注塑機機械手控制電路設計方案

目錄題目：模具注塑機機械手控制電路設計1前言3引言3一、機械手的發(fā)展與應用現(xiàn)狀3二、機械手的前景及方向5三、本課題的研究意義6第一章機械手硬件設計7一、機械手的總體設計7二、機械手的動作過程8三、主要部件及零件及要求8四、運動方式和工作過程8五、PLC控制方式8第二章電路設計9一、主線路9二、PLC控制及I/O分配9第三章軟件設計12一、編程工具12二、梯形圖如下13三、指語句令表151/40第四章整機調試18一、手動控制過程18二、自動運行控制過程18總結19致謝20參考文獻212/40題目：模具注塑機機械手控制電路設計作者：王家歡【摘要】機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手。本文設計的機械手屬于混合式機械手，它綜合了電動式和氣動式機1/40械手的優(yōu)點，既節(jié)省了行程開關和PLC的I/O端口，又達到了簡便操作和精確定位的目的。【關鍵字】氣動機械手、注塑機機械手、機械手控制電路設計、PLC控制2/40Moldinjectionmoldingmachine

manipulatorcontrolcircuitdesignAuthor:WangJiaHuan【Abstract】Therobotisamechanizedandautomatedproductionprocessdevelopedanewtypeofdevice.Inthemodernproductionprocess,themechanicalhandhasbeenwidelyusedinautomaticproductionlines,robotshavebecomethehi-techdevelopmentandproductionofneighborhoodandquicklymadeupaHallofemergingtechnology,itisevenmoretopromotethedevelopmentofmechanicalhands,makingrobotbetterabletoachievewiththecombinationofmechanizationandautomation.Althoughtherobotisnotasflexibleasstaff,butithastorepeattheworkandlabor,Idonotknowfatigue,notafraidofdanger,thepowerofliftingaheavyobjectlargerthanmanualforcecharacteristics,therefore,mechanicalhandhasbeenofgreatimportancetomanysectors,andYueLaihasbeenappliedmorewidely.Robottechnologyrelatedtomechanics,mechanics,electricalhydraulictechnology,automaticcontroltechnology,3/40sensortechnologyandcomputertechnologyandotherfieldsofscience,isacross-disciplinaryintegratedtechnology.Robotisakindofpositioningcontrolcanbeautomatedandcanbere-programmedtochangeinmulti-functionalmachine,whichhasmultipledegreesoffreedomcanbeusedtocarryanobjectinordertocompletetheworkindifferentenvironments.Robot-drivenapproachcanbeclassifiedaccordingtohydraulic,pneumatic,electricandmechanicalmanipulator.Thisdesignbelongstoahybridrobotmanipulator,whichcombineselectricandpneumaticmanipulatorbenefits,savingthetripswitchandthePLC,I/Oports,butalsotoachieveasimpleoperationandprecisepositioningpurposes.[Keywords]pneumaticmanipulator,injectionmoldingmachinemanipulator,manipulatorcontrolcircuitdesign,PLCcontrol4/40引言機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產業(yè)。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特5/40點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手的分類機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“MechanicalHand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。在國外，目前主要是搞第一類通用機械手，國外稱為機器人。本課題所做的機械手是屬于第三類機械手。一、機械手的發(fā)展與應用現(xiàn)狀6/40機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司，專門生產工業(yè)機械手。1962年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫M。聯(lián)邦德國機械制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制。日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。自1969年從美國引進兩種機械手后大力從事機械手的研究。