先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件

先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老?？刂乒こ膛c控制理論課程設(shè)計(jì)講座先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真主講人付冬梅自動(dòng)化系第1章數(shù)字PID控制1.1PID控制原理1.2連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID仿真1.3數(shù)字PID控制TeachingStrategiesStudyofVisualFoxProChenShiqin(WanshengVocationalEducationCenterofChongqing,Chongqing400800)Abstract:Atpresent,therapiddevelopmentofworldscienceandtechnology,knowledgeupdaterateisalsopickingupspeed.Computerandnetworktechnologyastherepresentativeofinformationtechnologyischangingrapidly.Computerasanimportantfoundationcourses,thepracticalstrength,fastcontentupdates,teachingstrategiesandthereforehigherdemands,innovativeteachingstudentsmustconsidertheactualsituation.Keywords:Computer;Teachingstrategies一、激發(fā)學(xué)習(xí)興趣基礎(chǔ)教育階段計(jì)算機(jī)教學(xué)由于其實(shí)踐性，更有利于在教學(xué)的實(shí)踐中大力培養(yǎng)學(xué)生的自學(xué)能力。然而興趣才是最好的老師，興趣才能促使學(xué)生主動(dòng)的去汲取知識(shí)。在剛開始的教學(xué)中，學(xué)生都對(duì)計(jì)算機(jī)充滿著神秘感，有著濃厚的興趣，但隨著計(jì)算機(jī)教學(xué)內(nèi)容的深入，難度增大，而學(xué)習(xí)的內(nèi)容與平時(shí)生活中接觸的，以及社會(huì)上流行的計(jì)算機(jī)應(yīng)用又有一定距離，學(xué)生的興趣就會(huì)降低。所以作為計(jì)算機(jī)教師要多動(dòng)腦筋，在現(xiàn)有的教學(xué)條件下，充分利用現(xiàn)有資源，不斷進(jìn)行教學(xué)研究，采用多種教學(xué)方法，激發(fā)學(xué)生興趣，提高教學(xué)效率。在我們的大綱上規(guī)定學(xué)生的上機(jī)時(shí)間不得少于總學(xué)時(shí)的百分之七十，這也就是說(shuō)計(jì)算機(jī)這門課程的學(xué)習(xí)多半時(shí)間是在學(xué)生的自學(xué)中進(jìn)行的。而上機(jī)操作的過(guò)程就是一個(gè)融會(huì)閱讀、理解思考和觀察、驗(yàn)證于一體的過(guò)程。學(xué)生剛開始學(xué)習(xí)時(shí)還有興趣，但慢慢熱情就會(huì)下降，甚至不感興趣。其實(shí)學(xué)生在信息技術(shù)方面的接受能力和自學(xué)能力永遠(yuǎn)出乎教師的意料，灌輸式的教學(xué)方式只能招致學(xué)生極其厭煩的回應(yīng)，教師只需要點(diǎn)到為止即可。這就要求教師善于采用多種多樣的教學(xué)方法來(lái)激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。大部分學(xué)生剛?cè)雽W(xué)時(shí)，學(xué)習(xí)專業(yè)課的興趣一般高于文化課，他們都有想學(xué)好專業(yè)課的決心。這時(shí)，教師應(yīng)采用多種手段來(lái)激發(fā)他們的學(xué)習(xí)興趣，使得他們想學(xué)、愛學(xué)?！傲己玫拈_端是成功的一半”。我們目前主要是學(xué)習(xí)VF，首先是要了解什么是VF，VisualFoxpro是目前優(yōu)秀的數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，它采用了可視化的，面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法，大大簡(jiǎn)化了應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)過(guò)程，并提高了系統(tǒng)的模塊性和緊湊性。在簡(jiǎn)單了解了vf是什么之后，我們就要明確我們接下來(lái)要學(xué)什么。在學(xué)生興趣濃厚的時(shí)候就告訴他們我們要學(xué)什么，學(xué)會(huì)之后會(huì)有哪些作用。也許學(xué)生此刻會(huì)有些急于求成，但是作為教師，我們接下來(lái)要做的就是讓學(xué)生看到自己每一個(gè)點(diǎn)滴的進(jìn)步，每走一步，都有印記，就逐步增加了學(xué)生繼續(xù)前行的信心。二、創(chuàng)新教學(xué)策略一般認(rèn)為，創(chuàng)新教學(xué)是指在學(xué)校教學(xué)中，貫徹提高學(xué)生創(chuàng)造力的原則，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新性人格、創(chuàng)新性思維和解題能力的教學(xué)思想、教學(xué)哲學(xué)與教學(xué)實(shí)踐。經(jīng)典的創(chuàng)新教學(xué)理論認(rèn)為，創(chuàng)新教學(xué)的教學(xué)應(yīng)該遵循問題情境性原則，強(qiáng)調(diào)學(xué)生自主的學(xué)習(xí)，要求教師對(duì)學(xué)生有最大的范例性和融通性，孔子曰：“非學(xué)無(wú)以質(zhì)疑，非問無(wú)以廣識(shí)。”為了讓學(xué)生能過(guò)更好的學(xué)習(xí)vf數(shù)據(jù)庫(kù)的操作，除了激發(fā)起學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣與欲望之外，教師的教學(xué)方法也起到了至關(guān)重要的作用，教師有時(shí)也要適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)變教學(xué)觀念，不能只是以教為主，在前面也提到過(guò)了，這實(shí)際上是一門實(shí)踐課，要讓學(xué)生以實(shí)踐為主，所以在教的過(guò)程中一定要特別重視學(xué)生的自學(xué)能力。讓學(xué)生在實(shí)踐的過(guò)程中自己發(fā)現(xiàn)問題，有問題就有進(jìn)步。當(dāng)然在講新內(nèi)容之前，也可以對(duì)學(xué)生提出問題，但是提出得問題要符合以下三點(diǎn)，1.目的明確；2.層次清晰；3.方式靈活。讓學(xué)生隨著問題進(jìn)入學(xué)習(xí)的角色中去。這，就是一個(gè)良好的開端。學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性來(lái)自于哪里？來(lái)自于學(xué)習(xí)的成就感。