與工具具的形狀狀密切相相關(guān)，在在使用多多工具的的機(jī)器人人上，需需要設(shè)定定多個(gè)工工具坐標(biāo)標(biāo)系和用用戶坐標(biāo)標(biāo)系。DX100系統(tǒng)最大大可設(shè)定定的工具具坐標(biāo)系系和用戶戶坐標(biāo)系系均為63個(gè)。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇為了能夠夠按照不不同的要要求來(lái)控控制機(jī)器器人本體體的運(yùn)動(dòng)動(dòng)，進(jìn)行行點(diǎn)動(dòng)操操作前，，首先要要選定工工業(yè)機(jī)器器人本體體的坐標(biāo)標(biāo)系，確確定操作作面板上上的運(yùn)動(dòng)動(dòng)方向鍵鍵所對(duì)應(yīng)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)軸和運(yùn)運(yùn)動(dòng)方向向。在DX100系統(tǒng)上，，坐標(biāo)系系的選擇擇方法如如圖6-13所示，操操作步驟驟如下。。(1)示教器的的操作模模式轉(zhuǎn)換換開(kāi)關(guān)選選擇“示示教(TEACH))”模式。(2)對(duì)于多機(jī)機(jī)器人控控制系統(tǒng)統(tǒng)或帶有有外部軸軸的控制制系統(tǒng)，，通過(guò)同同時(shí)按示示教器操操作面板板上的““轉(zhuǎn)換””鍵和““機(jī)器人人切換””鍵，或或“轉(zhuǎn)換換”鍵和和“外部部軸切換換”鍵，，選定機(jī)機(jī)器人或或運(yùn)動(dòng)軸軸，并通通過(guò)顯示示器上的的狀態(tài)欄欄顯示確確認(rèn)。

3.坐標(biāo)系選擇一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(3)重復(fù)按示示教器操操作面板板上的““選擇工工具/坐標(biāo)”鍵鍵，可進(jìn)進(jìn)行機(jī)器器人的關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)系→直直角坐標(biāo)標(biāo)系→圓圓柱坐標(biāo)標(biāo)系→工工具坐標(biāo)標(biāo)系→用用戶坐標(biāo)標(biāo)系→關(guān)關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)系→……的循環(huán)變變換。根根據(jù)操作作需要，，選擇所所需的坐坐標(biāo)系，，并通過(guò)過(guò)顯示器器的狀態(tài)態(tài)欄圖標(biāo)標(biāo)確認(rèn)。。(4)工具坐標(biāo)標(biāo)系與工工具的形形狀密切切相關(guān)，，對(duì)于使使用多工工具的機(jī)機(jī)器人，，在選定定工具坐坐標(biāo)系后后，需要要同時(shí)按按操作面面板上的的“轉(zhuǎn)換換”鍵和和“選擇擇工具/坐標(biāo)”鍵鍵，將顯顯示工具具坐標(biāo)系系選擇頁(yè)頁(yè)面，并并利用光光標(biāo)移動(dòng)動(dòng)鍵選定定所需要要的工具具號(hào)。工工具號(hào)選選定后，，可同時(shí)時(shí)按操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“選選擇工具具/坐標(biāo)”鍵鍵，返回回原顯示示頁(yè)面。。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇(5)用戶坐標(biāo)系與工具、工件的形狀密切相關(guān)，對(duì)于使用多個(gè)用戶坐標(biāo)系的機(jī)器人，在選定用戶坐標(biāo)系后，需要同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，將顯示用戶坐標(biāo)系選擇頁(yè)面，并利用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定所需要的用戶坐標(biāo)號(hào)。用戶坐標(biāo)號(hào)選定后，可同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，返回原顯示頁(yè)面。一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇圖6-13坐標(biāo)系的選擇方法一、控制制組及坐坐標(biāo)系選選擇垂直串聯(lián)聯(lián)多關(guān)節(jié)節(jié)工具（（末端執(zhí)執(zhí)行器））作業(yè)點(diǎn)點(diǎn)在機(jī)器器人本體體的運(yùn)動(dòng)動(dòng)，包括括定位運(yùn)運(yùn)動(dòng)和定定向運(yùn)動(dòng)動(dòng)兩類。。在6軸或7軸垂直串串聯(lián)結(jié)構(gòu)構(gòu)的機(jī)器器人上，，改變手手腕基準(zhǔn)準(zhǔn)點(diǎn)或工工具（末末端執(zhí)行行器）端端點(diǎn)位置置的運(yùn)動(dòng)動(dòng)稱為定定位。機(jī)機(jī)器人的的定位一一般可通通過(guò)機(jī)身身上的腰腰回轉(zhuǎn)軸軸S、下臂擺擺動(dòng)軸L、上臂擺擺動(dòng)軸U的合成運(yùn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，這部部分機(jī)構(gòu)構(gòu)稱為機(jī)機(jī)器人的的定位機(jī)機(jī)構(gòu)。機(jī)機(jī)器人手手腕上的的回轉(zhuǎn)軸軸R、擺動(dòng)軸軸B、手回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸T、7軸機(jī)器人人上的下下臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸E則是用來(lái)來(lái)改變作作業(yè)工具具（末端端執(zhí)行器器）姿態(tài)態(tài)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)軸，這這部分機(jī)機(jī)構(gòu)稱為為定向機(jī)機(jī)構(gòu)。

1.運(yùn)動(dòng)方式和方向鍵二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法圖6-14DX100的點(diǎn)動(dòng)操作鍵二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法

2.進(jìn)給方式和速度調(diào)節(jié)二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法

(2)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給操作和數(shù)控機(jī)床的手動(dòng)連續(xù)進(jìn)給(JOG)相同。選擇點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給操作時(shí)，只要按住方向鍵，指定的坐標(biāo)軸便可在指定的方向上進(jìn)行連續(xù)的移動(dòng)；松開(kāi)方向鍵，軸運(yùn)動(dòng)即停止。點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的運(yùn)動(dòng)速度可通過(guò)機(jī)器人的參數(shù)設(shè)定高、中、低3擋；點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的坐標(biāo)軸與方向可通過(guò)示教器操作面板的方向鍵選擇；點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的移動(dòng)距離只能通過(guò)按下和松開(kāi)方向鍵進(jìn)行控制，無(wú)法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法

3.

