Fanuc機(jī)器人IO配置和UIUO配置

WordWord資料Fanuc機(jī)器人IO配置和UI/UO配置說(shuō)明：這幾天直接跳轉(zhuǎn)發(fā)送Fanuc部分內(nèi)容知識(shí)，以供大家閱讀借鑒。這里主要給大家分享Fanuc機(jī)器人的IO分類以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。―、Fanuc機(jī)器人IO種類1、Fanuc機(jī)器人IO分類I/O（輸入/輸出信號(hào)），是機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通信的電信號(hào)。有通用I/O和專用I/O。⑴通用I/O通用I/O是用戶可以自己定義和使用的的I/O信號(hào)，通用I/O有如下三類。I/O的[表示信號(hào)號(hào)碼和組號(hào)碼的邏輯號(hào)碼。數(shù)字I/O：DI[i]/DO[i]個(gè)數(shù)：512/512群組I/O：GI[i]/GO[i]個(gè)數(shù)：100/100,范圍：0-32767模擬I/O：AI[i]/AO[i]個(gè)數(shù)：64/64,范圍：0-16383屬邇用數(shù)字信號(hào)’從外圍諛備通過(guò)處理.分対數(shù)寶輔諭入Dl[i]和數(shù)字■輸出屬邇用數(shù)字信號(hào)’從外圍諛備通過(guò)處理.分対數(shù)寶輔諭入Dl[i]和數(shù)字■輸出00弘有0忖和OFF。分為檯擬國(guó)輸Ml[0押模擬JB輪出AO必進(jìn)行讀寫時(shí)，桁模擬輸入備出電壓值轉(zhuǎn)代対數(shù)字價(jià)分為Gl[i”GOg信號(hào)的疽用9?（10/168制數(shù)｝來(lái)表達(dá)，轉(zhuǎn)變西逆轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制數(shù)后通過(guò)信號(hào)繪交換數(shù)據(jù)審（2）專用I/O系統(tǒng)定義的專用IO信號(hào)，用戶不能重新定義功能的信號(hào)；專用I/O是用途已經(jīng)確定的I/O，專用I/O有如下幾種。夕卜圍設(shè)備（UOP）:UI[i]/UO[i]個(gè)數(shù)：18/20操作面板（SOP）:SI[i]/SO[i]個(gè)數(shù)：⑸15機(jī)器人I/O:RI[i]/RO[i]個(gè)數(shù):8/8機(jī)器AI/01S由機(jī)器人I機(jī)器AI/01S由機(jī)器人I柞為栽做行器13放使用的機(jī)器人散字信號(hào)??為機(jī)器人輔入筒號(hào)RI|1］和機(jī)SS人輸出信號(hào)Rea外圍諭備旳CUI/UOh是在系先中已經(jīng)輛定了菽用遼的專用信昌.分為外國(guó)設(shè)SfflA(S號(hào)J［i］和外翹設(shè)備輸出信號(hào)U0(i］?按作面板1/6是用來(lái)逬行損作面板、掛作箱的按ffifflLED狀態(tài)鯉交撥的數(shù)字專用蘑號(hào).分為輸入信號(hào)別i］和鞘出信號(hào)SODL3、Fanuc機(jī)器人圖片(圖片來(lái)自百度網(wǎng)絡(luò))二、Fanuc機(jī)器人通訊10模塊1、Fanuc機(jī)器人硬件種類和機(jī)架號(hào)機(jī)架系指構(gòu)成I/O模塊的硬件的種類?0二處理I/O印刷電路板1~16二i/o單元modela/b32二I/OLINK從動(dòng)裝置48二外圍設(shè)備控制接口(CRMA15、CRMA16)2、Fanuc機(jī)器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指構(gòu)成機(jī)架的I/O模塊部件的號(hào)碼。?使用處理I/O印刷電路板的情況下，按所連接的印刷電路板順序分別為插槽1、2...。使用I/O單元MODELA/B的情況下，則為用來(lái)識(shí)別所連接模塊的號(hào)碼。?I/OLINK從動(dòng)裝置以及外圍設(shè)備接口(CRMA15,CRMA16)下始終為13、接線實(shí)物圖(1)緊湊型控制柜CRMA15/CRMA16面板插頭(2)外引實(shí)物端子臺(tái)圖片