教師在教學(xué)中應(yīng)該時(shí)刻讓學(xué)生感受到學(xué)習(xí)的成功體驗(yàn)，充分展示學(xué)生的作品，給予充分的鼓勵(lì)，即使是一個(gè)很簡(jiǎn)陋的作品，只要有獨(dú)特之處就應(yīng)該予以肯定，賞識(shí)學(xué)生的每一件作品。vf本身就是一個(gè)一目了然的數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，那么檢驗(yàn)學(xué)生學(xué)習(xí)成果最好的方法，莫過(guò)于讓學(xué)生做出一個(gè)管理系統(tǒng)，可以是簡(jiǎn)單的成績(jī)表，并且將成績(jī)做一個(gè)降序的處理。也可以做一個(gè)出勤表，工資表等等這些生活中可以用到并且非常常見的表格，讓學(xué)生很快就把學(xué)到的東西運(yùn)用到實(shí)際中去，讓他們立刻就體會(huì)到學(xué)以致用的成就感。教師需要改變的觀念還在于自身位置的擺放，把自己的姿態(tài)要放低，放到多低呢？放到跟學(xué)生在同一水平面上，時(shí)刻從他們的角度去看待新的問題，有時(shí)候一個(gè)簡(jiǎn)單的問題，也許對(duì)于教的人來(lái)說(shuō)只是個(gè)問題，但是對(duì)于學(xué)的人來(lái)說(shuō)也許就是個(gè)大難題，甚至學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性就因?yàn)橛龅诫y題而打消了。不能因?yàn)榻處煹慕虒W(xué)方法使用不當(dāng)而降低了學(xué)生剛剛被激發(fā)來(lái)出的學(xué)習(xí)興趣。聽一個(gè)老師的課講得精彩絕倫，生動(dòng)有趣，也只能說(shuō)是講得好，具體學(xué)生學(xué)得情況還得看他們實(shí)踐的情況了?？偠灾?，教無(wú)定法，貴在得法。教師應(yīng)充分考慮學(xué)生與學(xué)校的實(shí)際情況，選擇適合自己、適合學(xué)生的教學(xué)方法。在進(jìn)行普及性的教學(xué)之外，應(yīng)該選擇一個(gè)重點(diǎn)，確立一個(gè)主攻方向，創(chuàng)出特色。長(zhǎng)期以來(lái)，由于應(yīng)試教育的急功近利、教學(xué)設(shè)施的落后以及教育教學(xué)觀念的守舊等因素的影響，在農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)顯得嚴(yán)重滯后，導(dǎo)致各方面能力和素質(zhì)不足，最終影響學(xué)生的健康成長(zhǎng)和發(fā)展。在新課改的背景下，農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)，為語(yǔ)文教學(xué)注入新鮮的空氣，拓寬學(xué)生的視野，提高他們的綜合能力，培養(yǎng)他們創(chuàng)新精神，打下良好的基礎(chǔ)。一、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的重要意義1.內(nèi)容的綜合性，有利于加強(qiáng)語(yǔ)文與各個(gè)科目的聯(lián)系語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)的特征在“綜合”，聽說(shuō)讀寫的綜合、文學(xué)與非文學(xué)的綜合、白話文與文言文的綜合，就語(yǔ)文學(xué)科而言，綜合性學(xué)習(xí)凸顯學(xué)習(xí)語(yǔ)文的全方位的能力。語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)不僅限于語(yǔ)文這一學(xué)科，還要求學(xué)生突破課堂、文本的限制，綜合聯(lián)系自己所學(xué)的科目、經(jīng)歷、思想，積極參與活動(dòng)，從中得到感悟，表達(dá)自己的想法。2.學(xué)習(xí)主動(dòng)性、探究性，有利于培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)中，學(xué)生是學(xué)習(xí)的主體，學(xué)生在教師引導(dǎo)下主動(dòng)探索，搜集、分析、篩選信息，與同伴合作交流，整合閱讀、思考、寫作等能力分析問題和解決問題。這些過(guò)程中充分體現(xiàn)了學(xué)生學(xué)習(xí)的探究性和主動(dòng)性，提高了學(xué)生語(yǔ)文素養(yǎng)，培養(yǎng)了學(xué)生創(chuàng)新能力。3.學(xué)習(xí)過(guò)程的活動(dòng)性，有利于培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐能力語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)以活動(dòng)為載體，教師根據(jù)實(shí)際精心設(shè)計(jì)行之有效的活動(dòng)，引導(dǎo)學(xué)生在活動(dòng)中實(shí)踐，溝通了學(xué)生和自然、社會(huì)的聯(lián)系，加強(qiáng)了課堂與課外的聯(lián)系。通過(guò)實(shí)踐，學(xué)生在活動(dòng)中探索、體驗(yàn)、感悟，培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐能力。二、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的實(shí)踐應(yīng)用1.充分利用資源，物盡其用。語(yǔ)文綜合性活動(dòng)設(shè)計(jì)因地制宜完全根據(jù)語(yǔ)文教科書設(shè)計(jì)開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)，在有些地區(qū)的農(nóng)村初中開展起來(lái)有一定的難度，教師要以教科書上設(shè)計(jì)的活動(dòng)作為參考，結(jié)合學(xué)校的實(shí)際條件對(duì)原來(lái)的方案進(jìn)行適當(dāng)?shù)母脑?，因地制宜地設(shè)計(jì)活動(dòng)。（1）充分利用農(nóng)村的自然條件優(yōu)勢(shì)開展。可充分利用農(nóng)村的青山綠水、藍(lán)天白云和田野人家等得天獨(dú)厚的自然條件以及一些富有濃郁的鄉(xiāng)土地方特色的文化資源開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)。如教?W八年級(jí)下冊(cè)《到民間采風(fēng)去》這課時(shí)，可這樣設(shè)計(jì)語(yǔ)文綜合性活動(dòng)：以小組的方式開展活動(dòng)，一是觀察家鄉(xiāng)的美景，并且發(fā)揮自己的創(chuàng)意，為這些美景起一個(gè)動(dòng)聽的名字；二是試圖把這些美景畫出來(lái)；三是把家鄉(xiāng)的特產(chǎn)帶來(lái)品嘗，并且試著推銷家鄉(xiāng)的特產(chǎn)；四是結(jié)合村中寺廟，祠堂，村委會(huì)，采用訪問調(diào)查的形式挖掘村中的文化信仰；五是收集家鄉(xiāng)風(fēng)俗特點(diǎn)（如節(jié)日的慶賀，婚喪的儀式等）。最后，根據(jù)所觀察和調(diào)查到的資料，進(jìn)行交流和談?wù)摗懗苫顒?dòng)報(bào)告，在班上展示。學(xué)生發(fā)現(xiàn)了家鄉(xiāng)的美麗，更激發(fā)了熱愛家鄉(xiāng)，建設(shè)家鄉(xiāng)的熱情。