曲柄滑塊機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)課件

常用機構(gòu)設(shè)計——

平面連桿機構(gòu)機構(gòu)分析與機械零件的選用常用機構(gòu)設(shè)計——

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化一、基本概念

鉸鏈四桿機構(gòu)：構(gòu)件間的聯(lián)接都是轉(zhuǎn)動副的平面四桿機構(gòu)。是最簡單的平面連桿機構(gòu)。機架：機構(gòu)的固定構(gòu)件連桿：與機架相對的構(gòu)件連架桿：與機架相連的構(gòu)件曲柄：可以作整周轉(zhuǎn)動的連架桿搖桿：來回擺動的連架桿3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化一、基本概念3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化二、鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式根據(jù)兩個連架桿能否成為曲柄，鉸鏈四桿機構(gòu)可分為三種基本形式：曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化二、鉸鏈四桿機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化1)曲柄搖桿機構(gòu)特點：既能將曲柄的整周轉(zhuǎn)動變換為搖桿的往復(fù)擺動，又能將搖桿的往復(fù)擺動變換為曲柄的連續(xù)回轉(zhuǎn)運動。

曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用：雷達(dá)天線調(diào)整機構(gòu)

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化1)曲柄搖桿3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用

攪拌機縫紉機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

2)雙曲柄機構(gòu)：兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機構(gòu)?？蔀檎叫须p曲柄機構(gòu)和反平行雙曲柄機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2)雙曲柄3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙曲柄機構(gòu)的應(yīng)用

慣性篩機構(gòu)

聯(lián)動機車

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙曲柄機構(gòu)的應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化車門啟閉機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化車門啟閉機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、雙搖桿機構(gòu)及應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

翻臺機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、雙搖桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

汽車拖拉機前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)

夾具機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

飛機起落架機構(gòu)起重機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

1最長桿+最短桿小于等于其余兩桿的和2最長桿+最短桿大于其余兩桿的和——雙搖桿機構(gòu)四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化三、鉸鏈四桿機構(gòu)的演化

1、曲柄滑塊機構(gòu)

曲柄搖桿機構(gòu)通過擴大轉(zhuǎn)動副，使轉(zhuǎn)動副變成移動副。曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)特點：可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)動和往復(fù)移動的變換。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化三、鉸鏈四桿機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化對心曲柄滑塊機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用

內(nèi)燃機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2、偏心輪機構(gòu)——曲柄滑塊機構(gòu)通過增大轉(zhuǎn)動副B的尺寸。

曲柄滑塊機構(gòu)偏心輪機構(gòu)

特點：偏心距相當(dāng)于原曲柄的長度，提高強度，簡化結(jié)構(gòu)，便于安裝。主要應(yīng)用于承受較大沖擊載荷破碎機、剪床、沖床等機械中。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2、偏心輪機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化偏心輪機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化偏心輪機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、曲柄滑塊機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)、定塊機構(gòu)、搖塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)————————轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)

取不同構(gòu)件為機架應(yīng)用：插床機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、曲柄滑塊機

曲柄滑塊機構(gòu)————————擺動導(dǎo)桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用：3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用：3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用-手壓抽水機曲柄滑塊機構(gòu)————————定塊機構(gòu)取滑塊為機架3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用-手壓抽水3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄滑塊機構(gòu)————————搖塊機構(gòu)應(yīng)用：卡車車箱自動翻轉(zhuǎn)卸料機構(gòu)。

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄滑塊機構(gòu)—3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的演化小結(jié)

鉸鏈四桿機構(gòu)的演化曲柄搖桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)偏心輪機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架導(dǎo)桿機構(gòu)定塊機構(gòu)搖塊機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架

雙曲柄機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的演化小結(jié)鉸鏈四桿機構(gòu)的演化取3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性一、急回特性和行程速比系數(shù)基本概念1、擺角ψ——搖桿處于兩極限位置（C1D和C2D）時的夾角，用ψ

表示。2、極限位置3、極位夾角θ——搖桿處于兩極限位置時曲柄所在兩位置之間所夾的銳角，稱為極位夾角。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性一、急回特性和行程速比系3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

1、急回特性

——當(dāng)曲柄等速逆時針轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)運動的搖桿在空回行程(C2D-C1D)的平均角速度(ωm1)大于工作行程(C1D-C2D)的平均角速度

(ωm2)