二、CRMA15/CRMA16標(biāo)準(zhǔn)配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)分配R-30iAMate控制裝置備有輸入28點(diǎn)、輸出24點(diǎn)的外圍設(shè)備控制接口。根據(jù)實(shí)際需要，把硬件28個(gè)輸入點(diǎn)和24個(gè)輸出點(diǎn)分配給Fanuc機(jī)器人系統(tǒng)512DI/512DO信號(hào)，進(jìn)行一對(duì)一對(duì)接。外圍設(shè)備控制接口的信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)分配為DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、D0[101-120]。此外，在LR搬送軟體中，外圍設(shè)備I/O上分配有外圍設(shè)備控制接口。標(biāo)準(zhǔn)分配表如下：信號(hào)種類Fanuc地址范圍外接設(shè)備地址范圍DI8188In21in28DI101120In1in20DO8184Out21out24DO101120Out1out202、硬件CRMA15/CRMA16針腳及其定義(1)CRMA15/CRMA16針腳及其定義CHMA?Ae訕卜咖F■珂.SD3COMISDK0M2如CMHl1r2im3n4和$n9m7nflm.Sin|i>in11n12in13m15nIBinif*gin19n20Odt11□tx2outaCLfi4out鼻.MEout7mAH0VOVD0SRC1DDSRC『幣H［世備師揺1_1辭

GHWA1ELAfl+?jtf+J4F■u?+24F03陽(yáng)SDIC€M3ftv0VcaKlin21m22in昇37in25h26in27in2Bout9outIDi丄-J&mLIL,!flul-li—12out13&ut14-1?Oiiilb列l(wèi)$Mout1?outIE15wt1?out2016Out21ixrt22i7上Jt-Zj一e」i24Z1019DVavKSDOSRG2DOSAC2g1grinSDICW11nJ23SDICCWiM刖.1JI：；5，仃522in1?Gr：z6inG7n?州inIQ竝&nQ25in鈾C(jī)9-n52510?nID2?1』,鍋II鼎12Kila29iivl：l：rti?科ftv11inU31DOSRGI15ri15J?L；石沁1|H.a16I.'J3￥i；?OVoutI■_?adJ2-onaml4out5ZAout7■-■□!i'i+24F十富Ftoin典油a?l:21±l2ZJ別創(chuàng)M7L^uLZS^h23i2035mrt23iri?4："亦W1間爭(zhēng)it?4in2522In骼：■■：!in1725*0前0就1?卓I27□ut10outIDJJ,凹L1290V<■1out12:呻CV4HOutlj31DOSRZ246Eit14蓋DOSRC2門out佶outie?+244=CJV50⑵說(shuō)明：上圖左側(cè)CRMA15/CTMA16是機(jī)器人控制柜上面端子針腳定義，右側(cè)A1、A2是外接端子臺(tái)各50針腳定義。實(shí)物圖如下：3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc標(biāo)準(zhǔn)分配(1)DI地址分配圖U1.卩打101"I」E31J1J1-10廿DHMQ2r1IS機(jī)架0

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I00210I3NASGUNASC［旳nr|￥幫J：i（2）DO地址分配圖I/O敷字輸出DO[DOIDO1I/O敷字輸出DO[DOIDO1DO5U0gffiHIRS101