充分利用有特色的的實(shí)際資源展開綜合性學(xué)習(xí)，靈活設(shè)計(jì)活動(dòng)內(nèi)容。2.把班級(jí)文化和語(yǔ)文綜合性活動(dòng)有機(jī)結(jié)合。學(xué)生學(xué)習(xí)的大部分時(shí)間是在教室，可利用富有特色的班級(jí)文化開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)。如教學(xué)九年級(jí)下冊(cè)《歲月如歌―我的初中生活》這課時(shí)，可設(shè)計(jì)語(yǔ)文綜合性活動(dòng)如下：首先，學(xué)生們唱著自己創(chuàng)作的班歌，“主題曲――插曲――片尾曲”。其次，回憶著三年來(lái)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，和同學(xué)們一起走過(guò)的美好時(shí)光，現(xiàn)場(chǎng)題詞，祝福同學(xué)。這一次的綜合性學(xué)習(xí)以情感人，以情動(dòng)人。班級(jí)文化大大推動(dòng)了綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的開展。3.根據(jù)教材內(nèi)容特點(diǎn)安排。教師可以靈活地對(duì)課本的活動(dòng)設(shè)計(jì)進(jìn)行整合，從而能讓綜合性活動(dòng)實(shí)際有效有趣地開展。八年級(jí)下冊(cè)《到民間采風(fēng)去》中的“認(rèn)識(shí)方言”可以改為“秀秀我的家鄉(xiāng)話”；《背起行囊走四方》中的“名勝古跡對(duì)聯(lián)考”可以改為“我為家鄉(xiāng)美景題對(duì)聯(lián)”，發(fā)揮學(xué)生的想象力和語(yǔ)文能力，即興作對(duì)聯(lián)。4.發(fā)揮學(xué)生特長(zhǎng)開展。（1）學(xué)生當(dāng)主持人。指導(dǎo)學(xué)生當(dāng)好綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的主持人，讓學(xué)生貼近學(xué)生，把課堂的主動(dòng)權(quán)完全交還給學(xué)生。讓學(xué)生成為真正學(xué)習(xí)的主人。如開展《古詩(shī)苑漫步》綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)時(shí)，安排學(xué)習(xí)小組分別按照朝代去分類收集古詩(shī)，每一組搜集的古詩(shī)都不相同。然后讓學(xué)生主持古詩(shī)朗誦比賽。（2）發(fā)揮學(xué)生的創(chuàng)意。通過(guò)表演、模擬游戲的方式進(jìn)行。如教學(xué)九年級(jí)上冊(cè)《背起行囊走四方》這課時(shí)，讓學(xué)習(xí)小組安排模擬一次家鄉(xiāng)旅行，組長(zhǎng)是導(dǎo)游，根據(jù)搜集的信息，小組成員分工合作，用通俗而優(yōu)美的語(yǔ)言介紹自己的家鄉(xiāng)。九年級(jí)上冊(cè)《金錢，我們共同面對(duì)的話題》這一綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的開展，可讓學(xué)生模擬管家，創(chuàng)作故事，表演《我也當(dāng)一會(huì)家》，從中意識(shí)到當(dāng)家不容易，更加珍惜金錢。（3）利用手抄報(bào)。如九年級(jí)上冊(cè)的綜合性學(xué)習(xí)《我所了解的孔孟》，可以提前一個(gè)星期布置學(xué)生關(guān)于孔孟的資料，然后編成一張手抄報(bào)。再如七年級(jí)上冊(cè)《探索月球的奧秘》，可以安排學(xué)生分組搜集月球的知識(shí)、有關(guān)月亮的詩(shī)詞歌賦，然后出一期月亮為主題的手抄報(bào)。（4）講故事。如七年級(jí)上冊(cè)綜合性學(xué)習(xí)《我就是我》中的“推薦自我”；《我愛我家》中的“老照片的故事”；再如七年級(jí)下冊(cè)《我也追星》中的“名人故事”《漫話探險(xiǎn)》中的“探險(xiǎn)家的故事”；八年級(jí)下冊(cè)的《獻(xiàn)給母親的歌》中的“道不盡的母愛”；九年級(jí)上冊(cè)《好讀書，讀好書》中的“看看名人怎樣讀書”。這些環(huán)節(jié)都可以指導(dǎo)學(xué)生講故事。（5）辯論。如八年級(jí)上冊(cè)的《走上辯論會(huì)》中的“1、上網(wǎng)利弊談2、事物的正確答案只有一個(gè)嗎？3、關(guān)于克隆的爭(zhēng)議”等就可以組織學(xué)生展開辯論。八年級(jí)下冊(cè)《科海泛舟》中的“科學(xué)兩面觀”也可以開展一次關(guān)于科學(xué)利弊的辯論。（6）賞析、研究。如七年級(jí)下冊(cè)《戲曲大舞臺(tái)》中的“聽一聽、唱一唱”可以結(jié)合相應(yīng)的環(huán)節(jié)展開賞析；八年級(jí)上冊(cè)《蓮文化的魅力》也可以結(jié)合關(guān)于蓮的佳句進(jìn)行賞析。七年級(jí)下冊(cè)《我也追星》就可以讓學(xué)生制定表格，調(diào)查同學(xué)追星的類型，從中研究同學(xué)的崇拜傾向；九年級(jí)下冊(cè)的《關(guān)注我們的社區(qū)》可以開展“我為我村作貢獻(xiàn)”的社會(huì)調(diào)查活動(dòng)。三、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的注意問題1.靈活變化，引導(dǎo)得當(dāng)，語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)全面開展注重學(xué)生的主體地位，又要發(fā)揮教師的主導(dǎo)作用。必須以學(xué)生的自主活動(dòng)為主。但這并不意味著教師可以放任不管，讓學(xué)生自發(fā)“活動(dòng)”。課前對(duì)活動(dòng)的設(shè)計(jì)，活動(dòng)中的組織、引導(dǎo)、點(diǎn)撥，活動(dòng)結(jié)束后的總結(jié)、點(diǎn)評(píng)等等，都需要教師講究引導(dǎo)的藝術(shù)，見機(jī)行事，靈活應(yīng)變。2.積極參與，發(fā)揮特長(zhǎng)，語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)促進(jìn)發(fā)展能調(diào)動(dòng)每一個(gè)學(xué)生的主動(dòng)精神。在組織活動(dòng)時(shí)，應(yīng)按照分類要求，分類指導(dǎo)的原則，根據(jù)活動(dòng)的內(nèi)容構(gòu)成和學(xué)生的情況，適當(dāng)分工，適當(dāng)輪換，從而既發(fā)揮各類學(xué)生的特長(zhǎng)，又能促使全體學(xué)生都得到學(xué)習(xí)和發(fā)展的機(jī)會(huì)。3.做好安全教育工作，安全地開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)強(qiáng)調(diào)安全意識(shí)，小組活動(dòng)。爭(zhēng)取家長(zhǎng)的配合，讓家長(zhǎng)也參與到綜合性活動(dòng)中，爭(zhēng)取得到家長(zhǎng)的支持和配合，那么學(xué)生在活動(dòng)中的安全指數(shù)就更高了。語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)作為一個(gè)全新的課型，為我們語(yǔ)文教學(xué)開辟了一個(gè)新的領(lǐng)域。