，這一性質(zhì)稱為四桿機構(gòu)的急回特性。

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性1、急回特性工作行程曲柄：AB2—AB1φ1=180+θt1

恒定ω?fù)u桿：C2D—C1Dψt1ωm1=ψ/t13.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性過程分析：空回行程構(gòu)件位置轉(zhuǎn)過的角度所需時間平均角速度曲柄：AB1—AB2φ2=180-θt2恒定ω?fù)u桿：C1D—C2Dψt2ωm2=ψ/t2可知，工作行程的時間t1大于空回行程的時間t2。工作行程3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性可知，工作行程的

結(jié)論：

曲柄等速轉(zhuǎn)動時，對于搖桿來說，C點的工作行程和空回行程相同，均為C1C2,而時間不同，t1>t2，故Ｃ點的空回行程的平均角速度大于工作行程的平均角速度，機構(gòu)的這種特性稱為急回特性。

ωm2>ωm13.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機構(gòu)具有急回特性，可使機械工作速度小，所需功率小，回程速度大，縮短非工作時間，提高生產(chǎn)效率。結(jié)論：3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機行程速比系數(shù)K機構(gòu)的急回特性用ωm2和ωm1的比值K來表示，它說明機構(gòu)的急回程度，通常將K稱為行程速比系數(shù)。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性行程速比系數(shù)K3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性上式表明，機構(gòu)的急回程度取決于極位夾角θ的大小。只要θ≠0°，總有K＞1，機構(gòu)具有急回特性；θ角越大，K值也越大，機構(gòu)的急回特性也越明顯。當(dāng)θ=0°時，K=1則機構(gòu)無急回特性。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性上式表明，機構(gòu)的急回程度取決于極位夾角θ的大小。只要θ≠0°無急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性有急回特性無急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性有急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

二、壓力角和傳動角從動件上C點所受的力F與C點速度vc方向之間所夾的銳角α稱為壓力角。傳動角是壓力角的余角，用γ表示，即α+γ=90°3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性二、壓力角和傳動角3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性——α越小，傳力性能越好（γ越大，傳力性能越好）◆沿從動件徑向的分力Fn=Fsinα非但不能作功，而且增大摩擦阻力，是一個有害分力;

◆沿速度vc方向的分力Ft=Fcosα是推動從動件作功的一個有效分力；

二、壓力角（傳動角）對機構(gòu)傳力性能的影響3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性——α越小，傳力性能越好3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

機構(gòu)運行動過程中，壓力角（傳動角）是變化的。為保證傳力性能，壓力角不能過大，對于一般機構(gòu)，應(yīng)使αmax≤[α]。若用傳動角來度量，則γmin≥

[γ]

如何求機構(gòu)最小傳動角（最大壓力角）？

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機構(gòu)運行動過程中，3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

最小傳動角γmin不易直接求得，常通過連桿與從動件之間的夾角δ來求。δ為銳角時γ=δ，δ為鈍角時γ=180°-δ。因此，只要求出δmin或δmax，即可求出γmin。

最小傳動角γmin=min｛δmin，(180°－δmax)｝3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性最小傳動角γ3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性觀察一下連桿與從動件之間的夾角δ的變化可見，當(dāng)曲柄與機架處于共線的位置時，出現(xiàn)δmin或δmax。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性觀察一下連桿與從動件之間3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

出現(xiàn)δmin或δmax的位置依據(jù)：δ角在三角形B’C’D（構(gòu)件2、3夾角）中，δ所對的邊長B‘D達(dá)到最大時，δ角度最大。邊長達(dá)到最小時，δ角度最小。可見，當(dāng)曲柄與機架處于共線的位置時，可能出現(xiàn)最小傳動角γmin

。最小傳動角γmin=min｛δmin，(180°－δmax)｝3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性出現(xiàn)δmin3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性若δmax為銳角，則最小傳動角γmin=δmin。若δmax為鈍角，則γmin=｛δmin，(180°－δmax)｝

結(jié)論：曲柄搖桿機構(gòu)，當(dāng)曲柄為主動件時，其最小傳動角γmin發(fā)生在曲柄與機架兩次共線位置之一。

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性若δmax為銳角，則最小3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性◆設(shè)搖桿CD為主動件，曲柄AB為從動件，搖桿處于兩極限位置C1D和C2D時，連桿與曲柄在一條直線上，出現(xiàn)了傳動角γ=0°的情況。這時主動件CD通過連桿作用于從動件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，將不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)動而出現(xiàn)“頂死”現(xiàn)象。機構(gòu)的這種位置稱為死點位置。