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511]O8oUO44nroaoiusg12L応麗比°01in曲!;t1ooun陶;四、UI/UO專用IO信號(hào)的全部分配和簡(jiǎn)略分配1、UI/UO專用信號(hào)各項(xiàng)作用表（1）UI專用信號(hào)各項(xiàng)作用表序號(hào)UI信號(hào)作用1UI[1]瞬時(shí)停止信號(hào)，通過(guò)軟件切斷伺服電源。IMSTP輸入始終有效，通常情況下處在ON。若該信號(hào)成為OFF時(shí)，系統(tǒng)執(zhí)行如下處理。發(fā)出報(bào)警后斷開(kāi)伺服電源。瞬時(shí)停止機(jī)器人的動(dòng)作，中斷程序的執(zhí)行。2UI[2]暫停信號(hào)從外部裝置發(fā)出暫停指令。HOLD輸入始終有效，通常情況下處在ON。該信號(hào)成為OFF時(shí)，系統(tǒng)執(zhí)行如下處理。?減速停止執(zhí)行中的動(dòng)作，中斷程序的執(zhí)行。?一般事項(xiàng)的設(shè)定中將“暫停時(shí)伺服”置于有效時(shí)，在停下機(jī)器人后，發(fā)出報(bào)警并斷開(kāi)伺服電源。3UI⑶安全速度信號(hào)（SFSPD）在安全防護(hù)柵欄門開(kāi)啟時(shí)使機(jī)器人暫停。該信號(hào)通常連接于安全防護(hù)柵欄門的安全插銷。SFSPD輸入始終有效，通常情況下處在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信號(hào)的情況下，跨接這些信號(hào)線（常閉點(diǎn)）。4UI[4]循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）結(jié)束當(dāng)前執(zhí)行中的程序（始終有效）。通過(guò)RSR來(lái)解除處在待命狀態(tài)下的程序。系統(tǒng)設(shè)定畫面［6系統(tǒng)設(shè)定.系統(tǒng)設(shè)定］中將“CSTOPI輸入后，程序強(qiáng)制結(jié)束”設(shè)定為無(wú)效的話，在將當(dāng)前執(zhí)行中的程序執(zhí)行到末尾后結(jié)束程序。通過(guò)RSR來(lái)解除（清除）處在待命狀態(tài)的程序。（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定）5UI⑸報(bào)警解除信號(hào)（FAULT_RESET）解除報(bào)警，始終有效。伺服電源被斷開(kāi)時(shí)，接通伺服電源。此時(shí)，在伺服裝置啟動(dòng)之前，報(bào)警不予WordWord資料解除。該信號(hào)在默認(rèn)設(shè)定下信號(hào)斷開(kāi)時(shí)發(fā)揮作用。6UI[6]Start:外部啟動(dòng)信號(hào)（信號(hào)下降沿有效）7UI[7]Home:回HOME輸入信號(hào)（需要設(shè)置宏程序）8UI[8]Enable:使能信號(hào)，遠(yuǎn)程啟動(dòng)時(shí)候機(jī)器人電機(jī)上電信號(hào)9UI[9]RSR1~RSR8對(duì)應(yīng)輸入U(xiǎn)I[9~16],在遠(yuǎn)程模式時(shí)有效。這是機(jī)器10UI[10]人啟動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)（RSR）。接收到個(gè)該信號(hào)時(shí)，與該信號(hào)對(duì)應(yīng)的11UI[11]RSR程序?yàn)檫M(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)而被選擇而啟動(dòng)。其它程序處在執(zhí)行12UI[12]中或暫停中時(shí)，將所選程序加入等待行列，等到執(zhí)行中的程序結(jié)13UI[13]束后啟動(dòng)。14UI[14]PNS1~PNS8對(duì)應(yīng)UI[9~16],PNSTROBEUI[17]，在遠(yuǎn)程模式時(shí)15UI[15]有效。這是程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS）和PNS選通信號(hào)（PNST16UI[16]ROBE）o在接收到PNSTROBE輸入時(shí)，讀出PNS1~PNS8輸入，選擇要執(zhí)行的程序。其它程序處在執(zhí)行中或暫停中時(shí)，忽略該信號(hào)。在遠(yuǎn)程模式時(shí)，在PNSTROBE處在ON期間，進(jìn)行基于示教操作盤的程序選擇。17UI[17]PNSTROBE:PN濾波信號(hào)，在PNS選擇程序名時(shí)使用，當(dāng)UI[17]=ON時(shí)，允許讀取PNS1—PNS8信號(hào)，并轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制，識(shí)別PNS程序名。18UI[18]自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)起動(dòng)信號(hào)（PROD_START）從第一行起啟動(dòng)當(dāng)前所選的程序，信號(hào)下降沿有效。與PNS-起使用的情況下，從第一行起執(zhí)行由PNS所選擇的程序。沒(méi)有與PNS-起使用的情況下，從第一行起執(zhí)行由示教操作盤所選擇的程序。其它程序處在執(zhí)行中或暫停中時(shí)，忽略該信號(hào)。（2）UO專用信號(hào)各項(xiàng)作用表序號(hào)UI信號(hào)作用1UO[1]可接收輸入信號(hào)（CMDENBL），在下列條件成立時(shí)輸出。該信號(hào)表示可以從程控裝置啟動(dòng)包含動(dòng)作（群組）的程序。遙控條件成立?？蓜?dòng)作條件成立。選定了連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)方式（單步方式無(wú)效）。2UO[2]系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒信號(hào)（SYSRDY）在伺服電源接通時(shí)輸出，下面兩種情況有輸出?外圍設(shè)備I/O的ENBL輸入處在ON。?伺服電源接通（非報(bào)警狀態(tài)）。3UO[3]程序執(zhí)行輸出：程序執(zhí)行中信號(hào)（PROGRUN）在程序執(zhí)行中輸出，程序處在暫停中時(shí)，該信號(hào)不予輸出。4UO[4]程序暫停輸出：暫停中信號(hào)（PAUSED）在程序處在暫停中而等待再啟動(dòng)的狀態(tài)時(shí)輸出