讓我們精心設(shè)計(jì)活動(dòng)，和學(xué)生一起打開他們語(yǔ)文學(xué)習(xí)的又了一扇窗，讓農(nóng)村初中的學(xué)生們能看到更豐富的語(yǔ)文世界。[先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)1控制工程與控制理論課程設(shè)計(jì)講座先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真主講人付冬梅自動(dòng)化系控制工程與控制理論課程設(shè)計(jì)講座2第1章數(shù)字PID控制1.1PID控制原理1.2連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID仿真1.3數(shù)字PID控制第1章數(shù)字PID控制31PID控制原理模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖比例rin(k)yout(h)微分被控對(duì)象積分1PID控制原理41PID控制原理·PID是一種線性控制器,它根據(jù)給定值r1(t)與實(shí)際輸出值yo(t構(gòu)成控制方案:e(t)=rn(t)-you(tPID的控制規(guī)律為u(t)=k,le(t)+=Le(t)dt+Tde(t)G(S)=k1+-+E(1PID控制原理51PID控制原理PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下比例環(huán)節(jié):成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)e(,偏差旦產(chǎn)生,控制器立即產(chǎn)生控制作用,以減小偏差積分環(huán)節(jié):主要用于消除靜差,提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)T,T越大,積分作用越弱,反之則越強(qiáng)。微分環(huán)節(jié):反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì),并能在偏差信號(hào)變得太大之前,在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度,減少調(diào)節(jié)時(shí)間1PID控制原理61.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2線性時(shí)變系統(tǒng)的PID控制1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真71.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真以二階線性傳遞函數(shù)為被控對(duì)象,進(jìn)行模擬PID控制。在信號(hào)發(fā)生器中選擇正弦信號(hào),仿真時(shí)取Kp=60,Ki=1,Kd=3,輸入指令為(t)=Asin(2ft)其中,A=1.0,f=0.20Hz被控對(duì)象模型選定為133G(Ss2+25s1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真81.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真連續(xù)系統(tǒng)PID的Simulink仿真程序PIDH>GeneratorSumTranstercontrolleMuxScope1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真91.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID控制正弦響應(yīng)-05Timeoffset:01.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真101.3數(shù)字PID控制1.3.1位置式PID控制算法1.3.2連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字PID控制仿真1.3.3離散系統(tǒng)的數(shù)字PID控制仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真1.3.5積分分離PID控制算法及仿真1.3.6抗積分飽和PID控制算法及仿真1.3.7梯形積分PⅠD控制算法1.3.8變速積分PID算法及仿真1.3數(shù)字PID控制11先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件12先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件13先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件14先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件15先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件16先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件17先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件18先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件19先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件20先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件21先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件22先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件23先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件24先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件25先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件26先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件27先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件28先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件29先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件30先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件31先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件32先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件33先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件34先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