機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人本體的點(diǎn)動(dòng)操作可通過(guò)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的軸運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是與機(jī)器人關(guān)節(jié)一一對(duì)應(yīng)的基本坐標(biāo)系，其運(yùn)動(dòng)控制最為簡(jiǎn)單和方便。選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，操作者可對(duì)機(jī)器人本體的所有運(yùn)動(dòng)軸進(jìn)行簡(jiǎn)單、直觀的操作，而無(wú)須考慮定位、定向運(yùn)動(dòng)。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法選擇關(guān)節(jié)節(jié)坐標(biāo)系系時(shí)，操操作面板板的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位鍵鍵和定向向鍵均可可用于點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作，關(guān)節(jié)節(jié)坐標(biāo)系系的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)操作如如圖6-15所示，其其步驟如如下。圖6-15關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法(1)將示教器器的操作作模式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)關(guān)選擇為為“示教教(TEACH))”模式。(2)通過(guò)同時(shí)時(shí)按示教教器操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“機(jī)機(jī)器人切切換”鍵鍵，選定定機(jī)器人人本體運(yùn)運(yùn)動(dòng)軸，，并通過(guò)過(guò)顯示器器上的狀狀態(tài)欄顯顯示確認(rèn)認(rèn)。(3)重復(fù)按示示教器操操作面板板上的““選擇工工具/坐標(biāo)”鍵鍵，直至至關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)系被被選擇、、顯示器器的狀態(tài)態(tài)欄顯示示關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)系圖圖標(biāo)。(4)按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵““高”或或“低””，選定定坐標(biāo)軸軸初始的的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給方式式或點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)行速速度。(5)確認(rèn)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)范圍內(nèi)內(nèi)無(wú)操作作人員及及可能影影響機(jī)器器人正常常運(yùn)動(dòng)的的其他無(wú)無(wú)關(guān)器件件。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法(6)按操作面面板的““伺服準(zhǔn)準(zhǔn)備”鍵鍵，接通通伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主主電源。。主電源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示燈閃爍爍。(7)輕握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””開(kāi)關(guān)，啟啟動(dòng)伺服服，伺服服驅(qū)動(dòng)后后，操作作面板上上的“伺伺服接通通”指示示燈亮。。(8)按方向鍵鍵，對(duì)應(yīng)應(yīng)的坐標(biāo)標(biāo)軸即進(jìn)進(jìn)行指定定方向的的運(yùn)動(dòng)。。當(dāng)同時(shí)時(shí)按不同同軸的多多個(gè)方向向鍵時(shí)，，多個(gè)軸軸可同時(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)。。(9)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)動(dòng)期間，，可通過(guò)過(guò)同時(shí)按按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵改改變點(diǎn)動(dòng)動(dòng)進(jìn)給方方式和進(jìn)進(jìn)給速度度；如果果同時(shí)按按方向鍵鍵和“高高速”鍵鍵，指定定軸將以以點(diǎn)動(dòng)快快速的速速度移動(dòng)動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)動(dòng)快速速速度可通通過(guò)機(jī)器器人的參參數(shù)進(jìn)行行設(shè)定。。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法

4.

變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法圖6-16變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法(1)將示教器器的操作作模式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)關(guān)選擇為為“示教教(TEACH))”模式。(2)通過(guò)同時(shí)時(shí)按示教教器操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“外外部軸切切換”鍵鍵，選定定機(jī)器人人基座軸軸或工裝裝軸，并并通過(guò)顯顯示器上上的狀態(tài)態(tài)欄顯示示確認(rèn)。。(3)按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵““高”或或“低””，選定定坐標(biāo)軸軸初始的的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給方式式或點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)行速速度。(4)確認(rèn)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)范圍內(nèi)內(nèi)無(wú)操作作人員及及可能影影響機(jī)器器人正常常運(yùn)動(dòng)的的其他無(wú)無(wú)關(guān)器件件。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法(5)按操作面面板的““伺服準(zhǔn)準(zhǔn)備”鍵鍵，接通通伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主主電源。。主電源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示燈閃爍爍。(6)輕握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””開(kāi)關(guān)啟動(dòng)動(dòng)伺服，，伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示燈燈亮。(7)按方向鍵鍵，對(duì)應(yīng)應(yīng)的坐標(biāo)標(biāo)軸按指指定方向向運(yùn)動(dòng)。。(8)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)運(yùn)動(dòng)期間間，可通通過(guò)同時(shí)時(shí)按速度度調(diào)節(jié)鍵鍵改變點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給方式和和進(jìn)給速速度；如如果同時(shí)時(shí)按方向向鍵和““高速””鍵，指指定軸將將以點(diǎn)動(dòng)動(dòng)快速的的速度移移動(dòng)，點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)快速速速度可可通過(guò)機(jī)機(jī)器人的的參數(shù)進(jìn)進(jìn)行設(shè)定定。二、機(jī)器器人的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作方法機(jī)器人本本體的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)定位位操作是是利用方方向鍵，，手動(dòng)改改變手腕腕基準(zhǔn)點(diǎn)點(diǎn)位置的的操作。。在垂直直串聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)機(jī)器器人上，，手腕基基準(zhǔn)點(diǎn)可可通過(guò)機(jī)機(jī)器人本本體上的的虛擬直直角坐標(biāo)標(biāo)系、圓圓柱坐標(biāo)標(biāo)系指定定。選擇直角角坐標(biāo)系系、圓柱柱坐標(biāo)系系進(jìn)行基基準(zhǔn)點(diǎn)定定位點(diǎn)動(dòng)動(dòng)操作時(shí)時(shí)，機(jī)器器人可通通過(guò)機(jī)身身上的腰腰回轉(zhuǎn)軸軸S和上、下下臂擺動(dòng)動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)運(yùn)動(dòng)，使使手腕基基準(zhǔn)點(diǎn)沿沿指定軸軸、指定定方向運(yùn)運(yùn)動(dòng)，而而作業(yè)工工具（末末端執(zhí)行行器）的的姿態(tài)保保持不變變。