7/40前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應用機械手，至1977年底，其中一半是國產，一半是進口。目前，工業(yè)機械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度。近20年來，氣動技術的應用領域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產線的迅速發(fā)展，對氣動技術提出了更多更高的要求；微電子技術的引入，促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調制技術具有結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點，國內外都在大力開發(fā)研究。從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看，近30多年來，氣動行業(yè)發(fā)展很快。20世紀70年代，液壓與氣動元件的產值比約為9:1，而30多年后的今天，在工業(yè)技術發(fā)達的歐美、日本等國家，該比例已達到6:4,甚至接近5:5。我國的氣動行業(yè)起步較晚，但發(fā)展較快。從20世紀80年代中期開始，氣動元件產值的年遞增率達20%以上，高于中國機械工業(yè)產值平均年遞增率。隨著微電子技術、PLC技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用，氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。8/40氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用。由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。在彩電、冰箱等家用電器產品的裝配生產線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝9/40氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械壬箋"手等0二、機械手的前景及方向＜一）重復高精度機械手到達指定點的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度是指如果動作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果定位不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行來測定。隨著微電子技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展，以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。＜二）模塊化有的公司把帶有系列導向驅動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不10/40同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。智能閥島的出現(xiàn)對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設備，特別是緊湊型CP閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊?！慈o給油化為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經問世。隨著材料技術的進步，新型材料（如燒結金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長?！此模C電氣一體化由“可編程序控制器-傳感器-氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面；發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不11/40開PLC,而閥島技術的發(fā)展，又使PLC在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。三、本課題的研究意義機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產業(yè)。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特12/40點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的機械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。研究本課題既是對前沿科技的一次近距離接觸，又是對我們在大學期間多門課程學習的一次綜合檢驗和提高，同時可以為我們積累寶貴的設計經驗。13/40第一章機械手硬件設計一、機械手的總體設計機械手是一種能模擬人的手臂動作，按照設定程序、軌跡和要求，代替人手進行抓取、搬運工件或操持工具的機電一體化自動裝置。能夠實現(xiàn)水平、垂直的抓取或放置物品，具有操作范圍大，靈活性好，應用廣泛的特點。可編程控制器（PLC＞是一種專門為工業(yè)應用而設計的進行數(shù)字運算操作的電子控制裝置。由于其具有可靠性高，功能強，編程簡單，人機交互界面友好等特性而廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)。步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)執(zhí)行元件。在非超載情況下，電機的轉速、停止位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)目。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性誤差而無累計誤差的特點,使其在速度、定位等控制領域應用得非常廣泛。機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手。