件35先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件36先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件37先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件38先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件39先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件40先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件41先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件42先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件43先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件44先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件45先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件46先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件47先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件48先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件49先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件50先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件51先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件52先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件53先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件54先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件55先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件56先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件57先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件58先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件59先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件60先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件61先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真課件62END16、業(yè)余生活要有意義，不要越軌?！A盛頓

17、一個(gè)人即使已登上頂峰，也仍要自強(qiáng)不息。——羅素·貝克

18、最大的挑戰(zhàn)和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人?！R云

19、自己活著，就是為了使別人過(guò)得更美好?！卒h

20、要掌握書，莫被書掌握；要為生而讀，莫為讀而生?！紶栁諩ND16、業(yè)余生活要有意義，不要越軌?！A盛頓63先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老?？刂乒こ膛c控制理論課程設(shè)計(jì)講座先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真主講人付冬梅自動(dòng)化系第1章數(shù)字PID控制1.1PID控制原理1.2連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID仿真1.3數(shù)字PID控制TeachingStrategiesStudyofVisualFoxProChenShiqin(WanshengVocationalEducationCenterofChongqing,Chongqing400800)Abstract:Atpresent,therapiddevelopmentofworldscienceandtechnology,knowledgeupdaterateisalsopickingupspeed.Computerandnetworktechnologyastherepresentativeofinformationtechnologyischangingrapidly.Computerasanimportantfoundationcourses,thepracticalstrength,fastcontentupdates,teachingstrategiesandthereforehigherdemands,innovativeteachingstudentsmustconsidertheactualsituation.Keywords:Computer;Teachingstrategies一、激發(fā)學(xué)習(xí)興趣基礎(chǔ)教育階段計(jì)算機(jī)教學(xué)由于其實(shí)踐性，更有利于在教學(xué)的實(shí)踐中大力培養(yǎng)學(xué)生的自學(xué)能力。然而興趣才是最好的老師，興趣才能促使學(xué)生主動(dòng)的去汲取知識(shí)。在剛開始的教學(xué)中，學(xué)生都對(duì)計(jì)算機(jī)充滿著神秘感，有著濃厚的興趣，但隨著計(jì)算機(jī)教學(xué)內(nèi)容的深入，難度增大，而學(xué)習(xí)的內(nèi)容與平時(shí)生活中接觸的，以及社會(huì)上流行的計(jì)算機(jī)應(yīng)用又有一定距離，學(xué)生的興趣就會(huì)降低。所以作為計(jì)算機(jī)教師要多動(dòng)腦筋，在現(xiàn)有的教學(xué)條件下，充分利用現(xiàn)有資源，不斷進(jìn)行教學(xué)研究，采用多種教學(xué)方法，激發(fā)學(xué)生興趣，提高教學(xué)效率。在我們的大綱上規(guī)定學(xué)生的上機(jī)時(shí)間不得少于總學(xué)時(shí)的百分之七十，這也就是說(shuō)計(jì)算機(jī)這門課程的學(xué)習(xí)多半時(shí)間是在學(xué)生的自學(xué)中進(jìn)行的。而上機(jī)操作的過(guò)程就是一個(gè)融會(huì)閱讀、理解思考和觀察、驗(yàn)證于一體的過(guò)程。學(xué)生剛開始學(xué)習(xí)時(shí)還有興趣，但慢慢熱情就會(huì)下降，甚至不感興趣。其實(shí)學(xué)生在信息技術(shù)方面的接受能力和自學(xué)能力永遠(yuǎn)出乎教師的意料，灌輸式的教學(xué)方式只能招致學(xué)生極其厭煩的回應(yīng)，教師只需要點(diǎn)到為止即可。這就要求教師善于采用多種多樣的教學(xué)方法來(lái)激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。