1.操作步驟三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位機(jī)器人在在直角坐坐標(biāo)系、、圓柱坐坐標(biāo)系的的點(diǎn)動(dòng)定定位操作作可通過(guò)過(guò)示教器器操作面面板左側(cè)側(cè)的6個(gè)點(diǎn)動(dòng)方方向鍵““X-/S-””~“Z+//U+”進(jìn)行，點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給同樣可可選擇微微動(dòng)（增增量進(jìn)給給）和點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)兩種種方式，，點(diǎn)動(dòng)操操作的基基本步驟驟如下。。(1)將示教器器的操作作模式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)關(guān)選擇為為“示教教(TEACH))”模式。(2)通過(guò)同時(shí)時(shí)按示教教器操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“機(jī)機(jī)器人切切換”鍵鍵，選定定機(jī)器人人本體運(yùn)運(yùn)動(dòng)軸，，并通過(guò)過(guò)顯示器器上的狀狀態(tài)欄顯顯示確認(rèn)認(rèn)。三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位(3)重復(fù)按示示教器操操作面板板上的““選擇工工具/坐標(biāo)”鍵鍵，直至至直角坐坐標(biāo)系或或圓柱坐坐標(biāo)系被被選擇、、顯示器器的狀態(tài)態(tài)欄顯示示直角坐坐標(biāo)系或或圓柱坐坐標(biāo)系圖圖標(biāo)。(4)按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵““高”或或“低””，選定定坐標(biāo)軸軸初始的的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給方式式或點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)行速速度。(5)確認(rèn)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)范圍內(nèi)內(nèi)無(wú)操作作人員及及可能影影響機(jī)器器人正常常運(yùn)動(dòng)的的其他無(wú)無(wú)關(guān)器件件。(6)按操作面面板的““伺服準(zhǔn)準(zhǔn)備”鍵鍵，接通通伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主主電源。。主電源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示燈閃爍爍。三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位(7)輕握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””開(kāi)關(guān)啟動(dòng)動(dòng)伺服，，伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示燈燈亮。(8)按方向鍵鍵，對(duì)應(yīng)應(yīng)的坐標(biāo)標(biāo)軸按指指定方向向運(yùn)動(dòng)。。當(dāng)同時(shí)時(shí)按不同同軸的多多個(gè)方向向鍵時(shí)，，多個(gè)軸軸可同時(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)。。(9)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)運(yùn)動(dòng)期間間，可通通過(guò)同時(shí)時(shí)按速度度調(diào)節(jié)鍵鍵改變點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給方式和和進(jìn)給速速度。如如果同時(shí)時(shí)按方向向鍵和““高速””鍵，指指定軸將將以點(diǎn)動(dòng)動(dòng)快速的的速度移移動(dòng)，點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)快速速速度可可通過(guò)機(jī)機(jī)器人的的參數(shù)進(jìn)進(jìn)行設(shè)定定。三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位

2.直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)選擇直角坐標(biāo)系進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)定位操作時(shí)，示教器操作面板上的方向鍵“X-/S-”~“Z+/U+”可用于機(jī)器人手腕基準(zhǔn)點(diǎn)沿X、Y、Z軸直線移動(dòng)控制。直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)時(shí)，示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖6-17所示，同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位圖6-17示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位

3.圓柱坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位圖6-18示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人θ軸、r軸運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(圓柱坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位圓柱坐標(biāo)系的θ軸點(diǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)進(jìn)給由方向鍵“X+/S+”“X-/S-”控制，逆時(shí)針為正向，運(yùn)動(dòng)直接通過(guò)腰回轉(zhuǎn)軸S實(shí)現(xiàn)；沿半徑方向的r軸點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給由方向鍵“Y+/L+”“Y-/L-”控制，正向運(yùn)動(dòng)時(shí)半徑增加；進(jìn)給運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)上、下臂擺動(dòng)軸U/L的合成實(shí)現(xiàn)。三、本體體的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位機(jī)器人工工具的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)定位位操作是是利用定定位方向向鍵，手手動(dòng)改變變工具（（末端執(zhí)執(zhí)行器））端點(diǎn)位位置的操操作。在在垂直串串聯(lián)結(jié)構(gòu)構(gòu)機(jī)器人人上，工工具端點(diǎn)點(diǎn)的位置置可通過(guò)過(guò)用戶設(shè)設(shè)定的機(jī)機(jī)器人工工具坐標(biāo)標(biāo)系、用用戶坐標(biāo)標(biāo)系指定定。選擇工具具坐標(biāo)系系、用戶戶坐標(biāo)系系進(jìn)行工工具端點(diǎn)點(diǎn)定位點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作時(shí)，機(jī)機(jī)器人可可通過(guò)機(jī)機(jī)身上的的腰回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸S和上、下下臂擺動(dòng)動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)運(yùn)動(dòng)，使使工具端端點(diǎn)沿指指定軸、、指定方方向運(yùn)動(dòng)動(dòng)，而作作業(yè)工具具（末端端執(zhí)行器器）的姿姿態(tài)保持持不變。。