本文設計的機械手屬于混合式機械手，它綜合了電動式和氣動式機械手的優(yōu)點，既節(jié)省了行程開關和PLC的I/O端口，又達到了簡便操作和精確定位的目的。14/4015/40二、機械手的動作過程圖1為機械手結構示意圖機械結構：機械手手臂的左右運動（水平方向>由伸縮步進電機的正反轉來控制；上下運動（垂直方向>由升降步進電機的正反轉來控制；機械手的夾緊裝置采用氣缸和真空吸盤，其夾緊采用伸縮缸擠壓排氣式靠外力將吸盤皮壓向被吸物體表面，吸盤內腔空氣被擠壓出去，形成吸盤內腔負壓，松開采用電磁閥控制向吸盤內通入空氣的方法來實現(xiàn)，整個夾緊與松開由電磁閥控制。另外，改機械手要實現(xiàn)上述動作，系統(tǒng)還有步進電機驅動模塊、PLC控制模塊和行程控制元件。三、主要部件及零件及要求1、吸盤吸盤是機械手用于吸取工件的部件，要求其吸取工件牢固、定位準確。手部由吸盤、吸盤桿、連桿、支承座、拉頭和吸盤組成。2、手臂手臂是機械手執(zhí)行機械過程的重要部件，其作用是將被吸取的工件送到規(guī)定的位置上，它具有伸縮、升降二個自由度。<1）伸縮機械。伸縮機構應具有較大的剛度和強度，并具有導向和定位裝置。它由導向桿、導向塊和定位螺母組成。<2）升降機構。手臂前伸部分與固定部分保持平衡，以減少手臂的偏重力矩。16/40四、運動方式和工作過程1、機械手可以根據(jù)設定程序的動作將工件從A處搬運到B處。2、SQ3,SQ4,SQ5,SQ6為水平和垂直方向上的行程開關＜限位開關）。3、SQ1,SQ2為原點位置和終點位置的光接近開關，分別用于檢測A、B兩處是否有物體。4、動作過程：大臂上并 手臂伸出 吸盤吸緊一手臂縮-A -A回 大臂下降 吸盤松開次序依次運行。自動抓取A處的物體放到B處。五、PLC控制方式采用24V直流電源，采用OMROMPLC（歐姆龍PLC）控制，輸入為24點繼電器接點,輸出為16點,外部輸入電源在機內，內存程序循環(huán)掃描控制。機械手系統(tǒng)設置為自動方式，按下“啟動”按鈕自動抓取A處的物體放到B處，然后依次運行，直到按下“停機”按鈕，機械手停止工作。17/40第二章電路設計一、主線路＜一）步進電機步進電機驅動采用中美合資SH系列步進電機驅動模塊驅動，主要由電源部分、信號輸入部分和輸出部分。電源部分：由電源模塊提供。信號輸入部分：由PLC提供。信號輸出部分：與步進電機連接，控制步進電機的正反轉。＜二）檢測元件采用行程開關和光電開關。行程開關SQ3SQ4分別限制大臂下降和上升，SQ5SQ6分別現(xiàn)在手臂的伸出和縮回。光電開關SQ1用來檢測A點的開模信息和吸盤是否將A處的物體吸起，并輔助自動運行是的機械手動作控制，光電開關SQ2用來做回零檢測，并輔助機械手的自動運行。二、PLC控制及I/O分配根據(jù)機械手動作要求以及氣動系統(tǒng)原理，其電氣執(zhí)行元件（氣動電磁閥＞選用直流24V的型式，安全可靠，并設置了狀態(tài)顯示燈。18/40＜一）機械手動作順序如下手臂下降一吸盤吸緊一手臂上升一手臂右行一手臂下降吸盤松開一手臂上升一手臂左行的，次序依次運行。＜二）PLC選用1、采用24VDC，歐姆龍C系列P型機的CPM1A,輸入為24點繼電器接點，輸出為16點，外部輸入電源在機內，內存程序循環(huán)掃描控制。2、在外圍設備方面采用RS-232或RS-485通信方式，與上位機連接，外部輸入設備有行程開關、按鈕和電磁閥等。外部輸出設備有繼電器，指示燈等。3、編程時，要使用外部輸入相應的端子設備號：外部輸入接點閉合，操作指示燈亮，輸出斷開，操作指示燈滅。4、時間定時器當前值設為20ms，定時器的點數(shù)為TIM000-127預置值0-100ms。5、指令有LD，LD-NOT,AND，AND-NOT,OR,OR-NOT,OUT,TINN#xxx,END。6、用外圍設備編程軟件將PLC梯形圖程序用可識讀的使用指令寫入，輸入后PLC就按設計思路準確地完成各種操作。利用編程軟件還可以完成每一條程序的讀出，搜索所需要的I/0記號或指令，并可檢查寫入的程序中有無語法錯誤，正確無誤且用強制輸出可以測試運行（三）PLC的I/O配線圖19/40

表2-1名稱代號輸入名稱代號輸入名稱代號輸出自動SB100000左限行程SQ600206放松SB1100105手動SB200001工件檢測SQ100201急停SB12啟動SB300002回零檢測SQ200202停止SB400003大臂上升SB600100回零SB500004大臂下降SB700101上限行程SQ400204大臂伸出SB800102下限行程SQ300203大臂縮回SB900103右限行程SQ500205夾緊SB100010420/40

EMsb100000KM1上_:手動SB2011001o00001?啟動SB3KM2下——0000201300停機SB41__T_0000301200KM3伸_回零585n~\iT_00004,口嫡101500KM4縮_SQ1.. 一——00201S畛——0020201400KM5吸_SQ>00203SQV 00204n小八KM6松SQ5_01600- 00205SQ^——00206上SB6-n T-——00100下SB7nn ..-1■一00101伸SB8 n^1-00102縮S呼一00103吸SB10T_00104松SB11rn急停SB12 .上—00105[ 121/40

000000110000001013000000200003 0120000004015000020100202014000020300204016000020500206KM1KM2KM3KM4KM5KM6「二縮_吸松手動SB2L_T啟動SB3二工—停機帶回零SB5—7P―_SQ^S畛SQ3-S吵S要S等上SBb下SB7；一伸SB81—手―縮SB9,一7—吸SB10一手—松SB11T001000010100102001030010400105急停SB1222/40