5UO[5]暫停輸出：保持中信號(hào)（HELD）在按下HOLD按鈕時(shí)和輸入HOLD信號(hào)時(shí)輸出。松開(kāi)HOLD按鈕時(shí)，該信號(hào)不予輸出。6UO[6]報(bào)警輸出：報(bào)警（FAULT）信號(hào)在系統(tǒng)中發(fā)生報(bào)警時(shí)輸出?？梢酝ㄟ^(guò)FAULT_RESET輸入來(lái)解除報(bào)警。系統(tǒng)發(fā)出警告時(shí)（WARN報(bào)警），該信號(hào)不予輸出。7UO[7]機(jī)器人基準(zhǔn)點(diǎn)信號(hào)（ATPERCH）在機(jī)器人處在預(yù)先確定的參考位置時(shí)輸出。最多可以定義3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，但是，此信號(hào)在機(jī)器人處在第1基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被輸出。其它基準(zhǔn)點(diǎn)則被分配通用信號(hào)。8UO[8]TPENBL示教盒使能輸出：示教操作盤有效信號(hào)在示教操作盤的有效開(kāi)關(guān)處在ON時(shí)被輸出9UO[9]BATALM::電池異常信號(hào)（BATALM）表示控制裝置或機(jī)器人的脈沖編碼器的后備電池電壓下降報(bào)警。請(qǐng)?jiān)诮油刂蒲b置電源后再更換電池。10UO[10]BUS丫處理器忙輸出：處理中信號(hào)（BUSY）在程序執(zhí)行中或通過(guò)示教操作盤進(jìn)行的作業(yè)處理中被輸出。程序處在暫停中時(shí)，該信號(hào)不予輸出11UO[11]ACK1-ACK8:證實(shí)信號(hào)，當(dāng)RSR輸入信號(hào)被接受時(shí)，會(huì)輸出一個(gè)相應(yīng)的脈沖信號(hào)°RSR接受確認(rèn)信號(hào)（ACK）在RSR功能有效時(shí)進(jìn)行組合使用。接收到RSR輸入時(shí)，作為確認(rèn)而輸出對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)。可以指定脈沖寬。該信號(hào)組以8位二進(jìn)制碼表示相應(yīng)的當(dāng)前選中的PNS程序號(hào)。選擇程序號(hào)碼信號(hào)（SNO）在PNS功能有效時(shí)進(jìn)行組合使用。作為確認(rèn)而始終以二進(jìn)制代碼方式輸出當(dāng)前所選的程序號(hào)碼（對(duì)應(yīng)PNS1~8輸入的信號(hào)）。通過(guò)選擇新的程序來(lái)改寫SNO1~8。12UO[12]13UO[13]14UO[14]15UO[15]16UO[16]17UO[17]18UO[18]19UO[19]SNACK信號(hào)數(shù)確認(rèn)輸出:PNS接受確認(rèn)信號(hào)（SNACK）在PNS功能有效時(shí)進(jìn)行組合使用。接收到PNS輸入時(shí)，作為確認(rèn)輸出脈沖信號(hào)?？梢灾付}沖寬。20UO[20]預(yù)留信號(hào)2、全部分配和簡(jiǎn)略分配表（1）全部分配

輸入信號(hào)分配表：物理編號(hào)Fanuc信號(hào)地址UI專用信號(hào)CRMA15針腳號(hào)CRMA16針腳號(hào)In1DI[101]UI[1]1In2DI[102]UI[2]2In3DI[103]UI[3]3

In4DI[104]UI[4]4In5DI[105]UI⑸5In6DI[106]UI[6]6In7DI[107]UI[7]7In8DI[108]UI[8]8In9DI[109]UI[9]9In10DI[110]UI[10]10In11DI[111]UI[11]11In12DI[112]UI[12]12In13DI[113]UI[13]13In14DI[114]UI[14]14In15DI[115]UI[15]15In16DI[116]UI[16]16In17DI[117]UI[17]22In18DI[118]UI[18]23In19DI[119]24In20DI[120]25In21DI[81]1In22DI[82]2In23DI[83]3In24DI[84]4In25DI[85]5In26DI[86]6In27DI[87]7In28DI[88]8輸出信號(hào)分配表：物理編號(hào)Fanuc信號(hào)地址UI專用信號(hào)CRMA15針腳號(hào)CRMA16針腳號(hào)out1DO[101]UO[1]33out2DO[102]UO[2]34Out3DO[103]UO[3]35Out4DO[104]UO[4]36Out5DO[105]UO[5]37Out6DO[106]UO[6]38Out7DO[107]UO[7]39Out8DO[108]UO[8]40Out9DO[109]UO[9]41