1.基本步驟四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位機(jī)器人在在工具坐坐標(biāo)系、、用戶坐坐標(biāo)系的的點(diǎn)動(dòng)定定位操作作，可通通過(guò)示教教器操作作面板左左側(cè)的6個(gè)點(diǎn)動(dòng)方方向鍵“X-/S-”~~“Z++/U++”進(jìn)行，點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給同樣可可選擇微微動(dòng)（增增量進(jìn)給給）和點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)兩種種方式，，點(diǎn)動(dòng)操操作的基基本步驟驟如下。。(1)將示教器器的操作作模式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)關(guān)選擇為為“示教教(TEACH))”模式。(2)通過(guò)同時(shí)時(shí)按示教教器操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“機(jī)機(jī)器人切切換”鍵鍵，選定定機(jī)器人人本體運(yùn)運(yùn)動(dòng)軸，，并通過(guò)過(guò)顯示器器上的狀狀態(tài)欄顯顯示確認(rèn)認(rèn)。(3)重復(fù)按示示教器操操作面板板上的““選擇工工具/坐標(biāo)”鍵鍵，直至至工具坐坐標(biāo)系或或用戶坐坐標(biāo)系被被選擇、、顯示器器的狀態(tài)態(tài)欄顯示示工具坐坐標(biāo)系或或用戶坐坐標(biāo)系圖圖標(biāo)。四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位(4)同時(shí)按操操作面板板上的““轉(zhuǎn)換””+“選擇工具具/坐標(biāo)”鍵鍵，顯示示工具或或用戶坐坐標(biāo)系選選擇頁(yè)面面，可利利用光標(biāo)標(biāo)移動(dòng)鍵鍵選定所所需要的的工具號(hào)號(hào)或用戶戶坐標(biāo)號(hào)號(hào)。工具具號(hào)、用用戶坐標(biāo)標(biāo)號(hào)選定定后，可可同時(shí)按按操作面面板上的的“轉(zhuǎn)換換”+“選擇工具具/坐標(biāo)”鍵鍵，返回回原顯示示頁(yè)面。。(5)按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵““高”或或“低””，選定定坐標(biāo)軸軸初始的的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給方式式或點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)行速速度。(6)確認(rèn)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)范圍內(nèi)內(nèi)無(wú)操作作人員及及可能影影響機(jī)器器人正常常運(yùn)動(dòng)的的其他無(wú)無(wú)關(guān)器件件。(7)按操作面面板的““伺服準(zhǔn)準(zhǔn)備”鍵鍵，接通通伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主主電源；；主電源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示燈閃爍爍。四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位(8)輕握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””開(kāi)關(guān)啟動(dòng)動(dòng)伺服，，伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示燈燈亮。(9)按方向鍵鍵，對(duì)應(yīng)應(yīng)的坐標(biāo)標(biāo)軸按指指定方向向運(yùn)動(dòng)。。當(dāng)同時(shí)時(shí)按不同同軸的多多個(gè)方向向鍵時(shí)，，多個(gè)軸軸可同時(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)。。(10))在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)運(yùn)動(dòng)期間間，可通通過(guò)同時(shí)時(shí)按速度度調(diào)節(jié)鍵鍵改變點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給方式和和進(jìn)給速速度；如如果同時(shí)時(shí)按方向向鍵和““高速””鍵，指指定軸將將快速移移動(dòng)，其其速度可可通過(guò)機(jī)機(jī)器人的的參數(shù)進(jìn)進(jìn)行設(shè)定定。四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位

2.工具坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位圖6-19示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(工具坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位用戶坐標(biāo)標(biāo)系的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)定位位操作和和工具坐坐標(biāo)系的的點(diǎn)動(dòng)定定位操作作類似，，它同樣樣可通過(guò)過(guò)腰回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸S和上、下下臂擺動(dòng)動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)運(yùn)動(dòng)，使使機(jī)器人人的工具具端點(diǎn)進(jìn)進(jìn)行X、Y、Z軸直線移移動(dòng)，但但兩者的的坐標(biāo)原原點(diǎn)位置置和坐標(biāo)標(biāo)軸方向向有所不不同。用戶坐標(biāo)標(biāo)系的原原點(diǎn)可設(shè)設(shè)定在機(jī)機(jī)器人動(dòng)動(dòng)作范圍圍內(nèi)的任任意位置置，并呈呈任意角角度傾斜斜。為了了便于操操作和編編程，在在一般情情況下，，用戶坐坐標(biāo)系是是以工件件的安裝裝平面為為XY平面、以以工具離離開(kāi)工件件的方向向?yàn)閆軸正向的的虛擬笛笛卡兒坐坐標(biāo)系，，X、Y、Z軸的方向向符合右右手定則則。