大部分學(xué)生剛?cè)雽W(xué)時(shí)，學(xué)習(xí)專業(yè)課的興趣一般高于文化課，他們都有想學(xué)好專業(yè)課的決心。這時(shí)，教師應(yīng)采用多種手段來(lái)激發(fā)他們的學(xué)習(xí)興趣，使得他們想學(xué)、愛學(xué)?！傲己玫拈_端是成功的一半”。我們目前主要是學(xué)習(xí)VF，首先是要了解什么是VF，VisualFoxpro是目前優(yōu)秀的數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，它采用了可視化的，面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法，大大簡(jiǎn)化了應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)過(guò)程，并提高了系統(tǒng)的模塊性和緊湊性。在簡(jiǎn)單了解了vf是什么之后，我們就要明確我們接下來(lái)要學(xué)什么。在學(xué)生興趣濃厚的時(shí)候就告訴他們我們要學(xué)什么，學(xué)會(huì)之后會(huì)有哪些作用。也許學(xué)生此刻會(huì)有些急于求成，但是作為教師，我們接下來(lái)要做的就是讓學(xué)生看到自己每一個(gè)點(diǎn)滴的進(jìn)步，每走一步，都有印記，就逐步增加了學(xué)生繼續(xù)前行的信心。二、創(chuàng)新教學(xué)策略一般認(rèn)為，創(chuàng)新教學(xué)是指在學(xué)校教學(xué)中，貫徹提高學(xué)生創(chuàng)造力的原則，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新性人格、創(chuàng)新性思維和解題能力的教學(xué)思想、教學(xué)哲學(xué)與教學(xué)實(shí)踐。經(jīng)典的創(chuàng)新教學(xué)理論認(rèn)為，創(chuàng)新教學(xué)的教學(xué)應(yīng)該遵循問題情境性原則，強(qiáng)調(diào)學(xué)生自主的學(xué)習(xí)，要求教師對(duì)學(xué)生有最大的范例性和融通性，孔子曰：“非學(xué)無(wú)以質(zhì)疑，非問無(wú)以廣識(shí)?！睘榱俗寣W(xué)生能過(guò)更好的學(xué)習(xí)vf數(shù)據(jù)庫(kù)的操作，除了激發(fā)起學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣與欲望之外，教師的教學(xué)方法也起到了至關(guān)重要的作用，教師有時(shí)也要適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)變教學(xué)觀念，不能只是以教為主，在前面也提到過(guò)了，這實(shí)際上是一門實(shí)踐課，要讓學(xué)生以實(shí)踐為主，所以在教的過(guò)程中一定要特別重視學(xué)生的自學(xué)能力。讓學(xué)生在實(shí)踐的過(guò)程中自己發(fā)現(xiàn)問題，有問題就有進(jìn)步。當(dāng)然在講新內(nèi)容之前，也可以對(duì)學(xué)生提出問題，但是提出得問題要符合以下三點(diǎn)，1.目的明確；2.層次清晰；3.方式靈活。讓學(xué)生隨著問題進(jìn)入學(xué)習(xí)的角色中去。這，就是一個(gè)良好的開端。學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性來(lái)自于哪里？來(lái)自于學(xué)習(xí)的成就感。教師在教學(xué)中應(yīng)該時(shí)刻讓學(xué)生感受到學(xué)習(xí)的成功體驗(yàn)，充分展示學(xué)生的作品，給予充分的鼓勵(lì)，即使是一個(gè)很簡(jiǎn)陋的作品，只要有獨(dú)特之處就應(yīng)該予以肯定，賞識(shí)學(xué)生的每一件作品。vf本身就是一個(gè)一目了然的數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，那么檢驗(yàn)學(xué)生學(xué)習(xí)成果最好的方法，莫過(guò)于讓學(xué)生做出一個(gè)管理系統(tǒng)，可以是簡(jiǎn)單的成績(jī)表，并且將成績(jī)做一個(gè)降序的處理。也可以做一個(gè)出勤表，工資表等等這些生活中可以用到并且非常常見的表格，讓學(xué)生很快就把學(xué)到的東西運(yùn)用到實(shí)際中去，讓他們立刻就體會(huì)到學(xué)以致用的成就感。教師需要改變的觀念還在于自身位置的擺放，把自己的姿態(tài)要放低，放到多低呢？放到跟學(xué)生在同一水平面上，時(shí)刻從他們的角度去看待新的問題，有時(shí)候一個(gè)簡(jiǎn)單的問題，也許對(duì)于教的人來(lái)說(shuō)只是個(gè)問題，但是對(duì)于學(xué)的人來(lái)說(shuō)也許就是個(gè)大難題，甚至學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性就因?yàn)橛龅诫y題而打消了。不能因?yàn)榻處煹慕虒W(xué)方法使用不當(dāng)而降低了學(xué)生剛剛被激發(fā)來(lái)出的學(xué)習(xí)興趣。聽一個(gè)老師的課講得精彩絕倫，生動(dòng)有趣，也只能說(shuō)是講得好，具體學(xué)生學(xué)得情況還得看他們實(shí)踐的情況了?？偠灾?，教無(wú)定法，貴在得法。教師應(yīng)充分考慮學(xué)生與學(xué)校的實(shí)際情況，選擇適合自己、適合學(xué)生的教學(xué)方法。在進(jìn)行普及性的教學(xué)之外，應(yīng)該選擇一個(gè)重點(diǎn)，確立一個(gè)主攻方向，創(chuàng)出特色。長(zhǎng)期以來(lái)，由于應(yīng)試教育的急功近利、教學(xué)設(shè)施的落后以及教育教學(xué)觀念的守舊等因素的影響，在農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)顯得嚴(yán)重滯后，導(dǎo)致各方面能力和素質(zhì)不足，最終影響學(xué)生的健康成長(zhǎng)和發(fā)展。在新課改的背景下，農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)，為語(yǔ)文教學(xué)注入新鮮的空氣，拓寬學(xué)生的視野，提高他們的綜合能力，培養(yǎng)他們創(chuàng)新精神，打下良好的基礎(chǔ)。一、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的重要意義1.內(nèi)容的綜合性，有利于加強(qiáng)語(yǔ)文與各個(gè)科目的聯(lián)系語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)的特征在“綜合”，聽說(shuō)讀寫的綜合、文學(xué)與非文學(xué)的綜合、白話文與文言文的綜合，就語(yǔ)文學(xué)科而言，綜合性學(xué)習(xí)凸顯學(xué)習(xí)語(yǔ)文的全方位的能力。語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)不僅限于語(yǔ)文這一學(xué)科，還要求學(xué)生突破課堂、文本的限制，綜合聯(lián)系自己所學(xué)的科目、經(jīng)歷、思想，積極參與活動(dòng)，從中得到感悟，表達(dá)自己的想法。