三、死點位置

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性◆設(shè)搖桿CD為主動3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

克服死點位置工作的機構(gòu)

腳踏式縫紉機利用飛輪的慣性渡過死點

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性克服死點位置工作的機構(gòu)3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

利用死點位置工作的機構(gòu)

連桿式夾具

飛機起落架

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性利用死點位置工作的機構(gòu)本講小結(jié)

平面四桿機構(gòu)基本形式及演化鉸鏈四桿機構(gòu)(全轉(zhuǎn)動副)含有移動副的平面四桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)

雙曲柄機構(gòu)

雙搖桿機構(gòu)

曲柄滑塊機構(gòu)

轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)

曲柄搖塊機構(gòu)移動導(dǎo)桿機構(gòu)本講小結(jié)平面四桿機構(gòu)基本形式及演化鉸鏈四桿機構(gòu)(全轉(zhuǎn)本講小結(jié)

平面四桿機構(gòu)特性曲柄與連桿共線曲柄與機架共線

曲柄主動—急回特性

搖桿主動—死點位置

最小傳動角本講小結(jié)平面四桿機構(gòu)特性曲柄與連桿共線曲柄與機架共線曲柄常用機構(gòu)設(shè)計——

平面連桿機構(gòu)機構(gòu)分析與機械零件的選用常用機構(gòu)設(shè)計——

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化一、基本概念

鉸鏈四桿機構(gòu)：構(gòu)件間的聯(lián)接都是轉(zhuǎn)動副的平面四桿機構(gòu)。是最簡單的平面連桿機構(gòu)。機架：機構(gòu)的固定構(gòu)件連桿：與機架相對的構(gòu)件連架桿：與機架相連的構(gòu)件曲柄：可以作整周轉(zhuǎn)動的連架桿搖桿：來回擺動的連架桿3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化一、基本概念3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化二、鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式根據(jù)兩個連架桿能否成為曲柄，鉸鏈四桿機構(gòu)可分為三種基本形式：曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化二、鉸鏈四桿機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化1)曲柄搖桿機構(gòu)特點：既能將曲柄的整周轉(zhuǎn)動變換為搖桿的往復(fù)擺動，又能將搖桿的往復(fù)擺動變換為曲柄的連續(xù)回轉(zhuǎn)運動。

曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用：雷達(dá)天線調(diào)整機構(gòu)

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化1)曲柄搖桿3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用

攪拌機縫紉機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

2)雙曲柄機構(gòu)：兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機構(gòu)?？蔀檎叫须p曲柄機構(gòu)和反平行雙曲柄機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2)雙曲柄3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙曲柄機構(gòu)的應(yīng)用

慣性篩機構(gòu)

聯(lián)動機車

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙曲柄機構(gòu)的應(yīng)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化車門啟閉機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化車門啟閉機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、雙搖桿機構(gòu)及應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

翻臺機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、雙搖桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

汽車拖拉機前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)

夾具機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

飛機起落架機構(gòu)起重機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

1最長桿+最短桿小于等于其余兩桿的和2最長桿+最短桿大于其余兩桿的和——雙搖桿機構(gòu)四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化

四桿機構(gòu)類型的判別3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化三、鉸鏈四桿機構(gòu)的演化

1、曲柄滑塊機構(gòu)

曲柄搖桿機構(gòu)通過擴大轉(zhuǎn)動副，使轉(zhuǎn)動副變成移動副。曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)特點：可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)動和往復(fù)移動的變換。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化三、鉸鏈四桿機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化對心曲柄滑塊機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用

內(nèi)燃機3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2、偏心輪機構(gòu)——曲柄滑塊機構(gòu)通過增大轉(zhuǎn)動副B的尺寸。

曲柄滑塊機構(gòu)偏心輪機構(gòu)

特點：偏心距相當(dāng)于原曲柄的長度，提高強度，簡化結(jié)構(gòu)，便于安裝。主要應(yīng)用于承受較大沖擊載荷破碎機、剪床、沖床等機械中。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化2、偏心輪機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化偏心輪機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化偏心輪機構(gòu)應(yīng)用3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、曲柄滑塊機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)、定塊機構(gòu)、搖塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)————————轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)

取不同構(gòu)件為機架應(yīng)用：插床機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化3、曲柄滑塊機