3.用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位圖6-20示教器操作面板上的方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))四、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定位改變機(jī)器器人工具具（末端端執(zhí)行器器）姿態(tài)態(tài)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)稱為定定向。6軸垂直串串聯(lián)機(jī)器器人的工工具定向向可通過(guò)過(guò)手腕回回轉(zhuǎn)軸R、擺動(dòng)軸軸B和手回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸T的運(yùn)動(dòng)實(shí)實(shí)現(xiàn)；在在7軸機(jī)器人人上，下下臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸E（第7軸）也可可用于定定向控制制。工業(yè)機(jī)器器人的定定向有““控制點(diǎn)點(diǎn)保持不不變”和和“變更更控制點(diǎn)點(diǎn)”兩種種運(yùn)動(dòng)方方式?？乜刂泣c(diǎn)就就是末端端執(zhí)行器器（工具具）的作作業(yè)端點(diǎn)點(diǎn)，在DX100系統(tǒng)上，，它可通通過(guò)選擇擇編輯模模式，在在“機(jī)器器人”主主菜單下下進(jìn)行設(shè)設(shè)定。

1.定向方式五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向圖6-21控制點(diǎn)保持不變的定向運(yùn)動(dòng)五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向1)控制點(diǎn)保持不變定向五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向2)變更控制點(diǎn)定向變更控制制點(diǎn)的定定向運(yùn)動(dòng)動(dòng)是一種種同時(shí)改改變工具具端點(diǎn)位位置和姿姿態(tài)的操操作。執(zhí)執(zhí)行變更更控制點(diǎn)點(diǎn)定向操操作，可可使機(jī)器器人根據(jù)據(jù)所選擇擇的作業(yè)業(yè)端點(diǎn)進(jìn)進(jìn)行圖6-22所示的運(yùn)運(yùn)動(dòng)。圖6-22（a）所示為為機(jī)器人人安裝有有2把工具時(shí)時(shí)，變更更工具控控制點(diǎn)的的定向運(yùn)運(yùn)動(dòng)。如如使用控控制點(diǎn)為為P1的工具1，機(jī)器人人將進(jìn)行行圖622（a）左圖所所示的P1點(diǎn)定向運(yùn)運(yùn)動(dòng)；如如使用控控制點(diǎn)為為P2的工具2，機(jī)器人人將進(jìn)行行圖6-22（a）右圖所所示的P2點(diǎn)定向運(yùn)運(yùn)動(dòng)。五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向圖6-22變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向圖6-22（b）所示為機(jī)器人安裝有1把工具但工件上設(shè)定有2個(gè)控制點(diǎn)時(shí)的定向運(yùn)動(dòng)。若選擇P1點(diǎn)為控制點(diǎn)，機(jī)器人將進(jìn)行圖6-22（b）左圖所示的定向運(yùn)動(dòng)；若選擇P2點(diǎn)為控制點(diǎn)，機(jī)器人將進(jìn)行圖6-22（b）右圖所示的定向運(yùn)動(dòng)。五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向

2.坐標(biāo)系與操作鍵五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向圖6-23不同坐標(biāo)系的定向操作五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向機(jī)器人的的控制點(diǎn)點(diǎn)定向點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)操作作是利用用方向鍵鍵手動(dòng)改改變工具具姿態(tài)的的操作，，它可通通過(guò)示教教器操作作面板右右側(cè)的點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)定向向方向鍵鍵進(jìn)行，，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給同樣樣可選擇擇微動(dòng)（（增量進(jìn)進(jìn)給）和和點(diǎn)動(dòng)兩兩種方式式，點(diǎn)動(dòng)動(dòng)操作的的基本步步驟如下下。(1)將示教器器的操作作模式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)關(guān)選擇為為“示教教(TEACH))”模式。(2)通過(guò)同時(shí)時(shí)按示教教器操作作面板上上的“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“機(jī)機(jī)器人切切換”鍵鍵，選定定機(jī)器人人本體運(yùn)運(yùn)動(dòng)軸，，并通過(guò)過(guò)顯示器器上的狀狀態(tài)欄顯顯示確認(rèn)認(rèn)。

3.操作步驟五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向(3)重復(fù)按示示教器操操作面板板上的““選擇工工具/坐標(biāo)”鍵鍵，選擇擇除關(guān)節(jié)節(jié)坐標(biāo)系系外的其其他坐標(biāo)標(biāo)系，顯顯示器的的狀態(tài)欄欄顯示直直角坐標(biāo)標(biāo)系或圓圓柱坐標(biāo)標(biāo)系圖標(biāo)標(biāo)。(4)按速度調(diào)調(diào)節(jié)鍵““高”或或“低””，選定定坐標(biāo)軸軸初始的的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)進(jìn)給方式式或點(diǎn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)行速速度。(5)確認(rèn)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)范圍內(nèi)內(nèi)無(wú)操作作人員及及可能影影響機(jī)器器人正常常運(yùn)動(dòng)的的其他無(wú)無(wú)關(guān)器件件。(6)按操作面面板的““伺服準(zhǔn)準(zhǔn)備”鍵鍵，接通通伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主主電源。。主電源源接通后后，“伺伺服接通通”指示示燈閃爍爍。五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向(7)輕握示教教器背面面的“伺伺服ON/OFF””開(kāi)關(guān)啟動(dòng)動(dòng)伺服，，伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)后，，操作面面板上的的“伺服服接通””指示燈燈亮。(8)按定向方方向鍵，，手腕按按規(guī)定方方向進(jìn)行行定向回回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。當(dāng)同同時(shí)按不不同軸的的多個(gè)方方向鍵時(shí)時(shí)，多個(gè)個(gè)軸可同同時(shí)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。(9)如果需要要進(jìn)行變變更控制制點(diǎn)的定定向運(yùn)動(dòng)動(dòng)，可通通過(guò)同時(shí)時(shí)按“轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換”鍵鍵和“坐坐標(biāo)”鍵鍵，在顯顯示的工工具選擇擇頁(yè)面上上進(jìn)行控控制點(diǎn)的的變更。。(10))在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)運(yùn)動(dòng)期間間，可通通過(guò)同時(shí)時(shí)按速度度調(diào)節(jié)鍵鍵改變點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給給方式和和進(jìn)給速速度；如如果同時(shí)時(shí)按方向向鍵和““高速””鍵，指指定軸將將以點(diǎn)動(dòng)動(dòng)快速移移動(dòng)，其其速度可可通過(guò)機(jī)機(jī)器人的的參數(shù)進(jìn)進(jìn)行設(shè)定定。五、工具具的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)定向?qū)W習(xí)單元元四機(jī)器人的的示教編編程一、程序序與編程程由于多種原因，工業(yè)機(jī)器人目前還沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言。例如，安川公司使用INFORMⅢ語(yǔ)言編程，而ABB公司的機(jī)器人編程語(yǔ)言稱為RAPID，F(xiàn)ANUC公司的編程語(yǔ)言稱為KAREL，KUKA公司的編程語(yǔ)言稱為KRL等，從這一意義上說(shuō)，現(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人的程序還不具備通用性。一、程序序與編程程一、程序序與編程程