2.學(xué)習(xí)主動(dòng)性、探究性，有利于培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)中，學(xué)生是學(xué)習(xí)的主體，學(xué)生在教師引導(dǎo)下主動(dòng)探索，搜集、分析、篩選信息，與同伴合作交流，整合閱讀、思考、寫作等能力分析問題和解決問題。這些過(guò)程中充分體現(xiàn)了學(xué)生學(xué)習(xí)的探究性和主動(dòng)性，提高了學(xué)生語(yǔ)文素養(yǎng)，培養(yǎng)了學(xué)生創(chuàng)新能力。3.學(xué)習(xí)過(guò)程的活動(dòng)性，有利于培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐能力語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)以活動(dòng)為載體，教師根據(jù)實(shí)際精心設(shè)計(jì)行之有效的活動(dòng)，引導(dǎo)學(xué)生在活動(dòng)中實(shí)踐，溝通了學(xué)生和自然、社會(huì)的聯(lián)系，加強(qiáng)了課堂與課外的聯(lián)系。通過(guò)實(shí)踐，學(xué)生在活動(dòng)中探索、體驗(yàn)、感悟，培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐能力。二、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的實(shí)踐應(yīng)用1.充分利用資源，物盡其用。語(yǔ)文綜合性活動(dòng)設(shè)計(jì)因地制宜完全根據(jù)語(yǔ)文教科書設(shè)計(jì)開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)，在有些地區(qū)的農(nóng)村初中開展起來(lái)有一定的難度，教師要以教科書上設(shè)計(jì)的活動(dòng)作為參考，結(jié)合學(xué)校的實(shí)際條件對(duì)原來(lái)的方案進(jìn)行適當(dāng)?shù)母脑?，因地制宜地設(shè)計(jì)活動(dòng)。（1）充分利用農(nóng)村的自然條件優(yōu)勢(shì)開展?？沙浞掷棉r(nóng)村的青山綠水、藍(lán)天白云和田野人家等得天獨(dú)厚的自然條件以及一些富有濃郁的鄉(xiāng)土地方特色的文化資源開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)。如教?W八年級(jí)下冊(cè)《到民間采風(fēng)去》這課時(shí)，可這樣設(shè)計(jì)語(yǔ)文綜合性活動(dòng)：以小組的方式開展活動(dòng)，一是觀察家鄉(xiāng)的美景，并且發(fā)揮自己的創(chuàng)意，為這些美景起一個(gè)動(dòng)聽的名字；二是試圖把這些美景畫出來(lái)；三是把家鄉(xiāng)的特產(chǎn)帶來(lái)品嘗，并且試著推銷家鄉(xiāng)的特產(chǎn)；四是結(jié)合村中寺廟，祠堂，村委會(huì)，采用訪問調(diào)查的形式挖掘村中的文化信仰；五是收集家鄉(xiāng)風(fēng)俗特點(diǎn)（如節(jié)日的慶賀，婚喪的儀式等）。最后，根據(jù)所觀察和調(diào)查到的資料，進(jìn)行交流和談?wù)摗懗苫顒?dòng)報(bào)告，在班上展示。學(xué)生發(fā)現(xiàn)了家鄉(xiāng)的美麗，更激發(fā)了熱愛家鄉(xiāng)，建設(shè)家鄉(xiāng)的熱情。充分利用有特色的的實(shí)際資源展開綜合性學(xué)習(xí)，靈活設(shè)計(jì)活動(dòng)內(nèi)容。2.把班級(jí)文化和語(yǔ)文綜合性活動(dòng)有機(jī)結(jié)合。學(xué)生學(xué)習(xí)的大部分時(shí)間是在教室，可利用富有特色的班級(jí)文化開展語(yǔ)文綜合性活動(dòng)活動(dòng)。如教學(xué)九年級(jí)下冊(cè)《歲月如歌―我的初中生活》這課時(shí)，可設(shè)計(jì)語(yǔ)文綜合性活動(dòng)如下：首先，學(xué)生們唱著自己創(chuàng)作的班歌，“主題曲――插曲――片尾曲”。其次，回憶著三年來(lái)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，和同學(xué)們一起走過(guò)的美好時(shí)光，現(xiàn)場(chǎng)題詞，祝福同學(xué)。這一次的綜合性學(xué)習(xí)以情感人，以情動(dòng)人。班級(jí)文化大大推動(dòng)了綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的開展。3.根據(jù)教材內(nèi)容特點(diǎn)安排。教師可以靈活地對(duì)課本的活動(dòng)設(shè)計(jì)進(jìn)行整合，從而能讓綜合性活動(dòng)實(shí)際有效有趣地開展。八年級(jí)下冊(cè)《到民間采風(fēng)去》中的“認(rèn)識(shí)方言”可以改為“秀秀我的家鄉(xiāng)話”；《背起行囊走四方》中的“名勝古跡對(duì)聯(lián)考”可以改為“我為家鄉(xiāng)美景題對(duì)聯(lián)”，發(fā)揮學(xué)生的想象力和語(yǔ)文能力，即興作對(duì)聯(lián)。4.發(fā)揮學(xué)生特長(zhǎng)開展。（1）學(xué)生當(dāng)主持人。指導(dǎo)學(xué)生當(dāng)好綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的主持人，讓學(xué)生貼近學(xué)生，把課堂的主動(dòng)權(quán)完全交還給學(xué)生。讓學(xué)生成為真正學(xué)習(xí)的主人。如開展《古詩(shī)苑漫步》綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)時(shí)，安排學(xué)習(xí)小組分別按照朝代去分類收集古詩(shī)，每一組搜集的古詩(shī)都不相同。然后讓學(xué)生主持古詩(shī)朗誦比賽。（2）發(fā)揮學(xué)生的創(chuàng)意。通過(guò)表演、模擬游戲的方式進(jìn)行。如教學(xué)九年級(jí)上冊(cè)《背起行囊走四方》這課時(shí)，讓學(xué)習(xí)小組安排模擬一次家鄉(xiāng)旅行，組長(zhǎng)是導(dǎo)游，根據(jù)搜集的信息，小組成員分工合作，用通俗而優(yōu)美的語(yǔ)言介紹自己的家鄉(xiāng)。九年級(jí)上冊(cè)《金錢，我們共同面對(duì)的話題》這一綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的開展，可讓學(xué)生模擬管家，創(chuàng)作故事，表演《我也當(dāng)一會(huì)家》，從中意識(shí)到當(dāng)家不容易，更加珍惜金錢。（3）利用手抄報(bào)。如九年級(jí)上冊(cè)的綜合性學(xué)習(xí)《我所了解的孔孟》，可以提前一個(gè)星期布置學(xué)生關(guān)于孔孟的資料，然后編成一張手抄報(bào)。再如七年級(jí)上冊(cè)《探索月球的奧秘》，可以安排學(xué)生分組搜集月球的知識(shí)、有關(guān)月亮的詩(shī)詞歌賦，然后出一期月亮為主題的手抄報(bào)。