曲柄滑塊機構(gòu)————————擺動導(dǎo)桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用：3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用：3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用-手壓抽水機曲柄滑塊機構(gòu)————————定塊機構(gòu)取滑塊為機架3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化應(yīng)用-手壓抽水3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄滑塊機構(gòu)————————搖塊機構(gòu)應(yīng)用：卡車車箱自動翻轉(zhuǎn)卸料機構(gòu)。

3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本形式及其演化曲柄滑塊機構(gòu)—3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的演化小結(jié)

鉸鏈四桿機構(gòu)的演化曲柄搖桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)偏心輪機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架導(dǎo)桿機構(gòu)定塊機構(gòu)搖塊機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架

雙曲柄機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的演化小結(jié)鉸鏈四桿機構(gòu)的演化取3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性一、急回特性和行程速比系數(shù)基本概念1、擺角ψ——搖桿處于兩極限位置（C1D和C2D）時的夾角，用ψ

表示。2、極限位置3、極位夾角θ——搖桿處于兩極限位置時曲柄所在兩位置之間所夾的銳角，稱為極位夾角。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性一、急回特性和行程速比系3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

1、急回特性

——當(dāng)曲柄等速逆時針轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)運動的搖桿在空回行程(C2D-C1D)的平均角速度(ωm1)大于工作行程(C1D-C2D)的平均角速度

(ωm2)

，這一性質(zhì)稱為四桿機構(gòu)的急回特性。

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性1、急回特性工作行程曲柄：AB2—AB1φ1=180+θt1

恒定ω?fù)u桿：C2D—C1Dψt1ωm1=ψ/t13.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性過程分析：空回行程構(gòu)件位置轉(zhuǎn)過的角度所需時間平均角速度曲柄：AB1—AB2φ2=180-θt2恒定ω?fù)u桿：C1D—C2Dψt2ωm2=ψ/t2可知，工作行程的時間t1大于空回行程的時間t2。工作行程3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性可知，工作行程的

結(jié)論：

曲柄等速轉(zhuǎn)動時，對于搖桿來說，C點的工作行程和空回行程相同，均為C1C2,而時間不同，t1>t2，故Ｃ點的空回行程的平均角速度大于工作行程的平均角速度，機構(gòu)的這種特性稱為急回特性。

ωm2>ωm13.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機構(gòu)具有急回特性，可使機械工作速度小，所需功率小，回程速度大，縮短非工作時間，提高生產(chǎn)效率。結(jié)論：3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機行程速比系數(shù)K機構(gòu)的急回特性用ωm2和ωm1的比值K來表示，它說明機構(gòu)的急回程度，通常將K稱為行程速比系數(shù)。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性行程速比系數(shù)K3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性上式表明，機構(gòu)的急回程度取決于極位夾角θ的大小。只要θ≠0°，總有K＞1，機構(gòu)具有急回特性；θ角越大，K值也越大，機構(gòu)的急回特性也越明顯。當(dāng)θ=0°時，K=1則機構(gòu)無急回特性。3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性上式表明，機構(gòu)的急回程度取決于極位夾角θ的大小。只要θ≠0°無急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性有急回特性無急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性有急回特性3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

二、壓力角和傳動角從動件上C點所受的力F與C點速度vc方向之間所夾的銳角α稱為壓力角。傳動角是壓力角的余角，用γ表示，即α+γ=90°3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性二、壓力角和傳動角3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性——α越小，傳力性能越好（γ越大，傳力性能越好）◆沿從動件徑向的分力Fn=Fsinα非但不能作功，而且增大摩擦阻力，是一個有害分力;

◆沿速度vc方向的分力Ft=Fcosα是推動從動件作功的一個有效分力；

二、壓力角（傳動角）對機構(gòu)傳力性能的影響3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性——α越小，傳力性能越好3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

機構(gòu)運行動過程中，壓力角（傳動角）是變化的。為保證傳力性能，壓力角不能過大，對于一般機構(gòu)，應(yīng)使αmax≤[α]。若用傳動角來度量，則γmin≥

[γ]

如何求機構(gòu)最小傳動角（最大壓力角）？

3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性機構(gòu)運行動過程中，3.1.2平面四桿機構(gòu)的基本特性

最小傳動角γmin不易直接求得，常通過連桿與從動件之間的夾角δ來求。δ為銳角時γ=δ，δ為鈍角時γ=180°-δ。因此，只要求出δmin或δmax，即可求出γmin。

最小傳動角γmin=min｛δ