2.編程方法1)示教編程示教編程程是通過(guò)過(guò)作業(yè)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的人人機(jī)對(duì)話話操作，，完成程程序編制制的一種種方法。。示教就就是操作作者對(duì)機(jī)機(jī)器人所所進(jìn)行的的作業(yè)引引導(dǎo)，它它需要由由操作者者按照實(shí)實(shí)際作業(yè)業(yè)要求，，通過(guò)人人機(jī)對(duì)話話，一步步一步地地告知機(jī)機(jī)器人需需要完成成的動(dòng)作作。這些些動(dòng)作可可以通過(guò)過(guò)控制系系統(tǒng)，以以命令的的形式記記錄與保保存。示示教操作作完成后后，將生生成完整整的程序序。如果果機(jī)器人人自動(dòng)執(zhí)執(zhí)行示教教操作生生成程序序，便可可重復(fù)示示教操作作的全部部動(dòng)作，，這一過(guò)過(guò)程稱為為再現(xiàn)。。一、程序序與編程程示教編程程需要有有專業(yè)知知識(shí)和作作業(yè)經(jīng)驗(yàn)驗(yàn)的操作作者，在在機(jī)器人人的作業(yè)業(yè)現(xiàn)場(chǎng)完完成，故故又稱在在線編程程。示教教編程簡(jiǎn)簡(jiǎn)單易行行，所編編制的程程序正確確性高，，機(jī)器人人動(dòng)作安安全可靠靠，它是是目前工工業(yè)機(jī)器器人最為為常用的的編程方方法，特特別適合合于自動(dòng)動(dòng)生產(chǎn)線線等的重重復(fù)作業(yè)業(yè)機(jī)器人人編程。。示教編程程的不足足是程序序編制需需要通過(guò)過(guò)對(duì)機(jī)器器人的實(shí)實(shí)際操作作完成，，程序編編制離不不開(kāi)作業(yè)業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，，編程的的時(shí)間較較長(zhǎng)，特特別是對(duì)對(duì)于精度度要求較較高的復(fù)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)動(dòng)軌跡，，很難通通過(guò)操作作者的手手動(dòng)操作作進(jìn)行示示教，因因而，對(duì)對(duì)于作業(yè)業(yè)要求變變更快、、運(yùn)動(dòng)軌軌跡復(fù)雜雜的機(jī)器器人，一一般使用用離線編編程。一、程序序與編程程2)離線編程一、程序序與編程程一、程序序與編程程(1)程序名。。程序名名是程序序的識(shí)別別標(biāo)記。。機(jī)器人人可以根根據(jù)不同同的作業(yè)業(yè)要求，，通過(guò)不不同的程程序控制制其運(yùn)行行，程序序名就是是用來(lái)區(qū)區(qū)別不同同程序的的標(biāo)記。。在DX100系統(tǒng)上，，程序名名可以由由最多32個(gè)英文字字母、數(shù)數(shù)字、漢漢字或字字符組成成；如果果需要，，還可以以給程序序名附加加32個(gè)字符的的注釋。。在同一一系統(tǒng)中中，程序序名具有有唯一性性，它不不能重復(fù)復(fù)定義。。(2)命令。命命令是程程序的主主要組成成部分，，它用來(lái)來(lái)控制機(jī)機(jī)器人的的運(yùn)動(dòng)和和作業(yè)。。在程序序中，每每一條命命令均以以“行號(hào)號(hào)”開(kāi)始始，一條條命令占占用一行行。行號(hào)號(hào)代表命命令的執(zhí)執(zhí)行次序序，利用用示教器器編程時(shí)時(shí)，行號(hào)號(hào)由系統(tǒng)統(tǒng)自動(dòng)生生成。