ur\r\r\r\r\KM1一上手動SB2L_T0000001100KM2下啟動SB3Ft-000010130(.nnnnnKM3伸停機帶0000200003 01200-0000401500-八cm1回零SB5TKM4縮_SQ^KM5吸S畛P0201S智P020201400-00203S吵a_0020401600-00205-00206KM6松S等上SBb下SB7L_t00X0000101急停SB12伸SB8于縮SB9,手-00102吸SB10—丁-00103松SB11__SP-00104001051I-1圖2-123/40〈三）控制界面圖2-2如圖2-2，為該機械手的控制界面，左邊為檢測元件的指示燈，其中SQ1、SQ2是光電開關只是燈，SQ3、SQ4,SQ5、SQ6分別指示機械手上下、伸縮是否到位。右邊為該機械手的動作控制按鈕面板，紅色為急停按鈕。第三章軟件設計一、編程工具編寫PLC程序時使用了歐姆龍編程軟件CX-Programmer7.324/40二、梯形圖如下MO301{CXXW5)CXXXXX){(XXXXX))<10,00>a02al5a22a41a49a56a59a74cxxxxsgX21)<：11.00>a09b43圖3-125/4026/40ffiXXXM{000047)(XXXKSgX58}mm3{(XXX)30)QQQOD5{000055}<BMOOO(bit)>F0P21<15,00>圖3-227/40COT007{0DM72)OOMIO(XXXXJ9｛口笫獨力<17,00>a07a61a81<18,00>b03a06a24a31圖3-3三、指語句令表：表3-1序號指令序號指令操作數(shù)1LD000042AND002023OR010004ANDNOT018005OUT010006LD001007AND018008LD017009LD0010010OR0110011ANDLD12ORLD13LD0020114AND0020515OR0020628/4016AND16AND0100017ORLD18ANDNOT0050119ANDNOT0020420ANDNOT0000321OUT0110022LD0020423AND0100024LD0010225AND0180026ORLD27ANDNOT0050328ANDNOT0020529ANDNOT0000330OUT0120031LD0010132AND0180033LD0060234LD0010135OR0130036ANDLD37AND0020638ORLD39LD0020640OR0020541AND0020442AND0100043ORLD44ANDNOT0110045ANDNOT0020346ANDNOT0000347OUT0130048LD0020549ANDNOTTIM00050AND0100051LD0010452AND0180053ORLD54ANDNOT0000355OUT0140056LD0020557AND0100058TIM00059#002060LD0020461AND0100062AND0020563LD0170064LD0010365OR0150066ANDLD67ORLD68LD0010369AND0180070ORLD71ANDNOT0120072ANDNOT0020673ANDNOT0000374OUT0150075LD0020376AND0100077LD0010578AND0180079ORLD80ANDNOT0000381OUT0160082LD0000283OR0170029/4084ANDNOT0020285OUT0170086LD0000187OR0180088ANDNOT0000289ANDNOT0000090OUT0180091END30/40第四章整機調試為了有效的控制自動話機械手，在進行自動話編程控制前先進行手動控制。一、手動控制過程在進行自動運行前先檢查PLC控制程序，確定無誤后，啟動機械手進行回零，然后：手臂上升一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。手臂右行一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。手臂下降一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。吸盤吸緊工件一動作是否完成〈是否將工件吸起），光電開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。手臂上升一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。手臂左行一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。31/40?手臂下降一動作是否完成，行程開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。?放下工件一動作是否完成，光電開關是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。上述動作如果能實現(xiàn)，說明機械手的手動功能正常，反之則需對不能正常完成的部分進行調試。二、自動運行控制過程在進行自動運行前先檢查PLC控制程序，確定無誤后，啟動機械手，回零準備自動運行。自動控制過程中需要完成的的動作過程是：自動抓取A處的物體放到B處。PLC需要實現(xiàn)：大臂上升、手臂伸出、吸盤吸緊、手臂縮回、大臂下降、吸盤松開全過程的自動運行控制。上述動作如果能實現(xiàn)，說明機械手的自動運行功能正常，反之則需對不能正常完成的部分進行分析可能的原因然后進行調試調試。32/40總結在畢業(yè)論文即將完成之際，對我制作的過程做一個總結。畢業(yè)設計是大學學習階段一次非常難得的理論與實際相結合的機會，通過這次比較完整的給產品設計加工，我擺脫了單純的理論知識學習狀態(tài)，和實際設計的結合鍛煉了我的綜合運用所學的專業(yè)基礎知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文獻資料、設計手冊、設計規(guī)范以及CAD等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經驗得到了豐富，并且意志力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這都是我希望看到的也正是我進行畢業(yè)設計的目之所在。雖然畢業(yè)設計內容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種設計合理的適用條件，各種設備的選用標準，各種產品的加工方法，我都是隨著設計