FANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)

FANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)

機(jī)器人及數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單維護(hù)示教器TP、操作面板的認(rèn)識(shí)和使用

程序的復(fù)制程序的執(zhí)行文件的備份及加載零點(diǎn)復(fù)歸Master

機(jī)器人日常檢查機(jī)器人硬件維護(hù)控制器的故障診斷A:示教器TP結(jié)構(gòu)及部分功能認(rèn)識(shí)示教器TP、操作面板的認(rèn)識(shí)和使用TEACHRESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報(bào)警信息。TEACHJog鍵:使用這些鍵來點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。TEACHCOORD鍵:用該鍵來切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系TEACH程序鍵:用這些鍵來選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHSTEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：?jiǎn)尾侥Ｊ?每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運(yùn)行程序）在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:ITEM鍵:用該鍵在一一個(gè)列表中選選擇一個(gè)項(xiàng)目目TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的的編號(hào)后按下下ENTER例:1.要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一一行，按下ITEM鍵，輸入要選選行的編號(hào)后后按下ENTER2.BACKSPACE鍵:使用該鍵能依依次刪除光標(biāo)標(biāo)前的字母和和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTPREV鍵:用該鍵能顯示示上一級(jí)屏幕幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVHOLD鍵:用該鍵可停止止機(jī)器人的運(yùn)運(yùn)動(dòng)TEACHFCTN鍵:用該鍵顯示補(bǔ)補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典典型項(xiàng)目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以以獲得1、關(guān)于如何使使用當(dāng)前屏幕幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信信息：報(bào)警信信息說明、起起因和糾正辦辦法TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示示要查找的位位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degTEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，，改變屏幕顯顯示格式，從從單對(duì)話框轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話話框或三對(duì)話話框格式、單單對(duì)話框帶擴(kuò)擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。B:機(jī)器人控制器器的結(jié)構(gòu)Structureofrobotcontroller機(jī)器人控制器器的結(jié)構(gòu)Structureofrobotcontroller機(jī)器人程序的的復(fù)制、創(chuàng)建建、編輯、修修改機(jī)器人程序的的執(zhí)行中斷利用TP啟動(dòng)執(zhí)行程序序文件的備份及及加載備份和加載FANUC機(jī)器人有三種種模式下進(jìn)行行1、一般模式下下的備份和加加載---指SRAM文件備份條件：a、文件的一種種類型或全部部備份（Backup)b、Image備份（只適合合R-J3IC/R-30IA)加載條件：?jiǎn)蝹€(gè)文件加加載Load(其中：寫保護(hù)護(hù)的文件不能能被加載；處于編輯狀態(tài)態(tài)的文件不能能被加載；部部分系統(tǒng)文件件不能被加載載）2、控制啟動(dòng)模模式下備份和和加載---指SRAM文件備份條件：a、文件的一種種類型或全部部備份（Backup)b、Image備份（只適合合R-J3IC/R-30IA加載條件：a、單個(gè)文件加加載Load(其中：寫保護(hù)護(hù)的文件不能能被加載；處于編輯狀態(tài)態(tài)的文件不能能被加載）b、一種類型或或全部文件加加載(其中：寫保護(hù)護(hù)的文件不能能被加載；處于編輯狀態(tài)態(tài)的文件不能能被加載）3、BootMonitor模式下備份和和加載---指FROM、SRAM文件備份條件：文件及應(yīng)用用系統(tǒng)的備份份（ImageBackup)加載條件：文件及應(yīng)用用系統(tǒng)的加載載（ImageRestore)文件在不同模模式下的備份份及加載方式式備份/加載注意事項(xiàng)項(xiàng)：1、將MC卡插入控制柜柜時(shí)，注意插插入的方向，，錯(cuò)誤的插入入方向會(huì)損壞壞插槽。