3.程序結(jié)構(gòu)一、程序序與編程程機(jī)器人的的程序命命令一般般分基本本命令和和作業(yè)命命令兩大大類?；久盍钍强刂浦茩C(jī)器人人本體動(dòng)動(dòng)作的命命令，在在采用相相同控制制系統(tǒng)的的機(jī)器人人上，基基本命令令可以通通用；作作業(yè)命令令是控制制執(zhí)行器器（工具具）動(dòng)作作的命令令，它與與機(jī)器人人的用途途有關(guān)，，不同機(jī)機(jī)器人有有所區(qū)別別。例如如，在DX100系統(tǒng)上，，基本命命令有移移動(dòng)命令令、輸入入/輸出命令令、控制制命令、、平移命命令、運(yùn)運(yùn)算命令令5類，作業(yè)業(yè)命令分分為通用用（加工工）、搬搬運(yùn)、弧弧焊、點(diǎn)點(diǎn)焊4類。每一一類又有有若干功功能不同同的命令令可供選選擇，如如移動(dòng)命命令可以以是點(diǎn)定定位MOVJ（關(guān)節(jié)插插補(bǔ)）、、直線插插補(bǔ)MOVL、圓弧插插補(bǔ)MOVG、自由曲曲線插補(bǔ)補(bǔ)MOVS、直線增增量進(jìn)給給IMOV命令等，，作業(yè)命命令可以以是控制制工具的的啟動(dòng)、、停止的的TOOLON、TOOLOF命令，或或設(shè)定焊焊接條件件的ARCSET命令、啟啟動(dòng)焊接接（引弧?。┑腁RCON命令、關(guān)關(guān)閉焊接接（息弧?。┑腁RCOF命令等。。一、程序序與編程程一、程序序與編程程一、程序序與編程程

4.

程序?qū)嵗韵聦⒁砸耘涮装舶泊―X100系統(tǒng)的弧弧焊機(jī)器器人進(jìn)行行圖6-24所示焊接接作業(yè)程程序?yàn)槔瑢?duì)相相關(guān)命令令及示教教編程的的方法進(jìn)進(jìn)行簡(jiǎn)要要說(shuō)明。。圖6-24焊接作業(yè)動(dòng)作圖一、程序序與編程程圖6-24所示的機(jī)機(jī)器人焊焊接作業(yè)業(yè)程序一一般如下下。TEST／／程序序名0000NOP／／空操操作命令令，無(wú)任任何動(dòng)作作0001MOVJVJ==10..00／／P0→P1點(diǎn)定位、、移動(dòng)到到程序起起點(diǎn)，速速度倍率率為10%0002MOVJVJ==80..00／／P1→P2點(diǎn)定位、、調(diào)整工工具姿態(tài)態(tài)，速度度倍率為為80%0003MOVLV=800／／P2→P3點(diǎn)直線插插補(bǔ)，速速度為800cm//min0004ARCONASF#((1))／／P3點(diǎn)引弧、、啟動(dòng)焊焊接，焊焊接條件件由引弧弧文件1設(shè)定一、程序序與編程程0005MOVLV=50／／P3→P4點(diǎn)直線插插補(bǔ)焊接接，移動(dòng)動(dòng)速度為為50cm/min0006ARCSETAC=200AVP=100／／P4點(diǎn)修改焊焊接條件件，電流流為200A、電壓為為100V0007MOVLV=50／／P4→P5點(diǎn)直線插插補(bǔ)焊接接，移動(dòng)動(dòng)速度為為50cm/min0008ARCOFAEF#((1))／／P5點(diǎn)息弧、、關(guān)閉焊焊接，關(guān)關(guān)閉條件件由息弧弧文件1設(shè)定0009MOVLV=800／／P5→P6點(diǎn)插補(bǔ)移移動(dòng)，速速度為800cm//min0010MOVJVJ==50..00／／P6→P7點(diǎn)定位（（關(guān)節(jié)插插補(bǔ)），，速度倍倍率為50%0011END／／程序序結(jié)束以上程序序中的命命令MOVJ為關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)系的的點(diǎn)定位位移動(dòng)命命令（關(guān)關(guān)節(jié)插補(bǔ)補(bǔ)命令）），它可可以通過(guò)過(guò)關(guān)節(jié)的的擺動(dòng)將將控制點(diǎn)點(diǎn)移動(dòng)到到目標(biāo)位位置，命命令對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)的軌軌跡無(wú)要要求。機(jī)機(jī)器人定定位命令令與數(shù)控控機(jī)床的的定位指指令的區(qū)區(qū)別為：：首先，，機(jī)器人人定位命命令中無(wú)無(wú)定位目目標(biāo)位置置P1、P2等的坐標(biāo)標(biāo)值，這這一目標(biāo)標(biāo)位置需需要由操操作者通通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)示教操操作給定定；第二二，定位位速度以以關(guān)節(jié)最最大移動(dòng)動(dòng)速度倍倍率的形形式定義義，如命命令“VJ=10.00””代表倍率率為10%等；此外外，還可可根據(jù)需需要通過(guò)過(guò)PL、ACC//DEC等參數(shù)，，指定定定位精度度（位置置等級(jí)））、加/減速倍率率等。一、程序序與編程程一、程序序與編程程一、程序序與編程程命令“ARCONASF##(1）”“ARCSETAC==200AVP=100””“ARCOFAEF#((1))”為弧焊作作業(yè)命令令。弧焊焊作業(yè)需需要明確確焊機(jī)所所使用的的保護(hù)氣氣體、焊焊絲、焊焊接電流流和電壓壓、引弧弧/息弧時(shí)間間等焊接接特性，，這些作作業(yè)條件件可用文文件的形形式編制制后，通通過(guò)“ASF##(1)”““AEF#((1)””方式引用用，也可可以直接接以“AC=200AVP=100”形式設(shè)定定。由上述程程序?qū)嵗梢?jiàn)，，機(jī)器人人程序中中的命令令實(shí)際上上并不完完整，程程序輸入入時(shí)需要要對(duì)命令令中所缺缺的定位位目標(biāo)位位置、直直線插補(bǔ)補(bǔ)終點(diǎn)坐坐標(biāo)等參參數(shù)進(jìn)行行補(bǔ)充，，這些都都需要通通過(guò)示教教編程時(shí)時(shí)的現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)人機(jī)對(duì)對(duì)話操作作完成。。機(jī)器人的的示教編編程一般般按示教教準(zhǔn)備、、命令輸輸入、程程序編輯輯等步驟驟進(jìn)行，，下面以以上述程程序?yàn)槔?，?lái)介介紹示教教編程的的操作方方法。在進(jìn)行示示教編程程前，需需要先完完成程序序的創(chuàng)建建、程序序名輸入入等準(zhǔn)備備工作，，DX100系統(tǒng)的操操作步驟驟如下。。二、示教教準(zhǔn)備操操作(2)用“選擇擇”鍵選選定主菜菜單“程程序內(nèi)容容”，示示教器將將顯示““程序內(nèi)內(nèi)容”子子菜單。。(3)用光標(biāo)調(diào)調(diào)節(jié)鍵，，將光標(biāo)標(biāo)定位到到子菜單單“新建建程序””上，按按“選擇擇”鍵選選定。(4）選定““新建程程序”子子菜單后后，示教教器將顯顯示新建建程序登登錄和程程序名輸輸入界面面。(5)純數(shù)字的的程序名名可直接接通過(guò)示示教器的的操作面面板輸入入。二、示教教準(zhǔn)備操操作(6)按操作面面板的““區(qū)域””鍵，使使光標(biāo)定定位到數(shù)數(shù)字/字母、符符號(hào)輸入入?yún)^(qū)。當(dāng)當(dāng)程序名名中包含含小寫(xiě)字字母、字字符時(shí)，，可通過(guò)過(guò)光標(biāo)定定位，選選擇數(shù)字字/字母輸入入?yún)^(qū)的大大/小寫(xiě)轉(zhuǎn)換換鍵“CapsLockON”，進(jìn)一步步顯示小小寫(xiě)字母母輸入頁(yè)頁(yè)面，或或選擇數(shù)數(shù)字/字母輸入入?yún)^(qū)的符符號(hào)輸入入切換鍵鍵SYMBOL，顯示符符號(hào)輸入入頁(yè)面。。(7)輸入頁(yè)面面選定后后，可通通過(guò)光標(biāo)標(biāo)移動(dòng)操操作，選選定需要要輸入的的數(shù)字、、字母或或符號(hào)，，并通過(guò)過(guò)“選擇擇”鍵輸輸入。DX100系統(tǒng)的程程序名最最大允許許為32（半角））或16（全角））個(gè)字符符，已輸輸入的字字符可在在Result欄顯示。。二、示教教準(zhǔn)備操操作如果文字字輸入錯(cuò)錯(cuò)誤，可可按操作作面板的的“清除除”鍵，，刪除所所有的輸輸入文字字。再次次按“清清除”鍵鍵，則可可關(guān)閉字字符輸入入顯示軟軟鍵盤(pán)，，返回程程序登錄錄頁(yè)面。。(8)程序名輸輸入完成成后，按按操作面面板的““回車””鍵，程程序名TEST即被輸入入，示教教器顯示示程序登登錄界面面。(9)將光標(biāo)定定位到程程序登錄錄頁(yè)面操操作鍵顯顯示區(qū)的的“執(zhí)行行”鍵上上，按示示教器操操作面板板上的““選擇””鍵，執(zhí)執(zhí)行程序序登錄操操作，顯顯示器將將顯示示示教程序序編輯頁(yè)頁(yè)面，并并自動(dòng)生生成程序序的開(kāi)始始命令““NOP””和結(jié)束標(biāo)標(biāo)記“END””。示教程序序編輯頁(yè)頁(yè)面顯示示后，操操作者便便可通過(guò)過(guò)命令輸輸入操作作，按程程序要求求輸入機(jī)機(jī)器人命命令。二、示教教準(zhǔn)備操操作