outIODO[110]UO[10]42out11DO[111]UO[11]43out12DO[112]UO[12]44out13DO[113]UO[13]45out14DO[114]UO[14]46out15DO[115]UO[15]47out16DO[116]UO[16]48out17DO[117]UO[17]26out18DO[118]UO[18]27out19DO[119]UO[19]28Out20DO[120]UO[20]21Out21DO[81]33Out22DO[82]34Out23DO[83]35Out24DO[84]36(2)簡(jiǎn)略分配輸入輸出信號(hào)分配表：物理編號(hào)Fanuc輸入信號(hào)UI專用信號(hào)In21DI[81]UI[2]In22DI[82]UI⑸In23DI[83]UI[6]In24DI[84]UI[8]In25DI[85]UI[9]In26DI[86]UI[10]In27DI[87]UI[11]In28DI[88]UI[12]輸出信號(hào)分配表：物理編號(hào)Fanuc輸出信號(hào)UO專用信號(hào)Out21DO[81]UO[1]Out22DO[82]UO[6]Out23DO[83]UO[9]Out24DO[84]UO[10](3)全部分配和簡(jiǎn)略分配表UI專用輸入信號(hào)分配表：WordWord資料弋死(OiU/d引UOPSiij&ecLlff門曲寸配:師自動(dòng)廿置!圭部CCJW1&)gp自SlWrLUPtWSL,g1□1F叫h.l□1rnH□1rn4DIIlkwii□1風(fēng)ii；□1住」inT□1FDJ1rnE□1IDS；in9>□1FQ9；inFDDIIIQ：inII□l[in12DIinl>OH131int4-□iinIS□1inj.frni1,IT□linES□lInIBDIIn?□l[in￡■dzHrtLOrniZu5RE址】t|in加0Ll&lBTAfiT*2in叫ugENBL1in售0[9JPT曲1inT?'"tnQPW52inZT'UlmsainffiIfliz]fn制In1山l[*|IUK7P毗山血?l-lOiJSlf?3*SFSPD扉沖C5TQPIin5血ftSEl和帝uaBJ5rwrIfV?ia[?HUMLrra^5贋EIM9Lin*9U0[B]H5FLP14SIiniomiiaRSR2-FHSZinT廠UlLlIFSR3FNSJk12uiMRSR4/MS4m13m14uRSRfi.FMSBm押UlinRSR7PNS7in|Q.認(rèn)1F1Rf^SFTJ5Hin17LU1?PHSTROfiE襯1ftin10SPRODSTAPTmT9m加Dtll血n21麗I]mItDI[HE]in23DIB3m岀DJ[H4m9S□闢m2fiDI[BE]in2?叫叫~ki2au[ua]2<!*■!Q!jjrog]■nSin巧mIEm(7F07112<n21

mW□UU1CUO專用輸出信號(hào)分配表：IE3阿EZIE3UQub~UD_jnud~Oo衛(wèi)~uoaut〔outJnA3cut4cul11cwt12oit13out16mA17□ut口兇I】HBUL出Ml旳19ESEEI：E3BUL15clA[&Nt?Qgt?1fcrt尬z站Mt24DOtll同ooiTPOP泌1CWFHBIFAL1TDATJOIH.JS：-皿K2C

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鈿LI.o11一覽J:」|購(gòu)徐|(2)UO和物理地址分配圖片F(xiàn)圖是選擇PNS程序啟動(dòng)，則需要UI[17]也分配一個(gè)物理地址。(2)UO和物理地址分配圖片4、機(jī)架4、機(jī)架35、插槽1開(kāi)始點(diǎn)為1的分配都為常閉點(diǎn)這里UI[1]――UI[3]等一些信號(hào)為ON時(shí)候，可以分配地址：機(jī)架35、插槽1開(kāi)始點(diǎn)為1的分配都為常閉點(diǎn)。這里可以理解為系統(tǒng)帶的常閉點(diǎn)，如下圖所示：/O卩LJO1/12III-UUU,.I0E1-2-3-./O卩LJO1/12III-UUU,.I0E1-2-3-.范■1J2J■機(jī)架插槽開(kāi)始點(diǎn)351135113511jtc■CC5、UI/UO分配重啟生效狀態(tài)(1)UI狀態(tài)圖片1/0U疔輸入fl狀態(tài)UI[1]UI〕2：0NUI「3[ONUI4]OFFUII5^OFFUI[6]OFFUI:rOFFUI[8]ONUI9]OFFUI[10]OFFUI:11:onr

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