2、MC卡可以熱插拔拔，但禁止在在備份和加載載過程中，插插拔MC卡。3、在一般模式式下寫保護(hù)文文件、處于編編輯狀態(tài)的文文件、部分系系統(tǒng)文件無法法加載。4、在控制啟動(dòng)動(dòng)模式下寫保保護(hù)文件、處處于編輯狀態(tài)態(tài)的文件無法法被加載。5、在鏡像加載載過程中，嚴(yán)嚴(yán)禁斷電。程序文件備份份步驟：1、插入MC卡；2、通電開機(jī)；；3、將設(shè)備調(diào)到到HOME位置；4、選擇設(shè)備：：a:按MENU—選擇FILE-按ENTER確認(rèn)顯示FILE界面，在該界面按按F5.UTIL—選擇SETDevice-按ENTER確認(rèn)；；b:選擇MenCard{MC:)項(xiàng)----按ENTER確認(rèn)c:觀察TP左上角角是否否顯示示MC:\*.*?5、設(shè)備備格式式化：：a,按F5-UTIL選擇Fomat—按ENTER確認(rèn)格格式化化功能能b,按F4-YES,確認(rèn)格格式化化該MC卡按F5選擇設(shè)設(shè)置設(shè)設(shè)備界界面：：選擇7-FILE文件出現(xiàn)文文件界界面：：c,直接按按ENTER跳過卷卷標(biāo)輸輸入，，或輸輸入卷卷標(biāo)，，再按按ENTER確認(rèn)；；6、建立立文件件夾：：a,按F5-UTIL→→選擇擇MakeDIR--按ENTER確認(rèn)認(rèn)；；b,輸入入和和你你所所操操作作的的設(shè)設(shè)備備號(hào)號(hào)一一致致的的數(shù)數(shù)字字作作為為文文件件號(hào)號(hào)，，按按ENTER確認(rèn)認(rèn)；；c,觀察察TP左上上角角是是否否顯顯示示列列如如：：MC:\N\*.*?其中中，，N代表表你你所所操操作作的的設(shè)設(shè)備備號(hào)號(hào)7、如如何何退退回回上上級(jí)級(jí)目目錄錄：：a,按F2-DIR鍵，，選選擇擇*.*項(xiàng)，，按按ENTER確認(rèn)認(rèn)；；b,選擇擇1..<DIR>(UPONELevel)項(xiàng)—按ENTER確認(rèn)認(rèn)即即可可；；注意意：：如如果果界界面面已已有有1....<DIR>(UPONELevel)，則則可可省省略略步步驟驟a一般般模模式式下下的的文文件件備備份份（（列列如如備備份份TP程序序））a,進(jìn)入入FILE界面面；；b,進(jìn)入入文文件件夾夾N，即即路路徑徑為為MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP-選擇擇TPprograms——按ENTER確認(rèn)認(rèn)；；d,按F3-ALL,開始始備備份份TP文件件；；注意意：：如如果果文文件件夾夾內(nèi)內(nèi)已已有有相相同同的的文文件件。?？煽蛇x選擇擇F3OVERWRITE鍵，，將將文文件件覆覆蓋蓋。。一般般模模式式下下的的所所有有文文件件備備份份（（ALLofabove)a,進(jìn)入入FILE界面面；；b,進(jìn)入入文文件件夾夾N，即即路路徑徑為為MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP,選擇擇ALLofabove——按ENTER確認(rèn)認(rèn)d,按F4-YES,確認(rèn)認(rèn)允允許許在在備備份份文文件件前前先先刪刪除除文文件件N的內(nèi)內(nèi)容容；；e,按F4-YES，確確認(rèn)認(rèn)開開始始刪刪除除文文件件夾夾N的內(nèi)內(nèi)容容，，然然后后備備份份所所有有文文件件；；一般般模模式式下下的的文文件件加加載載：：a,進(jìn)入入FILE界面面；；b,進(jìn)入入文文件件夾夾N，即即路路徑徑為為MC:\N\*.*(N代表表為為你你所所操操作作的的設(shè)設(shè)備備號(hào)號(hào)））c,按F2——DIR,選擇擇*.TP——按ENTER確認(rèn)認(rèn)；；d,選擇擇需需要要加加載載的的文文件件；；e,按F3-LOAD,確認(rèn)認(rèn)單單個(gè)個(gè)加加載載功功能能；；f,按F4-YES,確認(rèn)認(rèn)加加載載所所選選文文件件；；g,如果果控控制制柜柜中中已已有有相相同同文文件件，，則則步步驟驟f后，，再再選選擇擇F3-OVERWRITE,對(duì)控控制制柜柜文文件件進(jìn)行行覆覆蓋蓋；；控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式下下備備份份：：1、如如何何進(jìn)進(jìn)入入控控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式？？a,開機(jī)機(jī)同同時(shí)時(shí)按按住住PREV及NEXT,直到到出出現(xiàn)現(xiàn)CONFGURATIONMENU菜單單，，可可以以松松開開；；b,輸入入3——選擇擇CONTROLLEDSTART---按ENTER確認(rèn)認(rèn)，，進(jìn)進(jìn)入入控控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式；；2、控控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式下下的的文文件件備備份份以以及及單單個(gè)個(gè)文文件件的的加加載載與與一一般般模模式式下下的的操操作作相相同同。?？刂浦茊?dòng)動(dòng)模模式式下下加加載載：：a,進(jìn)入入控控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式；；b,按MENU---選擇擇FILE，顯顯示示FILE界面面；；c,進(jìn)入入文文件件夾夾N，即即路路徑徑為為MC:\N\*.