1.作業(yè)前的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作(1)按表6-11輸入機(jī)器器人從開(kāi)開(kāi)機(jī)位置置P0向程序起起點(diǎn)P1移動(dòng)的定定位命令令。三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作(2)按表6-12調(diào)整機(jī)器器人的工工具位置置和姿態(tài)態(tài)，輸入入從程序序起點(diǎn)P1向接近作作業(yè)位置置的定位位點(diǎn)P2移動(dòng)的定定向命令令。三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作(3)按表6-13輸入從接接近作業(yè)業(yè)位置的的定位點(diǎn)點(diǎn)P2向作業(yè)開(kāi)開(kāi)始位置置P3移動(dòng)的直直線插補(bǔ)補(bǔ)命令。。

2.作業(yè)時(shí)的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作三、移動(dòng)動(dòng)命令輸輸入操作作機(jī)器人在在P5點(diǎn)結(jié)束焊焊接、焊焊機(jī)關(guān)閉閉（息弧弧）命令令“ARCOFAEF##(1)”輸入完成成后，需需要通過(guò)過(guò)移動(dòng)命命令“MOVLV==800”和“MOVJVJ=50.00”退出作業(yè)業(yè)位置，，重新移移動(dòng)到程程序起點(diǎn)點(diǎn)P1（P7點(diǎn)）。按按程序的的次序，，P5→P6點(diǎn)、P6→P7點(diǎn)的移動(dòng)動(dòng)命令應(yīng)應(yīng)在完成成P5點(diǎn)的作業(yè)業(yè)命令““ARCOFAEF##(1)”輸入后進(jìn)進(jìn)行，但但實(shí)際編編程時(shí)也也可先輸輸入移動(dòng)動(dòng)命令，，然后通通過(guò)程序序編輯的的命令插插入操作作，增補(bǔ)補(bǔ)作業(yè)命命令“ARCOFAEF##(1)”。

3.