（4）講故事。如七年級(jí)上冊(cè)綜合性學(xué)習(xí)《我就是我》中的“推薦自我”；《我愛我家》中的“老照片的故事”；再如七年級(jí)下冊(cè)《我也追星》中的“名人故事”《漫話探險(xiǎn)》中的“探險(xiǎn)家的故事”；八年級(jí)下冊(cè)的《獻(xiàn)給母親的歌》中的“道不盡的母愛”；九年級(jí)上冊(cè)《好讀書，讀好書》中的“看看名人怎樣讀書”。這些環(huán)節(jié)都可以指導(dǎo)學(xué)生講故事。（5）辯論。如八年級(jí)上冊(cè)的《走上辯論會(huì)》中的“1、上網(wǎng)利弊談2、事物的正確答案只有一個(gè)嗎？3、關(guān)于克隆的爭(zhēng)議”等就可以組織學(xué)生展開辯論。八年級(jí)下冊(cè)《科海泛舟》中的“科學(xué)兩面觀”也可以開展一次關(guān)于科學(xué)利弊的辯論。（6）賞析、研究。如七年級(jí)下冊(cè)《戲曲大舞臺(tái)》中的“聽一聽、唱一唱”可以結(jié)合相應(yīng)的環(huán)節(jié)展開賞析；八年級(jí)上冊(cè)《蓮文化的魅力》也可以結(jié)合關(guān)于蓮的佳句進(jìn)行賞析。七年級(jí)下冊(cè)《我也追星》就可以讓學(xué)生制定表格，調(diào)查同學(xué)追星的類型，從中研究同學(xué)的崇拜傾向；九年級(jí)下冊(cè)的《關(guān)注我們的社區(qū)》可以開展“我為我村作貢獻(xiàn)”的社會(huì)調(diào)查活動(dòng)。三、農(nóng)村初中開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)的注意問題1.靈活變化，引導(dǎo)得當(dāng)，語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)全面開展注重學(xué)生的主體地位，又要發(fā)揮教師的主導(dǎo)作用。必須以學(xué)生的自主活動(dòng)為主。但這并不意味著教師可以放任不管，讓學(xué)生自發(fā)“活動(dòng)”。課前對(duì)活動(dòng)的設(shè)計(jì)，活動(dòng)中的組織、引導(dǎo)、點(diǎn)撥，活動(dòng)結(jié)束后的總結(jié)、點(diǎn)評(píng)等等，都需要教師講究引導(dǎo)的藝術(shù)，見機(jī)行事，靈活應(yīng)變。2.積極參與，發(fā)揮特長(zhǎng)，語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)促進(jìn)發(fā)展能調(diào)動(dòng)每一個(gè)學(xué)生的主動(dòng)精神。在組織活動(dòng)時(shí)，應(yīng)按照分類要求，分類指導(dǎo)的原則，根據(jù)活動(dòng)的內(nèi)容構(gòu)成和學(xué)生的情況，適當(dāng)分工，適當(dāng)輪換，從而既發(fā)揮各類學(xué)生的特長(zhǎng)，又能促使全體學(xué)生都得到學(xué)習(xí)和發(fā)展的機(jī)會(huì)。3.做好安全教育工作，安全地開展語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)活動(dòng)強(qiáng)調(diào)安全意識(shí)，小組活動(dòng)。爭(zhēng)取家長(zhǎng)的配合，讓家長(zhǎng)也參與到綜合性活動(dòng)中，爭(zhēng)取得到家長(zhǎng)的支持和配合，那么學(xué)生在活動(dòng)中的安全指數(shù)就更高了。語(yǔ)文綜合性學(xué)習(xí)作為一個(gè)全新的課型，為我們語(yǔ)文教學(xué)開辟了一個(gè)新的領(lǐng)域。讓我們精心設(shè)計(jì)活動(dòng)，和學(xué)生一起打開他們語(yǔ)文學(xué)習(xí)的又了一扇窗，讓農(nóng)村初中的學(xué)生們能看到更豐富的語(yǔ)文世界。[先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真31、園日涉以成趣，門雖設(shè)64控制工程與控制理論課程設(shè)計(jì)講座先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真主講人付冬梅自動(dòng)化系控制工程與控制理論課程設(shè)計(jì)講座65第1章數(shù)字PID控制1.1PID控制原理1.2連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID仿真1.3數(shù)字PID控制第1章數(shù)字PID控制661PID控制原理模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖比例rin(k)yout(h)微分被控對(duì)象積分1PID控制原理671PID控制原理·PID是一種線性控制器,它根據(jù)給定值r1(t)與實(shí)際輸出值yo(t構(gòu)成控制方案:e(t)=rn(t)-you(tPID的控制規(guī)律為u(t)=k,le(t)+=Le(t)dt+Tde(t)G(S)=k1+-+E(1PID控制原理681PID控制原理PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下比例環(huán)節(jié):成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)e(,偏差旦產(chǎn)生,控制器立即產(chǎn)生控制作用,以減小偏差積分環(huán)節(jié):主要用于消除靜差,提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)T,T越大,積分作用越弱,反之則越強(qiáng)。微分環(huán)節(jié):反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì),并能在偏差信號(hào)變得太大之前,在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度,減少調(diào)節(jié)時(shí)間1PID控制原理691.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2線性時(shí)變系統(tǒng)的PID控制1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真701.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真以二階線性傳遞函數(shù)為被控對(duì)象,進(jìn)行模擬PID控制。在信號(hào)發(fā)生器中選擇正弦信號(hào),仿真時(shí)取Kp=60,Ki=1,Kd=3,輸入指令為(t)=Asin(2ft)其中,A=1.0,f=0.20Hz被控對(duì)象模型選定為133G(Ss2+25s1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真711.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真連續(xù)系統(tǒng)PID的Simulink仿真程序PIDH>GeneratorSumTranstercontrolleMuxScope1.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真721.2連續(xù)系統(tǒng)的基本PID仿真連續(xù)系統(tǒng)的模