*(N代表表為為你你所所操操作作的的設(shè)設(shè)備備號(hào)號(hào)））d,按F4-RESTOR---選擇擇TPprogram---按ENTER確認(rèn)認(rèn)加加載載功功能能；；e,按F4-YES,確認(rèn)認(rèn)開開始始加加載載；；*多個(gè)個(gè)文文件件一一同同加加載載**所有有文文件件一一同同加加載載*a,進(jìn)入入控控制制啟啟動(dòng)動(dòng)模模式式；；b,按MENU---選擇擇FILE，顯顯示示FILE界面面；；c,進(jìn)入入文文件件夾夾N，即路徑徑為MC:\N\*.*(N代表為你你所操作作的設(shè)備備號(hào)）d,按F4-RESTOR---選擇ALLofabove---按ENTER確認(rèn)加載載功能；；e,按F4-YES,確認(rèn)開始始加載；；f,加載過程程中，如如有跳出出說明當(dāng)當(dāng)前被加加載是寫寫保護(hù)的的文件及及編輯狀狀態(tài)的文文件時(shí)，，則按F4-SKIP鍵跳過該該文件繼繼續(xù)處理理注：加載載完成后后應(yīng)如何何退出控控制啟動(dòng)動(dòng)模式？？按FCTN—選擇START(COLD)---按ENTER確認(rèn)即可可。如何進(jìn)入入BootMonitor模式進(jìn)行行鏡像備備份：a,開機(jī)的同同時(shí)按住住F1及F5，直到出出現(xiàn)BMONMENU菜單，可可以松開開；b,輸入數(shù)字字4-----選擇CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字字2------選擇BACKUPCONTROLLERASIMAGE---按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORYCARD——按ENTER確認(rèn)；e,輸入數(shù)字字1------按ENTER確認(rèn)→系系統(tǒng)開始始備份；；f,備份完畢畢，當(dāng)界界面下方方顯示““PRESSENTERTORETURN””時(shí)，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入BMONMENU菜單界面面；g,關(guān)機(jī)重啟啟，進(jìn)入入一般模模式界面面。如何進(jìn)入入BootMonitor模式進(jìn)行行鏡像加加載：a,開機(jī)的同同時(shí)按住住F1及F5，直到出出現(xiàn)BMONMENU菜單，可可以松開開；b,輸入數(shù)字字4-----選擇CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字字3------選擇RESTORECONTROLLERIMAGE---按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORYCARD——按ENTER確認(rèn)；e,輸入數(shù)字字1------按ENTER確認(rèn)→系系統(tǒng)開始始加載；；f,加載完畢畢，當(dāng)界界面下方方顯示““PRESSENTERTORETURN””時(shí)，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入BMONMENU菜單界面面；g,關(guān)機(jī)重啟啟，進(jìn)入入一般模模式界面面。零點(diǎn)復(fù)歸歸MASTER機(jī)器人零零點(diǎn)復(fù)歸歸的方式式:1、Jigmastering:出廠時(shí)設(shè)設(shè)置。2、Masteringatthezero-degreepositions:由于機(jī)械械拆卸或或維修導(dǎo)導(dǎo)致機(jī)器器人Mastering數(shù)據(jù)丟失失。3、Quickmastering:由于電氣氣或軟件件問題導(dǎo)導(dǎo)致丟失失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)經(jīng)存入的的Mastering數(shù)據(jù)作為為快速示示教調(diào)試試基準(zhǔn)。。（非電電氣故障障不得使使用）4、Singleaxismastering:由于單個(gè)個(gè)坐標(biāo)軸軸的機(jī)械械拆卸或或維修（（通常是是更換馬馬達(dá)引起起）5、Settingmasteringdata:記下Mastering數(shù)據(jù)。全軸零點(diǎn)點(diǎn)復(fù)歸---ZEROPOSITIONMASTER當(dāng)機(jī)器人人6軸出現(xiàn)SRVO—062故障，機(jī)機(jī)器人無無法動(dòng)作作！處理步驟驟：注意：在該報(bào)報(bào)警下，機(jī)器器人只能示教教坐標(biāo)JOINT下動(dòng)作四，檢查機(jī)機(jī)器人是否恢恢復(fù)正常1，在全局坐標(biāo)標(biāo)WORLD下可以點(diǎn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人，表示示零點(diǎn)復(fù)歸已已經(jīng)完成；注意：在WORLD坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，，機(jī)器人必須須在非奇異點(diǎn)點(diǎn)位置2，將機(jī)器人調(diào)調(diào)整到HOME點(diǎn)，觀察機(jī)器器人姿態(tài)是否否與之前的HOME點(diǎn)一致；3，如果不一致致，可能在做做零點(diǎn)復(fù)歸時(shí)時(shí)刻度對(duì)位精精準(zhǔn)度不夠；；單軸零點(diǎn)復(fù)歸歸---SINGLEAXISMASTER當(dāng)單條軸出現(xiàn)現(xiàn)SRVO—062故障--